AIoT Korea Exhibition 2021

AIoT 국제전시회

글 | 윤보라 기자 joy@ntrex.co.kr

사물인터넷과 AI가 결합된 지능형 사물인터넷은 가정, 지역사회, 에너지, 물류·유통, 제조 등 다양한 영역에 뿌리내린 네트워크 인프라로서 역할이 커지고 있다.
이런 추세에 따라 과학기술정보통신부가 주최하고 한국지능형사물인터넷협회, 정보통신기획평가원(IITP), 한국전자통신연구원(ETRI), 한국방송통신전파진흥원 등이 공동 주관하는 ’2021 AIoT 진흥주간’이 온·오프라인 공동 개최되었다. 그 중 AIoT 국제전시회는 SK텔레콤을 비롯해 250부스에 120여개 기업이 참여해 AIoT 서비스를 가능하게 하는 핵심 트렌드 기술과 서비스 모델 등을 선보였다.

민간 기업 놋츠(Knotz)가 만든 ‘아쿠아피시’는 하수종말처리장, 발전소, 제철소, 육상 양식장 등에서 배출되는 폐수를 활용하여 전력을 회수하는 신재생에너지 제품이다. 해당기기는 10kWh~50kWh의 전력을 생산하며 월 생산 전력을 약 29MWh로 100가구의 한 달 소비전력을 대체할 수 있다. 5G IoT가 기반인 AI 반자율 시스템으로 작동하며, 5G로 데이터를 실시간으로 받은 후 데이터를 AI가 직접 학습하고 분석하여 학습된 데이터를 기반으로 최적의 대안을 도출한다.
AI를 기반으로 한 반자율 시스템과 일체화를 통해 연간 약 153톤 온실가스 감축이 가능한 아쿠아피시를 보며 탄소중립과 ESG 사회 가치 구현을 위한 노력을 엿볼 수 있었다.

위드 코로나 속 ‘거점오피스’ 바람이 불며 코로나19 종식 이후에도 지금과 같은 재택근무 및 원격근무가 자리 잡을 것으로 보고 스마트 오피스 근무환경이 조성되고 있는 추세다.
AIOT 전시회 내 스마트 오피스 구역에서는 더캡슐의 수면 캡슐 공간과 동아피엠의 자율좌석예약시스템으로 나뉘어 꾸며졌다. 더캡슐은 우리나라 최초로 캡슐 호텔과 캡슐 모듈을 다루는 전문 스타트업으로 캡슐 모듈은 세계적인 철강 기업 POSCO 사와 기술 협약 체결을 통해 고품질, 고성능 자재로 제작한 세계 유일 ALL STEEL 완전 조립식 캡슐 공간이다. IOT 스마트 기술까지 결합해 캡슐 공간 실시간 출입 제어, 사용자 예약, 조명/공기정화/환기시스템 IOT 맞춤형 캡슐베드 환경을 조성하는 등 제어 및 관리가 가능하다.

동아피엠은 스마트오피스 플랫폼, 기업용 포털솔루션 공급을 위한 소프트인프라 및 서비스를 제공하는 기업으로 정부·공공기관의 스마트워크 정보 인프라 구축과 민간 대기업의 스마트오피스 플랫폼 구축 사업을 수행한 바 있다.

동아피엠이 이번 전시회에서 소개한 자율좌석 예약시스템은 키오스크와 웹, 모바일로 좌석예약 및 공간예약이 가능한 시스템으로 RFID 인증 및 생체인증(얼굴, 홍채, 지문)과 최근 언택트 시대에 맞게 열감지센서를 탑재했다. 또한 서로 다른 기업별 관계사 구성원에게 동일한 공유 오피스 이용 환경을 제공하고 좌석, 회의실 예약 및 출입관리, 네트워크, 영상회의 등 서비스 표준화 연동이 가능하다. 이러한 공간 활용을 통한 비용 절감을 비롯해 새로운 기업문화 창조, ICT 기술 활용면에서 효과적일 것으로 전망된다.

아이브랩은 AI/빅데이터 기반의 IoT 솔루션 및 서비스 전문회사로 스마트 오피스, 스마트 헬스, 스마트 홈, 스마트 시티, 스마트 팩토리 등 다양한 산업분야의 융합 솔루션 및 서비스를 제공한다.

아이브랩 인공지능은 거대한 공간정보의 효율적 관리를 위한 전문가 체계기법을 기반으로 최근에는 주 52시간 근무를 관리하는 전문솔루션인 ‘근태관리 솔루션’’을 론칭하고 AIoT 국제 전시회에 선보였다.
인공지능/빅데이터 기반의 IoT 플랫폼 기술과 비콘(beacon)기술을 활용한 자동 근태관리 서비스로, 기존의 PC 웹기반의 근태관리와 앱기반의 스마트 사원증을 활용한 자동 근태관리 기능에 비콘 사원증(3종)을 활용한 자동 근태관리 서비스이다. 이를 통해 회사 내 설치된 비콘 신호 수신기를 통해서 근무자 동선 파악이 가능하며, 언제 어디서든 자신의 근태 정보를 쉽고 간편하게 관리할 수 있다.

다양한 라벨링 및 기능성 소재의 설계 및 제조를 전문으로 하는 글로벌 소재 기업인 에이버리데니슨(Avery Dennison)은 2019년 11월 스마트랙을 품으면서 글로벌 RFID 산업에서의 입지를 강화했다. RFID 태그 제품 포트폴리오의 확장을 통해 여러 산업분야에 적용될 수 있는 솔루션 포트폴리오를 확보하고, 고객 확대 등의 시너지 효과를 얻은 것이다. 에이버리데니슨은 의류, 식품에서부터 의료와 항공에 이르기까지 다양한 업계에 적합한 솔루션을 제공한다. 에이버리데니슨의 글로벌 통합 RFID 접근 방식은 재고 정보의 정확성을 높이고, 공급망의 민첩성을 개선하고, 전 채널에서 가시성을 높일 수 있는 것으로 입증되었다. 코로나로 인해 RFID에 대한 수요가 계속되고 있는 상황 속에서 RFID는 자동화, 비접촉식과 같은 영역에서 수요가 지속될 것으로 보인다.

생체정보기술을 활용한 보안 시스템 전문기업 HN시큐리티는 IoT 및 생체인증 보안·DID 플랫폼·블록체인 융합의 미래 기술을 선보였다.

HN시큐리티가 개발한 비접촉장정맥(Palm Vein·PV) 시스템은 현관문이나 각종 도어, 출입구에 설치된 리더기 센서에 손바닥을 비접촉으로 가까이 대 인식시키는 방식으로 손바닥 혈관의 패턴을 2~3cm 거리에서도 0.5초 이내의 초고속 적외선 캡처방식으로 등록 및 인식할 수 있다.
HN시큐리티의 DID 솔루션 Global One ID V1.0은 블록체인 기반 DID를 적용한 실증 레퍼런스를 보유한 솔루션으로 블록체인 운영에 관리자 편의성과 서버의 안정성을 제공하며 DID 서비스 고객 커스텀 확장이 용이한 솔루션이다. 보유기능으로는 이용자 모바일 신분증 앱, 이용자 DID 발급/폐기/현황 모니터링/검증, 이용자 VC 발급, HDAC 블록체인 모니터링 기능 등이 있다. 이 솔루션을 통해 시간과 장소에 구애 받지 않는 온라인 인증 환경을 제공하며, 이용자의 개인 정보보호 및 편의성을 고려한 디지털 검증가능 정보(VP) 기반의 다양한 응용서비스에 적용할 수 있다.

TAIYO YUDEN은 세라믹 콘덴서, 인덕터, SAW/FBAR 필터, 에너지 디바이스 등의 수동소자 제품을 주력으로 개발·생산해 영업까지 도맡아 하고 있는 일본의 전자부품 제조사로 AIoT 국제전시회를 통해 표면 실장 가능한 적층형 전고체 리튬이온 이차 전지와 슈퍼캐패시터를 주요 제품으로 출품했다.

