모바일 로봇 / 모바일 플랫폼 – STELLA B3
저희 연구소에서는 모바일 플랫폼이라는 제품군으로 과거에는 Stella B1과 B2를 출시하였고 이제는 Stella B3까지 출시하게 되었습니다.
Stella B3는 기구적 하드웨어적으로는 변화가 거의 없지만, 소프트웨어적으로 많은 업그레이드가 된 제품입니다. 기본적으로 Open-loop 속도 제어와 Closed-loop 전류/속도/위치 제어를 할 수 있으며, 제어기의 온도, 전압, 전류, 위치, 속도 등 제어기의 상황을 확인할 수 있습니다. DC / BLDC 모터 등을 H-bridge의 형태로 스위칭 소자들을 구성하고 각 스위칭 소자를 운용할 때 가장 많이 사용하는 Unipolar와 Bipolar 방식을 사용자가 선택할 수 있으며, 각 스위칭 소자에 인가되는 PWM 신호의 주파수를 18kHz부터 40kHz까지 사용자가 선택할 수 있습니다.
또한, 사용자의 안전과 모터와 제어기의 안전을 위한 한계치 설정도 할 수 있으며, 전류/속도/위치 제어기의 PID 게인값도 설정할 수 있습니다. Stella B3 모바일 플랫폼을 구동하는 명령도 지원하고 있습니다. 그뿐만 아니라 본 Stella B3 설명서를 보시면 아시겠지만, 더 다양한 설정을 사용자가 선택해서 사용하고 확인할 수 있도록 지원하고 있으며, Motor Control UI Program을 번들로 제공하고 있습니다 이 때문에 Stella B3를 기존의 제품보다 더 쉽게 제어할 수 있으며, 모바일 플랫폼에 관련된 다양한 연구와 개발 그리고 실험을 진행할 수 있을 것입니다.
Stella B3는 B2와 마찮가지로 아래와 같이 기본형과 3종의 옵션을 선택하실 수 있습니다. 따라서 환경에 맞는 기구물을 선택해서 테스트를 진행하시면 됩니다.
또한, 아래와 같이 Motor Control UI Utility를 번들로 제공하고 있기 때문에 사용자들은 손쉽게 Stella B3를 제어하고 테스트할 수 있습니다.
[사용자 매뉴얼]
[유틸리티]
[펌웨어]
[드라이버]
본 제품은 외부 센서 없이 완벽하게 위치를 제어할 수 있는 컨셉이 아닙니다. 많은 연구 분야에서 모바일 플랫폼을 필요로 하며, 모바일 플랫폼의 가격이 현재 500백만원 이상의 가격대로 아주 높게 형성 되어 있는 현실에서 저희가 이만큼 좋은 가격대를 제시할 수 있다는 하나의 성능 홍보로 위 동영상을 촬영한 것입니다. 실제는 메뉴얼에도 제시되어 있지만, 5%정도의 운영 오차를 가집니다. 즉 1m를 주행하라는 명령을 내렸다면, 5cm정도의 오차를 가집니다. 다시 말씀드리지만, 완벽하게 오차없이 이런 명령을 수행할려면 기어와 타이밍 벨트 등 많은 부분이 고가의 제품을 사용해야 합니다. 이것은 분명 제품의 가격 상승을 가져올 것입니다.