TAIYO YUDEN사의 적층형 전고체 리튬이온 이차 전지는 MLCC 다적층화 기술에 의한 고용량 칩 전지를 실현해 열에 강하고 화학적으로 안정적인 산화물계 전해질을 채용한 제품이다.
1mAh 표면실장타입 4.5X3.2mm 사이즈로 업계 최고 수준이며 발화나 누액 없이 장기 사이클 안정성이 뛰어난 것이 특징이며 웨어러블 기기, RTC 백업, 환경 발전 디바이스 등 다양하게 활용할 수 있다.
TAIYO YUDEN의 핵심 MLCC는 모바일 장치, 가전 제품 및 자동차를 포함한 모든 일반 전기 및 배터리 구동 장치에 사용되는 전자 부품 종류로 시장을 선도하고 있다. 고기능 및 고부가가치 기능에 대한 요구가 증가함에 따라 차세대 고급 제품 라인 개발에 적극 참여하여 더 넓은 수요 기반을 만들고 새로운 수요를 창출할 것으로 보인다.

하이버스는 Arm® 기반의 특화된 임베디드 기술력으로 산업용 HMI, FPD 검사장비, 의료용 제어보드, 계전·계측장비, 지능형 로봇, IoT 단말기, 커넥티드 단말기 개발에서 IT 교육컨텐츠 공급까지 임베디드 시스템 기술의 상용화뿐만 아니라 기술의 저변 확대에 앞장서 왔으며 한국의 뛰어난 기술력을 세계 시장에 널리 알리는데 이바지하고 있는 기업이다.
이번 전시회에서 소개한 임베디드 시스템 ARM 개발 플랫폼 ‘Embed-TKU’는 통합 임베디드 환경을 제공하기 위한 목적으로 ARM 계열의 프로세서 Cortex-A9 Quad Core 프로세서를 탑재하여 대용량 멀티미디어 콘텐츠, 3D게임 웹브라우징 등의 환경에서도 빠르고 강력한 성능을 자랑한다. 또한, 다양한 응용 개발 보드가 함께 구성되어 리눅스, 안드로이드 기반으로 통합 개발 및 응용 개발이 이루어질 수 있다.

PID Tester 및 연출 실험실습장치는 드론 운영에 있어서 자세제어 및 연출을 위한 목적으로 교육 및 연구용으로 설계된 장치이며, 특히 기존 PID제어기는 한 축을 중심으로 양쪽의 구동부의 변화값만 측정했다면 이 시스템은 Gyroscope 형태의 기구설계로 3축의 변화를 360도 회전이 가능하고, 공간 제약 없이 안전하게 비행 연습을 할 수 있다.

데이터(D), 네트워크(N), AI(A)의 DNA 패키지를 내세워 부스를 꾸민 SKT는 IoT와 AI가 접목된 다양한 응용 솔루션을 선보였다.

C-ITS(Cooperative-Intelligent Transport Systems)는 차량과 보행자, 교통 인프라 등 차량이 주행 중 운전자에게 주변 교통상황과 급정거, 낙하물 등의 사고 위험 정보를 실시간으로 제공하는 시스템으로 자율주행산업의 핵심 기술이다. 실시간으로 정보를 제공받고 이용하기 위해서는 통신 인프라가 중요한 만큼 국내 통신사들의 경쟁이 예고되고 있다.
지난 6월, 서울시와의 C-ITS 실증사업을 완수한 SKT는 차량이 다른 차량이나 보행자, 다양한 교통 관련 인프라와 정보를 교환하는 기술인 5G 기반 V2X를 세계 최초로 선보인 바 있다. 실제로 IoT 센서를 통해 하루 평균 보행신호 및 보행자 접근 관련 4,300만 건, 포트홀 관련 580만 건, 승강장 혼잡 관련 52만 건 등 정보들이 확보되어 운전자들의 안전을 도왔다고 한다.
한국판 뉴딜 사업의 핵심사업 중 하나이자 다가올 자율주행 시대를 준비하기 위해 국내 고속도로, 국도 및 지자체 도로 등에 구축되는 C-ITS 인프라는 국가경쟁력이 있도록 마련되어야할 것으로 보인다.

SAPEON은 SK텔레콤에서 자체 개발한 AI Chip (AI 반도체) 브랜드이다. AI 반도체란 대규모 데이터를 동시 연산하는 비메모리 반도체로 인공지능 서비스를 구현하는 데 필요하다.
‘SAPEON’은 대한민국 최초 데이터센터용 인공지능 서비스를 위한 AI반도체이며 인류를 뜻하는 ‘SAPiens(사피엔스)’와 영겁의 시간을 뜻하는 ‘aEON(이온)’의 합성어로, 인류에게 AI 반도체 기반 인공지능 혁신의 혜택을 지속 제공하고자 하는 의지를 담았다고 한다.

SAPEON X220은 기존 GPU(그래픽 처리 장치) 대비 성능이 우수하고 가격이 저렴하고 GPU 대비 딥러닝 연산 속도가 1.5배 빠르기 때문에 데이터센터에 적용 시 데이터 처리 용량이 1.5배 증가한다. 동시에, 가격은 GPU의 절반 수준이고 전력 사용량도 80%에 불과하다.

AI 서비스 확산에 따라 AI 비서, 상품 추천 등 AI 서비스가 일상화되면서 SAPEON을 활용한 음성 인식, 영상 분석, 언어 처리 등 다양한 분야의 고품질 AI 서비스에 대한 기대감이 높아지고 있다.
코로나19로 인해 2년 만에 돌아온 AIoT 국제전시회는 IoT 디바이스, AI 기술 등 다양한 볼거리를 제공하며 AIoT 서비스의 현재와 미래를 한눈에 살펴볼 수 있는 교류의 장이 되었다.
AIoT는 말 그대로 사물에 무선 통신 기능을 연결한 것에 더해 AI 기술까지 접목한 개념으로 고도화된 데이터 처리와 서비스를 가능하게 한다. 일상 속에서 흔히 접하는 모바일 기기, 가전제품, 차량, 건설현장, 공장 설비 등 폭넓게 활용되기 때문에 우리 삶에서 4차 산업혁명의 실제를 가장 직접적으로 경험할 수 있는 기술 중 하나인만큼 미래 우리의 일상이 어떻게 바뀔지 상상해보며 이번 관람기를 마친다. dm

한국 전자전 KES2021 / 반도체대전 SEDE2021

글 | 김성현 기자 ryan@ntrex.co.kr

1969년 최초로 개최된 이래 올해로 52회를 맞이한 한국전자전(KES)은 전자·IT 산업 역사와 함께해온 명실상부한 대한민국을 대표하는 전자·IT 산업전시회이다. “CONNECTED BEYOND ELECTRONICS”라는 슬로건 아래 지난 10월 코엑스 A, B홀에서 개최하여 총 400여개의 전자·IT기업이 참가하였다. 한국전자전은 기업의 판로 개척과 수출 확대뿐만 아니라, 산업의 경계가 사라지고 있는 추세에 맞추어 네트워킹과 융합을 통해 새로운 비즈니스를 창출할 수 있는 좋은 기회를 제공하며 4차 산업혁명 시대 혁신성장을 이끄는 첨단 전자·IT 산업의 트렌드를 살펴보고, 미래 산업의 나아갈 방향에 대해 구상해 볼 수 있는 최신 정보 교류와 기술 습득의 장으로 활용되고 있다.

자율 주행 라이다 전문 기업 에스오에스랩은 이전에 출시되어 큰 인기를 끌었던 솔리드 스테이트 스캐닝 방식의 라이다 센서 “ML”에 이어 180° 환경 스캐닝 2D 라이다 “GL-3”를 출시하여 새롭게 소개했다.
GL-3는 반도체 및 FPD 제조 장비 생산 업체인 “SEMES”와 OHT 센서 국산화를 위해 공동연구개발된 제품으로 0.18°의 높은 분해능을 기반으로 정확한 거리를 측정하며 40hz의 빠른 스캐닝 속도로 돌발 상황에서 유연하게 대응이 가능하다. 또한 고속 이동 중에도 외부의 도움 없이 뛰어난 실시간 맵 제작 및 위치 추적이 가능한 자율 주행 SLAM이 잘 갖추어져 있다.
GL-3는 움직임을 인식하고 센서에 의해 상호 작용하는 디지털 신호 방식을 구현한다. 무엇보다 기존의 터치스크린 방식에 비해 효율적인 비용으로 구축·운영이 가능하며 신뢰할 수 있는 거리 측정 데이터를 기반으로 주변 환경을 감지하고 자율주행 로봇이 경로상의 장애물을 피할 수 있도록 도와주며 로봇이 현재의 환경에서 자신의 위치를 식별할 수 있도록 한다.
주요 상세 스펙으로는 레이저 안전 등급 클래스1이며 수평 시야각은 180°, 감지 범위는 최대 25M(반사율 90%)이다. DC 12V~24V 공급 전압에서 작동되고, 무게는 340g으로 매우 가벼운 편이며 IP65등급으로 방수 및 방진이 모두 뛰어난 편이다. 또한 SW 기능을 내장하여 로봇, 드론, 영역탐지시스템 등 산업자동화 분야에 적용할 수 있으며 이르면 2022년 초 삼성전자 평택 사업장에 도입되어 자동운송장치에 큰 역할을 할 예정이다.

헬스케어 업체인 브레싱스는 온 가족 폐 건강 관리 솔루션 “BULO”를 소개했다. BULO는 CES 최고혁신상을 수상하였으며 KC 인증, 배터리 안전 인증, 유럽 CE 인증 등 국내뿐만 아니라 해외에서도 기술력을 인정받은 제품이다.
BULO는 폐근력과 폐활량을 측정하여 폐 나이를 확인하는 홈 케어 제품으로 COVID-19로 실내 생활이 일상화되어 운동량이 적어진 시기에 호흡기 케어 및 진단을 한번에 할 수 있다. 또한 황사, 미세먼지, 흡연 등 호흡기가 좋지 않은 사람들도 셀프케어를 해볼 수 있다.
미세한 호흡 측정을 위해 1/1000(L/M) 수준의 정밀도를 갖는 디지털 센서가 탑재되어 있으며 오차율은 3% 미만으로 높은 정확도를 자랑한다. 66g의 가벼운 무게로 남녀노소 누구나 쉽게 사용이 가능하며 초저전력 설계 적용으로 1번 완충 시 3주 이상 배터리가 지속된다. 또한 자석으로 쉽게 분리와 결합이 되어 세척이 편해 위생 관리가 뛰어나다는 장점을 갖고 있다.
실시간 물류처리 모니터링 기술 전문 서비스를 제공하는 “윌로그”는 “OTQ 시리즈”를 선보였다. OTQ는 생산지로부터 소비자 단계까지 모든 유통 과정을 기록하고 관리할 수 있는 물류 이력 관리 솔루션이며 생산자와 소비자 모두에게 신뢰를 안겨줄 수 있다.

OTQ는 제품 본품과 QR Scan APP, Console 3가지로 구성되어 있으며 OTQ는 데이터가 기록될 때마다 QR 코드가 새롭게 출력되어 조작과 해킹으로부터 안전한 윌로그의 데이터로거이며 0~100%의 습도에서도 사용 가능하며 IP67이라는 우수한 방수 및 방진 성능을 자랑하고 KC, CE, FCC 인증이 완료되었다. 사용 온도에 따라 2가지로 제품이 나뉘는데 -20℃~80℃에서 사용 가능한 “OTQ”와 -40℃~120℃의 더 넓은 범위의 온도에서 사용 가능한 “OTQ+”가 있다. 사용 온도를 제외하면 나머지 성능은 다 공통적이다.
윌로그의 스마트한 관제 소프트웨어(Console)를 통해 쉽고 편리한 물류 관리가 가능해진다. Console은 문제 발생 시점을 명확하게 확인하는 맞춤 알람 설정 기능과 제품 이동 현황을 한눈에 확인할 수 있는 스마트 보고서를 제공하여 복잡하지 않고 간편한 물류관리를 도와준다.
크게 4단계의 구축 프로세스로 서비스를 제공하는데 먼저 물류 환경 조건에 최적화된 맞춤형 솔루션을 제공하는 컨설팅 단계가 첫 번째이며, 두 번째로 전문적이고 안정적인 서비스 제공을 위한 3개월 시범운영을 진행하다. 세 번째는 1년 정기 구독 서비스로 OTQ 및 Console 서비스를 제공하며, 마지막 네 번째로 모든 고객을 상대로 구독 기간 내 이슈 발생 시 신규 제품으로 교체 해주는 사후 관리까지 진행한다.
위와 같은 서비스로 효능을 유지해야 하는 의약품이나 제조 및 운송과정에서 습도와 충격에 민감한 전자 부품, 신선도가 생명인 음식 등에 적용할 수 있으며 데이터가 기록될 때마다 QR코드를 새롭게 출력하여 조작과 해킹으로부터 안전한 데이터 관리가 가능하며 물류 과정에서 발생하는 지속적인 오류에 대응하고 장기적으로 드는 비용 및 인력까지 효율적으로 관리할 수 있다.
삼성과 LG는 일상과 기술이 만난 다양한 전자 제품들을 선보였다.
삼성전자는 갤럭시 북, 갤럭시Z 플립 등을 다양한 제품들을 직접 관람객들이 체험할 수 있도록 마련해두어 큰 인기를 끌었다.

차세대 TV로 불리는 “MICRO LED” 는 빛의 기술로 완성한 초프리미엄 디스플레이로 최적의 시야를 위해 베젤을 과감히 없앴으며 불멸의 빛으로 극사실적인 컬러를 구현하며 최첨단 AI 기술까지 갖추었다. MICRO LED는 스스로 빛과 색을 내는 자발광 무기물 소재로 이전 TV들과 달리 백라이트와 컬러 필터가 필요 없다. 이로 인해 시간이 오래 지나도 극사실적인 컬러와 정교한 명암비를 잃지 않고 경험할 수 있다. 또한 하나의 화면에서 최대 4개의 분할 화면을 실행할 수 있는 쿼드뷰 기능과 6개의 HDMI 포트를 제공하며 다양한 연결 방식을 지원한다.

11세대 Intel® Core™ 프로세서와 NVIDIA® GeForce® MX450 외장 그래픽이 탑재되어 게임, 영상 스트리밍, 업무까지 한 차원 높아진 수준을 경험할 수 있는 고성능 노트북 “갤럭시 북”도 관람객의 눈길을 끌었다. 15.4mm의 얇은 두께에 풀 메탈 바디의 견고함까지 갖춘 갤럭시 북은 초슬림 베젤의 넓은 화면으로 쾌적한 작업 환경을 제공하며 광시야각을 갖춘 디스플레이로 영상 시청에 몰입감을 높여준다. 추가로 Dolby Atmos® 사운드까지 적용되어 음향효과 또한 뛰어나 영상에 최적화되어 있다. 2개의 SSD 슬롯이 추가로 구비되어 있어 용량 부족 걱정없이 사용이 가능하며 휴대폰 태블릿 등 갤럭시 기기 간 간편하게 연동도 가능하다.

지난 8월 출시되어 폭발적인 판매량을 보여준 “갤럭시 워치4”도 관람객들이 조작해 볼 수 있었다. 갤럭시 워치4는 광학 심박 센서(PPG) 및 심전도(ECG) 센서가 내장되어 혈압 및 심전도를 실시간으로 체크할 수 있으며 체지방량부터 골격근량, 체수분 등 체성분까지 간편하게 측정된다. “갤럭시 Z 플립3”도 전시되어 관람객들의 관심을 받았다. 2208 x 1768 해상도에 Octa-Core 프로세서 기반의 폴더형 스마트폰으로 접었을 때 작아지는 사이즈만큼 작은 주머니에도 쉽게 넣을 수 있다. 메시지 확인, 사진 촬영, 음악 재생까지 많은 기능을 스마트폰을 열지 않고도 가능하며 48.2mm 커버 디스플레이에서 알림 확인이 가능하며 사용자의 터치에 직관적으로 작동한다.
갤럭시 Z 플립3은 개성있는 디스플레이 외관과 액세사리로 큰 인기를 끌고 있다. 디스플레이 옵션에서 원하는 테마를 골라 다양한 색깔과 스타일로 나만의 커버 디스플레이를 꾸며볼 수 있고 각종 콜라보 악세사리로 사용자의 만족도를 향상시켰다.

LG전자는 블루투스 5.2버전 기반의 “TONE Free”을 소개했다. 무선 이어폰으로 기기 내에는 내부, 외부, 통화 총 3개의 마이크가 내장되어 있으며 통화 마이크는 선명한 음성 전달을 하여 또렷한 통화를 도와주며 내부 마이크는 액티브 노이즈 캔슬링 역할을 한다. 외부 마이크는 소음을 인식하면 노이즈 활성화로 외부 소음을 차단해 주고 음악에만 몰입할 수 있게 해준다. 포스텍 인체공학 실험실과의 협업으로 차원이 다른 인체 공학적 디자인을 구현하여 사이즈는 더 콤팩트해졌으며 사용자의 귀에 딱 맞는 안정적인 착용감을 준다. 크래들에는 UV Nano 케어 기능이 있어 5분만 넣어두면 손이 닿지 않는 이어홀까지 유해세균 없이 깨끗하게 세척되어 청결성이 뛰어나다. 이어젤 또한 유해 물질 테스트까지 완료하여 이어폰 사용 시 알러지가 발생하던 사람들의 걱정을 덜었다.

의료용 홈 케어 제품으로는 탈모 치료 기기 “프라엘 메디헤어” 제품을 소개했다. 임상 실험 당시 모발 밀도 변화율 평균차는 21.64%, 모발 굵기 변화율 평균차는 19.46%로 효과가 상당히 뛰어났다. 146개의 레이저와 104개의 LED 복합 빛 에너지가 모낭 세포 대사를 활성화하고 영양공급을 활발하게 하여 탈모치료에 도움을 주는 원리로 작동한다. “토탈 케어”, “프론트 케어”, “탑 케어” 3가지 모드를 지원하며, 음성 가이드 기능을 통해 처음 이용하는 사용자도 쉽게 사용할 수 있다.
360° 사운드와 조명 컬러로 어느 각도에서나 왜곡되지 않은 음향과 조명을 즐길 수 있는 “XBOOM 360”도 관람객들의 큰 관심을 얻었다. 선명한 고음을 위해 엄선한 Titanium Tweeter는 하이엔드급 오디오에서 주로 사용하는 이상적인 트위터 진동판 소재이다. 높은 강성을 보유한 XBOOM 360의 트위터는 초당 만 번(10kHz)이상으로 급격하게 진동판이 떨리는 고음역대 소리를 왜곡없이 정확하고 섬세하게 구현했다. 풍부한 중저음을 책임지는 Glass Fiber Woofer는 역동적인 저음역대와 매력적인 보컬의 소리를 훌륭하게 표현한다. XBOOM 애플리케이션을 사용하여 1,680만 개의 컬러로 나만의 색상을 세팅할 수 있으며 작동은 USB, AUX와 무선 방식인 블루투스로 연결하여 사용할 수 있다.

“SIGNATURE OLED 8K”는 LG의 대표적인 제품으로 222cm의 초대형 리얼 8K 올레드이다. 8K 올레드는 4K 해상도에 비해 약 4배 더 많은 1억 3천만개의 서브 픽셀로 숨은 디테일까지 정확하게 재현해 초대형 화면을 위한 차원이 다른 화질을 선사한다. 패널이 스스로 빛나는 올레드 TV는 픽셀 하나하나가 빛을 조절하여 자연색 그대로의 색감을 표현하며 블랙을 표현할 때 픽셀을 완전히 끌 수 있어 어두움과 밝음의 차이를 명확하게 보여주는 무한대 명암비 표현이 가능하다. 또한 어느 각도에서 바라보더라도 최고의 시야각과 선명함을 잃지 않는다. 딥러닝 기반 인공지능 프로세서인 알파9을 사용하여 100만개 이상의 영상 데이터와 1,700만개 이상의 사운드 데이터를 학습했으며 최적의 화질과 사운드를 알아서 찾아낸다. 알파9은 화질과 음질을 원본 이상의 퀄리티로 향상시켜 8K 화면에 최적화하는 놀라운 역할을 한다.
한편, 코엑스 C홀과 D1홀에서는 237개 기업과 600개 부스 규모 “반도체대전(SEDEX)”도 같이 개최되었다. 2021 반도체대전은 메모리 반도체, 각종 재료, 설비, 센서 분야뿐만 아니라 반도체를 수요로 하는 다양한 분야 및 미래를 선도하는 첨단 제품과 기술을 접해 볼 수 있었고, 반도체 시장과 기술에 대한 기술 교류를 확인해 볼 수 있었다.

먼저, 국내 실정에 맞는 차량 통신 기술, 통신과 기능이 융합된 검증 기술 및 환경을 개발하는 차량 통신 전문기업 “한일프로텍”은 차량 통신 네트워크의 개발과 분석 및 시뮬레이션, 진단을 위한 통합 솔루션 “CANlink”를 소개했다. CANlink는 15가지의 이더넷 프로토콜을 지원하며 디지털/아날로그 신호 측정 및 분석과 차량용 모듈을 개발하는 단계에서 기능 확인 및 통신 테스트가 가능하다. 또한 완성 단계에서는 통신 네트워크를 점검하는 프로그램으로 단품 및 시스템의 통신 분석에 사용된다. 하드웨어로는 1000Base-T1 미디어 컨버터 “EasyCON”과 Canlink 인터페이스 “HPT2410”이 있다. Canlink 외에 차량 제어기 통신 신뢰성 검증을 위한 자동화 시스템인 “CAN zone”, “LINzone” 제품 등을 선보이며 차량 통신 기술력을 입증했다. 한일프로텍은 지난 6월 파트너사인 “한컴MDS”와 공동 영업 계약 체결을 맺어 더 활발한 영업 및 기술 지원을 보여줄 것이라고 한다.

최적의 비전 검사시스템을 위한 이미지 솔루션을 제공하는 “엔비젼”은 실시간 단층 촬영이 가능한 3D 라인 스캔 솔루션 “LCI”(Line Confocal Imaging) 기술을 선보였다. 백색광에서 분산된 각 파장별 높이 정보가 카메라 센서의 각 라인별로 매칭되어 실시간으로 제품의 단면을 측정하는 특허 기술로 2048개의 3D raw 측정 데이터 포인트와 고속으로 실시간 단층 촬영이 가능한 2D+3D 라인 스캔 솔루션을 다양한 측정 어플리케이션에 적용할 수 있다. 엔비전은 기존 출시된 “LCI401”과 “LCI1201”, “LCI1600” 3가지 제품에 새롭게 출시된 “LCI1220”과 “LCI1620”까지 총 5개 제품을 소개했다. 5가지 LCI 시리즈는 Real-time으로 투명체 제품 단면 검사와 측정이 가능하며 2D와 3D를 동시에 획득 가능하다. 또한 실시간 In-Line에서 움직이는 제품 높이 측정이 가능하며 비접촉식으로 Z축 스캔 없이 강하다. 소개된 5개 제품은 각각 분해능, 범위, 속도 등 상세 스펙에 차이점이 있다.

“씨에스캠”은 배터리가 필요없는 앱솔루트 엔코더가 탑재된 Step Servo “S-Series”를 개발하였다. S-Series는 엔코더 피드백을 이용한 Closed Loop 모드로 스텝 모터를 구동하며 모터에 장착된 고분해능 엔코더에 의해 항상 위치를 검출하고 있어 탈조가 발생하지 않는 스텝 서보 시스템이다. 또한 F4D2 알고리즘을 이용하여 드라이브 정현파 전류를 정밀하게 제어하며 베거 제어 알고리즘과 정현파 전류 레귤레이션의 최적화로 인해 스텝 모터 시스템에서 탁월한 성능을 얻을 수 있다. 모터의 발열 문제도 전류를 자동으로 제어함으로써 최소화했다.
소형 저비용 앱솔루트 엔코터를 활용하여 배터리가 불필요함은 물론이며 한층 업그레이드된 위치결정 기능까지 활용하여 좋은 품질의 제품을 저렴하게 제공한다.

현재 산업 기술에서 최고 수준의 진송 및 극저온 기술력을 보유하고 있는 “한국알박크라이오”는 각종 크라이오 펌프를 선보였다.
크게 “CRYO”시리즈와 “SUPER TRAP”시리즈 2가지 제품을 전시했으며 CRYO는 4~30인치를 기본으로 최대 52인치까지의 대형 펌프의 제품들이 있으며 진공 상태의 PUMP 내부에 부착된 극저온(10~15K)의 CRYO PANEL에 부딪히는 대부분의 기체 분자(N2, Ar 등)가 응축되며 수소, 헬륨 등의 평형 증기압이 높은 기체 분자는 활성탄을 통해 흡착하여 배기한다. 80K BAFFLE과 SHIELD에는 CHAMBER 내 분포가 가장 많은 수분을 중심으로 응축되어, CRYO PANEL의 배기 능력을 높인다. 또한 10-7Pa(10-9Torr) 이하의 깨끗한 진공을 만들 수 있으며 10-1Pa~10-7Pa의 넓은 압력 범위에 대해 높은 배기 속도를 가지고 있다. SUPER TRAP은 넓은 압력 범위, 높은 H2O 배기 능력과 함께 설치가 자유로운 다양성을 지닌 H2O 배기 전용으로 CHAMBER 내 수분(H2O)을 집중 배기하여 도달 압력까지의 소요시간을 단축시키는 수분 배기 전용 크라이오 펌프이다. 전용 컨트롤러를 사용하여 온도의 조절이 가능하며 기체 증기압표를 참고하여 H2O의 배기 가능한 압력대와 온도를 맞추어 배기할 수 있으며 넓은 압력 범위에서 수분(H2O)을 집중적으로 배기하여 장비의 활용성과 시간·비용의 효율성을 극대화했다.
한국알박크라이오는 크라이오 펌프 외에도 냉동기, 제너레이터 등 최고의 기술력을 바탕으로 다양한 산업 제품들을 개발하고 있다.
한국전자전과 반도체대전은 많은 관람객들이 방문하여 코로나19 이전 수준으로 개최되었으며 성황리에 마무리되었다. AI, IoT, 자율주행을 비롯해 각종 장비, TV, 모바일 등 반도체를 수요로하는 다양한 분야 및 미래를 선도하는 첨단 제품을 접할 수 있다. 또한 코로나19로 해외 마케팅에 어려움을 겪는 유망 중소기업의 글로벌 시장 진출의 발판을 마련했으며 세계 시장과 기술에 대한 현 주소와 미래의 방향성을 확인해 볼 수 있었다. 내년에는 더 큰 규모와 다양한 분야로 만날 수 있는 한국전자전과 반도체대전이 되길 바란다. DM

2021 로보월드

글 | 박진아 기자 jin@ntrex.co.kr

산업통산자원부 주최, 한국로봇산업협회, 한국로봇산업지흥원, 제어로봇시스템학회가 주관한 국내 로봇 축제인 2021 로보월드가 지난 10월 27일부터 30일까지 일산 킨텍스에서 열렸다.
이번 로보월드에는 160여개 기업이 참여하며 472부스가 마련되었으며, 크게 전시, 경진대회, 컨퍼런스 등으로 구분되어 운영되었다. 유일로보틱스, 레인보우로보틱스, 민트로봇, 트위니, 코가플렉스 등 대표 기업들이 참여하여 제조용 로봇부터 서비스용 로봇, 로봇 부품 및 소프트웨어, SI 솔루션 등을 선보였다.
특히 이번 전시는 온라인과 오프라인이 결합한 하이브리드 전시회로 온라인을 통해서도 해당 전시회에 출품된 제품들을 쉽게 만날 수 있었으며, 다채로운 부대행사를 통해 재미와 볼거리가 가득한 전시회를 만들었다.

먼저 산업용 로봇 및 AI/IoT 융복합 제조 전문기업인 유일로보틱스에서는 고성능 고기능의 직교로봇, 6축 협동로봇, 다관절로봇을 선보였다. 6축 협동로봇은 기반하중에 따라 3kg, 6kg, 12kg 3가지로 나뉘며 360도 회전이 가능하고, 크기에 따라 작업반경, 최대 속도는 증가된다.
주황색의 다관절 로봇은 조립, 아크용접, 포장운송, 플라스틱취출, 전기기구, 토목에서 사용이 가능하며 전시회장에서는 포장운송 시연에 사용되었다.
유일 직교로봇은 로봇 구조 해석을 통한 강성 설계 기술력을 바탕으로 업계 최고 가속 시간 0.5초로 유일시스템만의 노하우를 통한 스피드와 안정성을 특징으로 한다. 각 구동축 Linear Motion Guide는 최소의 마찰력으로 최고의 속도를 자랑하며 총 4가지의 시리즈 제품을 제공한다. 이러한 유일로보틱스는 로보월드에서 로봇산업부문 대통령상을 수상하는 영광을 얻었다.

이족보행로봇 및 다양한 로봇 플랫폼을 개발 및 생산하는 레인보우로틱스에서는 협동로봇 RB시리즈, RB-N시리즈, 4족보행 로봇 RBQ-3, RBQ-5를 선보였다.
RB 시리즈는 단순반복 작업, 위험한 생산라인 등 다양한 작업 환경에 적용할 수 있고, RB-N 시리즈는 고온의 기름을 사용하는 튀김기, 고압 스팀 에스프레소 머신 등 다양한 식음료 시장에서 사용이 가능하다.
4족 보행로봇 RBQ-3과 RBQ-5는 감시, 정찰, 수색 임무 수행에 최적화된 로봇으로 순찰이나 군용 등 다양한 분야에서 활용될 수 있다. 라이다, 카메라 등 다양한 센서가 탑재되어 있어 복잡한 한국 지형에서 자율주행을 가능하게 하며 최대 1시간 30분 연속 보행이 가능하고, 백플립(체조 기술의 하나)과 같은 다이나믹한 모션도 가능하다. RBQ-3 기준 무게는 25Kg, 기반하중 3~5kg, 시속 최대 8km/h이다. 4족 보행로봇은 내년 상반기 시판을 고려하고 있다고 한다.

제조용 로봇 외에 서비스 로봇도 곳곳에서 만나볼 수 있었다. 그중 기억에 남는 부스는 코가플렉스와 우리로봇의 공동부스에서 진행된 실내 자율 주행 배송로봇 서빙고 시리즈의 시연 모습이었다. 세계적인 흥행을 이끈 오징어 게임의 컨셉으로 바닥을 게임판으로 꾸미고 서빙고 로봇이 좁은 경로를 통과하고, 장애물을 회피하며 정확한 목적지에 도착하는 모습을 보여주었다.
두 스타트업은 작년 로보월드에 시제품을 출품 한 이후로 6개의 신제품을 출시하며 빠른 성장을 보이고 있는데 이러한 성장 동기에는 인건비 상승과 코로나 사태로 위태로운 식당들을 돕기 위함이 있다고 한다.

서빙고 라인업은 위치 인식 보조 마커에 의존하는 기존 제품과 달리, 코가 플렉스사의 10여년간 축적된 실내 자율 주행 기술(CoNA)로 내장 카메라와 라이더 등 다양한 센서가 매장 내부공간과 테이블을 인지하여 AI 알고리즘을 통해 이동제어가 가능한 특징이 있다. 또한, 다양한 음성 모듈 및 음악을 업로드할 수 있어 서빙외에 로비등에서 음성 안내도 가능하다.

진공 이송 로봇 전문 기업 티로보틱스에서는 웨어러블 로봇 마이요슈트(Myosuit)를 시연했다.
마이요슈트는 착용자의 움직임을 자동으로 인식하여 앉기, 서기, 걷기, 계단 오르내리기 등의 다양한 보행을 지원한다. 별도의 전원 장치 없이 약 4~5시간 사용이 가능하며, 착용이 가능한 신장과 몸무게는 150cm~195cm, 최대 110kg이다. 해당 장치의 무게는 5.6kg이며, 최고 1.67m/s의 보행속도를 지원한다. 차세대 근력 보조 및 강화 웨어러블 소프트 슈트인 마이요슈트는 다양한 환경에서 근력, 지구력, 균형을 집중적으로 훈련하는데 활용될 수 있다.

이 밖에도 티로보틱스에서는 드라이브, 추종 모드, 자율이동 모드가 가능한 물류 지원 로봇인 캐리로와 순수 국내 기술로 개발한 AGV 로봇 등 물류 이송 로봇을 함께 출품했다.
이번 로보월드 2021년에서는 디바이스마트의 부스도 확인할 수 있었다.

디바이스마트는 6축 로봇암 키트 개발 전문 브랜드인 WLKATA의 총판으로 해당 브랜드의 미로봇(Mirobot)키트와 함께 사용하는 다양한 악세사리 제품을 독점 판매하고 있다.
WLKATA 미로봇은 STEM 로봇 교육 및 로봇 연구를 위해 특별히 설계된 데스크탑 미니 산업용 로봇암으로 실제 산업용 로봇과 동일한 외형의 22cm 미니어쳐 제품이다.
1.5kg의 ABS 엔지니어링 플라스틱 소재, 0.2mm의 고정밀 반복성을 특징으로 가지며, 블루투스 컨트롤러 리모컨, WLKATA PC 스튜디오 지원을 통해 STEM 교육에서 사용하기 쉬운 인터페이스가 장점이다.
교육용, 전문가용으로 분류되어 제공되고 있으니 필요에 따라 선택이 가능하고, 색상도 오렌지, 블루, 핑크, 그린 4가지를 지원하고 있어 색상을 구분하여 함께 사용할 수 도 있다.
현장에서는 미로봇 컨베이너 벨트와 비전 세트를 활용하여 로봇암이 색상을 인식하고 분류하는 모습을 직접 볼 수 있었고, 부스 방문객에게는 에코백을 이벤트 사은품으로 지급했다.

수중드론과 수상드론을 전문적으로 개발하는 주식회사 에이치엔와이에서는 수중, 수상 드론을 선보였다. 해상 쓰레기 수거를 위한 인공지능을 적용한 무인 해상 청소드론을 개발했다고 한다. 흰색 대형 제품이 SweepRay-M1으로 연안, 호수, 댐, 강 등 수표면의 각종 쓰레기를 수거할 수 있는 청소용 무인 수상드론이다. 쓰러스터 2개, 최대 2m/s 속도와 최대 10시간까지 사용이 가능한 특징이 있다.
아래 노란색으로 보이는 제품은 자체기술로 개발하여 레저, 교육, 낚시 등으로 사용할 수 있는 보급형 수중 드론으로 최대 100m까지 잠수가 가능하다. 쓰리스터 4개이며, 추가 장착이 가능하고, 1080p카메라, 12W,2 LED Light가 장착되어 있다. 357 x 310 x 175mm 크기에 약 7.5kg 최대 1시간 동안 사용이 가능하다.
하늘을 돌아다니는 드론은 많이 접해 익숙하지만 수중 드론은 생소했고, 생각보다 우리나라에서 수중 드론에 대한 기술이 발전하고 있는것 같아서 뜻깊었던 부스였다.

스타트업 공동관에서는 시그봇의 라이다 제품들이 눈에 띄었는데, Lidar 카메라의 중요한 제품군을 뛰어난 성능대비 합리적인 가격에 제공하고 있었다. 전시되어 있던 제품은 2D/3D 듀얼 솔리드 스테이트 ToF Lidar로 정밀하게 측정된 깊이 데이터를 사용하여 3D 세계를 2D 이미지와 3D 물체로 변환하는 데 도움이됨으로 보안, 산업 자동화, 드론, 터치 스크린 등에서 활용이 가능하다.
모터가 없는 솔리드 스테이트 방식의 라이다로 소음을 최소화하고, 강한 내구성이 특징이다. 또한, 28g 무게, 37.4mm 정사각형 크기에 두께 24.55mm 컴팩트하고, 슬림한 사이즈는 모든 종류의 로봇에 장착하기 용이해 보였다.
장점으로는 2D와 3D 거리 데이터를 동시에 측정할 수 있는데 3D 데이터로 정교한 외부 환경 인지가 가능하며 최대 2m까지 측정이 가능하다고 한다. 2D 데이터는 최대 8m의 장거리 측정을 가능하게 하여 전체적으로 유연한 시스템 구성이 가능하다고 한다.

이후 기자의 발걸음을 멈추게 한 곳은 메이커페어처럼 꾸며진 협동로봇 활용 프로젝트관이었다. 협동로봇을 활용하여 요리를 만들거나, 게임을 하거나, 그림을 그리며 다양한 분야에서 활용하는 모습을 살펴볼 수 있었는데 그 중에서도 두가지 부스가 기억에 남았다.
가장 먼저 오징어게임 컨셉의 복장이 눈에 띄는 이곳은 협동로봇과 특정 위치에 구슬을 굴리는 대결을 하는 곳이었다. 다양한 관람객이 해당 게임에 참여하기 위해 긴 줄을 섰고, 로봇과 돌아가며 구슬을 굴려서 더 많은 구슬은 특정 위치에 놓은 쪽이 승리하는 단순한 게임이었다. 승자에게는 소정의 사은품 또는 운영요원과 기념촬영이 가능했고, 대부분 실패하는 모습을 볼 수 있었다. 협동로봇이 일정 속도, 방향, 힘으로 구슬을 일정하게 굴리는 반면 관람객의 구슬은 어디로 튈지 모르는 탱탱볼 같았다.

또 하나는 로자카야로 외식업 주방에서 조리시스템을 보조하는 협동로봇이었다.
부스를 정말 일본 식당처럼 그럴싸하게 꾸며둬서 현실감 있었고, 오픈키친으로 기계의 움직임을 잘 살펴볼 수 있었다. 태블릿으로 원하는 메뉴를 선택하면 협동로봇이 조리를 보조한다. 높은 반복 정밀도와 정해진 레시피를 그대로 구현할 수 있다는 점에서 균일한 맛이 보장되기 때문에 앞으로 다양한 외식업장에서 볼 수 있을거란 기대감이 들었다.
올해로 16회째를 맞이한 로보월드는 코로나 확산에도 불구하고 전년대비 20% 증가한 규모로 진행되었다. 실제로 전시회장을 찾은 관람객은 작년대비 5% 증가한 2만 3천 417명으로 기대했던것 보다 더 성공적으로 막을 내렸다고 전해진다.
현 로봇산업의 트렌드, 서비스 로봇, 제조용 로봇 뿐만아니라 해당 로봇의 적용, 활용처도 살펴볼 수 있었고, 관련 부품과 다양한 정보를 한 자리에서 만나볼 수 있어서 뜻깊은 전시회였다.
비대면 문화가 지속됨에 따라 로봇시장의 성장과 발전이 얼마나 더 빨라질지, 2022년 로보월드를 기대하며 이번 관람기를 마친다. DM

2021 탄소중립 EXPO

- 제 40회 대한민국 에너지대전 -

 글 | 탁윤영 기자 yooy2@ntrex.co.kr

신에너지와 에너지 기술 개발을 위해 개최되고 있는 대한민국 에너지 대전이 올해에는 친환경 에너지에 빠질 수 없는 ‘탄소중립’을 주제로 지난 10월 킨텍스에서 열렸다. 에너지 산업 육성의 발전토대 마련을 위해 시작된 에너지대전은 1975년 제 1회 전국 연료 사용 기기 전시회를 시작으로 올해 제 40회를 맞게되어 더욱 뜻깊다.
먼저 ‘탄소중립’이란 온실가스 배출을 최대한 줄이고 남은 온실가스는 흡수 제거해서 실질적인 배출량이 0(ZERO)이 되도록하는 행위를 말한다.
지구 온난화가 급격히 빨라지고 있는 추세에 전 세계적으로 필수적인 정책이 아닐 수 없다. 주제에 걸맞게 탄소중립 관련한 대, 중견, 소기업 이외에도 공기업, 공공연, 기술 거래기관, 사업화 전문회사 등이 참여했으며 다수의 온실가스 다배출 업종, 탄소중립 혁신기술 보유기업, 미래차 등 신산업 기업들이 참가했다.
또한, 관계자 및 일반 참관객 100명을 대상으로 전시회 기간 동안 하루에 2번씩 40분간 미니 세미나를 개최하여 주제별로 국내외 탄소중립에 관한 정책 등을 공유하고, 운용 중인 지원 프로그램을 소개했다.

들어가서 제일 먼저 눈에 띈건 KATECH 한국자동차연구원이었다.
부스에 큰 버스를 배치해 멀리서도 한 눈에 띄었다. 해당 버스는 자율주행 수소 전기버스로 스마트카 소프트웨어 플랫폼 개발 기업인 오비고(352910)와 협업하여 출품할 예정이라고 한다.
오비고가 자체 개발한 자율주행 통합 관제시스템이 적용되어 스마트 플랫폼을 통해 클라우드와 연동하는 BIS(Bus Information System)가 탑재되었다.
이를 통해 자율주행 차량 데이터와 노선 정보를 실시간 V2X 통신으로 관제센터와 통신하게 하여 자율주행의 수준을 높였다.
이 기술은 세종시 교통 정보 시스템과 연동되어 내년부터 자율주행 3레벨 수준으로 세종시에서 수소자율주행버스가 운행된다고 한다.
또한 한국자동차연구원에서는 대형차량용 4채널 카메라, 측정거리 연장형 레이다, 검지각 확장형 라이다 등 대형버스 자율주행 부품 9종을 선보였으며 전기차 관련 50KW 하이브리드 급속충전기, 전기차용 배터리 모듈, 전기이륜차용 배터리 팩 및 BMS, 수소연료전지 스택 및 분해품, 국산화된 기체확산층, 수소차용 열제어시스템 모듈, 수소전기차용 Dual-cell stack, 수소저장장치용 고압 수소 레귤레이터를 출품해 전문가들의 많은 관심을 얻었다.

KOGAS 한국가스공사는 천연가스 도입, 생산, 공급, 판매 등 전 과정의 사업을 운영하는 공공기관으로 38년간 천연가스를 안전하고 안정적으로 공급해 국민이 에너지 복지를 누릴 수 있도록 노력하고 생활 편익을 증진시켰다.
이러한 KOGAS는 수소에너지의 생산 및 공급에서 유통까지 대한민국 수소 경제를 견인하겠다고 포부를 밝혔다.
현재 KOGAS는 심각한 사회 문제로 대두되고 있는 기후변화와 미세먼지 해결에 기여하면서 동시에 LNG 신수요 창출이 가능한 LNG 벙커링, 대형차 사업과 여름철 국가적 전력수급 문제의 대안이 될 가스냉방사업 등 다양한 친환경 연료전환 사업을 적극적으로 진행하고 있다.
이 중에서도 LNG 벙커링 사업은 임차 또는 건설, 운영을 통해 확보한 가스제조시설, 공급시설을 이용하여 LNG를 선박용 연료의 고객에게 안정적으로 공급하는 사업이다. 사업 경쟁력이 있는 LNG를 선박연료로 공급하는 것은 세계 속 대한민국의 항만 경쟁력과 깊이 연관되어 있기 때문에 국가 경제에 매우 중요한 차지를 하고 있다.
현재 KOGAS는 연간 약 3,200만 톤의 LNG를 구매하여 국내에 도입하고 있으며 평택, 통영, 삼척 그리고 인천의 LNG 생산기지에 저장 및 하역하여 소비자에게 공급하고 있다. 이 외에도 당진과 부산의 생산기지에도 저장 및 하역할 수 있도록 계획을 늘려나갈 방침이라 전했다.

태양광 기업으로 친환경 신재생에너지를 선도하고 있는 현대에너지솔루션 연구소는 세계적인 인증 기관인 UL과 VDE에서 지정한 태양광 공인시험소로 엄격한 제품 테스트를 통해 세계 최고 수준의 품질을 보장하고 있다. 그 중에서도 이번 전시회에서는 양면발전형 태양광 모듈인 DualMax Pro 모델을 살펴볼 수 있었다.
DualMax Pro는 모듈 후면에서도 빛을 흡수할 수 있는 양면형 구조로 설계되어 발전 효율을 극대화한 모델이며 설치 환경에 따라서 추가 발전도 가능하다. 하프컷 기술과 10개의 얇은 와이어링 기술로 전류 흐름을 개선하여 최대 21.4%의 높은 모듈 효율을 자랑하며 미세크랙 발생시에도 안정적인 발전 성능을 발휘할 수 있다. LID(초기 성능 저하) 및 PID(전계 유도 성능 저하) 방지 기술로 모듈 설치 이후 발생할 수 있는 출력 저하 현상을 최소화하여 더 높은 발전 수익을 제공한다.
또한 현대에너지솔루션의 특화된 모듈 설계는 폭설이나 강한 바람 등의 험한 날씨를 비롯하여 암모니아나 염분이 많은 척박한 환경에서도 변함없는 내구성을 갖춘다. 따라서 양면 발전으로 저일사 환경에서도 발전량을 증가할 수 있고 탄소 배출량이 검증된 제품이라서 안심하고 사용가능하다. 무엇보다 100% 국내 자체 제작이라는 점과 현대에너지솔루션에서 25년 품질 보증 및 고객 사후 서비스를 진행하고 있어 소비자 입장에서 든든할 수 밖에 없다.

UNISON(이하 유니슨)은 풍력발전이 생소했던 시절부터 국내 최초로 세계 시장에 풍력 터빈을 수출한 풍력기업이다. 유니슨은 공해가 없는 청정에너지원인 바람으로 녹색사업을 펼쳐왔으며 대형 풍력발전단지인 영덕풍력발전단지(39.6MW)와 강원풍력발전단지(98MW)의 사업개발 및 EPC프로젝트를 수행했다. 이외에도 2018년부터는 해상풍력 시장에 도전하고 있는데 이번 탄소중립 EXPO에서 국내 최대 해상풍력용 10MW급 U210모델을 선보였다.
U210은 아직 개발단계인 제품으로 2022년 하반기에 시제품을 출시할 예정이며 2023년에는 시험인증 획득 및 상용화 예정이라고 밝혔다.
이 외에도 유니슨은 2개의 플랫폼, 정격 출력 2MW에서 4.3MW까지 다양한 제품 라인업을 구축하고 있다. 그 중에서도 U210은 국내 최대 용량의 해상 플랫폼으로 차후 해상 풍력을 통해 탄소 중립에 큰 영향을 줄 것으로 기대된다.
유니슨의 핵심기술은 크게 5가지로 시스템 설계 및 개발, 제어 알고리즘 및 모니터링 장치 개발, 영구자석형 발전기 개발, 시험 측정 및 인증, 풍력발전단지 적합성 평가가 있다. 이렇게 풍부한 프로젝트 경험을 바탕으로 고객맞춤 풍력발전단지 솔루션을 제공하고 있으며 현재까지 국내에는 26곳, 해외에는 10곳에서 고객과 함께하는 녹색 사업을 펼치고 있다.

포스코는 앞서 ‘2050 탄소중립’ 계획을 발표하여 사업장에서의 탄소 감축, 친환경 소재 개발 및 공급을 통한 탄소 감축을 선언한 바 있다.
이번 탄소중립 EXPO에서는 이오토포스, 그린어블, 이노빌트 등 포스코가 내세우고 있는 친환경 브랜드들을 살펴볼 수 있었는데 그 중에서도 친환경차 제품 솔루션 통합 브랜드인 포스코 이오토포스(e Autopos)가 눈에 띄었다.
그린 모빌리티 실현을 위해서는 친환경차에 적합한 소재 개발이 필수다. 이오토포스는 차체, 섀시용 고장력 강판, 배터리팩 전용 강재, 구동모터용 에너지 고효율 강판, 수소전기차용 금속분리판, 이차전지소재 등의 제품을 연구 개발한다. 이러한 개발은 자동차 차체를 안전하면서도 가볍게 만들어 적은 에너지로 더 멀리 주행할 수 있게 하고, 전기차의 핵심 부품인 구동모터의 효율을 높여 에너지를 획기적으로 낮출 수 있게 한다.
이 외에도 전기차의 핵심 성능은 긴 주행거리와 수명, 고속충전, 안전성이며, 성능구현의 중요한 소재는 양극재와 음극재이다. 때문에 포스코는 철강 분야에서의 자원 개발, 해외사업 경험과 네트워크를 활용해 이차전지 소재의 안정적인 원료 조달을 위해 힘쓰고 있다.
독보적인 기술력과 글로벌 자동차 고객사와의 관계를 기반으로 원료인 리튬, 니켈부터 양극재, 음극재, 폐배터리 재활용까지 이자전지소재(Life-Cycle)에 이르는 Value Chain을 완성해가고 있다.

건물 및 주택용 연료전지 시장은 제로에너지건축물 인증, 공공기관 신재생에너지 의무화 정책, 지방자치 단체의 민간 건축물 신재생에너지 의무화 정책 등의 영향으로 점차 확대되고 있다.
이에 발맞춰 풍력발전부터 수소사업까지 광범위한 신재생에너지 사업을 벌이고 있는 두산에서도 건물주택용 고체산화물연료전지(Solid Oxide Fuel Cell 이하 SOFC)를 개발했다. SOFC란 연료 기체가 가진 화학 에너지를 직접 전기 에너지로 바꾸는 에너지 변환 전지를 뜻한다. 이번 탄소중립 EXPO에서 소개된 건물주택용 10kW SOFC는 세계 최고 수준의 전력 발전효율을 지녔으며 2022년부터 출시에 나선다고 한다. 본 제품은 기존 PEMFC(Polymer Electrolyte Membrane Fuel Cell) 제품 대비 전력 발전효율이 40% 높고 시중의 5kW 이하급 SOFC 제품들과 크기가 비슷해서 약 50% 정도의 공간을 절약할 수 있다. 특히 이번 제품은 기술 개발 단계에서 국내 서플라이체인을 확보해 국내 부품업체들과 함께 성장할 수 있는 기반을 마련했다는 점에서 의미가 있다.
이 외에도 3MW급 풍력 발전기와 수소, 전기, 열을 동시에 생산할 수 있는 트라이젠 등도 함께 선보였는데 두산퓨얼셀이 만든 수소연료전지는 이미 잠실 롯데월드타워, 부산 해운대 부산그린에너지 등에 활용중이라고 한다.
SK에코플랜트는 청정 에너지원인 수소를 연료로 에너지를 생산하고 탄소중립 달성과 온실가스 감축 등에 힘쓰고 있다. 국내외 태양광 및 해상풍력 자산을 빠르게 확보해 나가며 국내 탄소배출권 의무할당기업과 RE100 참여 기업 대상으로 탄소중립 솔루션을 제공하고 있다. SK에코플랜트가 실행하고 있는 친환경 신재생 에너지는 크게 풍력과 태양광, 수소에너지가 있는데 이를 통해 전기를 생산하고 유통과 활용을 통해 공급하는 형태이다.

해상풍력 사업은 3면이 바다인 한반도의 지리적 특성과 중공업, 조선, 건설, 항만 등 우수한 산업 인프라를 내세워 빠르게 성장하고 있다.
또한 태양광 사업은 선진국이 개발도상국의 온실가스 감축사업에 자본과 기술을 투자하여 발생한 감축실적을 확보하는 UN 메커니즘인 CDM 사업을 베트남에 태양광 CDM으로 투자중이다.
마지막으로 수소연료전지 사업은 세계 최고 효율의 고체산화물연료전지를 활용하고 있다. 수소연료전지는 물을 분해하면 전극에서 수소와 산소가 발생하는 원리를 역으로 이용하여 수소와 산소의 전기화학반응을 통해 전기를 생산하는 친환경 발전설비이다. 이처럼 SK에코플랜트는 수소의 생산부터 연료전지를 활용한 청정 발전까지 친환경 수소에너지 솔루션을 만들고 있으며 수소 생산 기술 기반 신재생에너지와 수소에너지를 중심으로 전기-수소 에너지 커플링을 완성하고 궁극적으로 탄소 제로 목표를 달성할 것이라고 밝혔다.

비에이에너지는 2014년에 설립되어 국내 ESS 시장이 활성화되기 전부터 ESS 안전성에 집중하며 안전관리 솔루션 기술 개발에 힘을 쏟고 있다. 현재는 자체 ESS 안전관리 솔루션인 ‘ESS4.0’과 ‘SMS’ 공급에 주력하고 있으며 ‘ESS4.0’은 기존 하드웨어 시스템 기술에 안전 관련 소프트웨어 서비스가 융합된 솔루션으로 안전을 최우선시한 4세대 업그레이드 버전이다.
또한 배터리 안전관리 소프트웨어 ‘SMS’는 지능형 데이터 분석 기술을 적용해 배터리 안전상태를 실시간 파악하고 위험 요소 예측 및 이상 감지 등 배터리 사고 리스트 감소를 돕는다.
배터리는 전기차 및 ESS 등 탄소중립의 중식으로 부상했지만 화재 및 폭발사고 발생 가능성이 있어 불안함이 잔존한다. 하여 비에이에너지는 특허와 기술력을 토대로 개발한 ‘배터리 세이프티 박스’를 공개했다. 배터리 세이프티 박스는 사용 후 배터리를 안전하게 적재 및 운반할 수 있는 탈착용 용기로, ESS4.0을 적용한 소재 및 소방기술과 SATY 버전1.0까지 모두 적용되었다.
동시에 전기차로 인해 급증할 것으로 전망되는 폐배터리에 대한 기술 개발도 진행되고 있다.
비에이에너지는 국내 뿐만 아니라 인도에 법인을 설립하고 코이카 등과 협력해 동티모르 마이크로그리드 구축에 힘쓰는 등 해외에서의 활약도 예고 했다. 더불어 2022년부터는 본격적인 전기차충전소 연계 ESS 사업이 시작될 예정이며 한국환경공단과 배터리 리유즈 및 리사이클링 시장을 선점하고 글로벌 에너지 안전에 기여하기 위해 노력하겠다고 밝혔다.

넓은 전시회장에서 (주)태평양의 친환경부력체가 눈길을 사로잡았다.
태평양이 선보인 부력체는 EVA첨단 친환경 수상 태양광 자체부력제로 찢어지고 부서지고 깨지지 않아 환경에 이롭다고 한다.
EVA란 인체에 무해해서 어린이용 폼스티커, 포장재 등으로 사용되고 있는 친환경 소재이다. 저가형 플라스틱 부력체는 해양오염의 주범인 미세플라스틱이 함유되어 있다고 한다. 실제로 태평양에서도 이런 해양 생태계에 위협이 되는 점을 방지하기 위해 연구를 시작하였다고 한다.
EVA 부력체는 원통형 타입으로 흐름력 및 파력 등 환경하중을 저감하고 하부 패널에 의해 동요시 난류를 발생시켜 동요량이 감소하게 한다. 모든 방향의 하중 면적이 같아 계류라인에 균등하게 하중을 전달하며 수평수 역할로 자체부력 및 수평력을 유지한다.
자연재해 시에는 자체 부력으로 구성체 및 태양광패널을 보호할 수 있고 유연함과 소재의 텐션으로 파손 및 변형이 없다. 이는 다각도 조절이 가능한 고강성 EVA 연결지지체 덕분인데 내구력이 강한 인장강도와 압축력으로 충격에너지를 흡수해주기 때문이다.
본 부력체는 친환경에 걸맞게 ROHS 10대 유해물질 중 전 항목이 검출되지 않았으며 환경부에서 고시한 수도용 자재 및 제품의 위생안전기준에 만족하였다.
코로나로 인해 2년만에 다시 개최된 에너지 대전은 그로 인해서인지 더욱 활기찬 모습이었다.
이제는 선택이 아닌 필수가 되어버린 신재생 에너지, 전 세계가 주목하고 있는만큼 활발한 기술 개발과 정부, 기업, 개인할 것 없는 모두의 관심이 필요하다고 생각한다. 개인이 실천할 수 있는 탄소중립도 생각보다 간단하니 생활에서 실천해보길 바라며 이번 관람기를 마친다. DM

ICT 융합 프로젝트 공모전 우수상

메카넘휠과 2D lidar를 이용한 자율주행 로봇

글 | 포항공과대학교 이도현

1. 심사평
칩센 자동차의 자율 주행을 위해서도 Lidar와 Radar를 이용한 기술들이 매우 많은 관심과 연구가 이루어지고 있는 것으로 알고 있습니다. 시연 동영상내에서도 경로를 잘 탐색한듯 하지만 마지막에 충돌이 발생하는 부분을 확인 가능한데, 이러한 부분을 개선 가능한 다른 솔루션도 함께 적용하면 시뮬레이션 레벨을 넘어서는 매우 훌륭한 작품이 만들어 질 것으로 보입니다.
펌테크 LIDAR를 활용한 자율주행 로봇 작품으로 전체 하드웨어 및 소프트웨어 시스템 연동을 위한 기획의도, 기술 구현 방안 및 작품의 하우징 구성 등이 인상적이었으며 기술 구현도, 완성도 등에서 상당히 우수한 작품으로 생각합니다.
위드로봇 메카넘 휠을 쓴 부분을 제외하곤 전형적인 이동로봇이라 창의성 부분이 아쉽습니다. 완성도는 높이 평가합니다.
뉴티씨 각종 센서로 장애물 등을 파악하여 회피할 수 있었는데, 비용만 충분하다면, 보다 많은 센서를 사용하여, 아무리 목적지가 벽 안에 있다고 해도 부딪히지 않았을 것 같아 개선의 여지가 보입니다. 만들다보면, 기계적인 부분에서도 많은 비용이 발생하고, 배선 부분이나 통신 부분에서도 어려움이 많은데, 조금 더 노력하면 더 좋은 작품이 탄생할 것 같습니다.

2. 작품 개요
본 프로젝트인 ‘메카넘휠과 lidar를 이용한 자율주행 로봇’ slam기술을 적용하여 자율주행을 구현하였다. slam이란 Simultaneous Localization and Mapping의 약자로, 동시에 로봇의 위치추정 및 주변 환경 지도 작성을 수행하는 기술이다. 본 프로젝트에서는 2d lidar를 통해 주변 환경을 pointcloud 데이터로 받아와, 메카넘휠의 odometry와 결합하여 map을 생성한다. 생성된 map을 바탕으로 출발점에서 목적지까지 최단 경로를 생성하여, 로봇이 그 경로를 따라 이동하는 방식으로 자율주행이 이루어진다.
단순히 로봇 주변에 장애물이 일정 이상 가까워지면 멈추고 다른 방향으로 가는 것이 아니라, lidar가 닿는 전 부분에서 주변의 모든 구조를 인식하고, 그 구조 위에서 목적지까지 장애물을 피해서 갈수 있는 최단 경로를 생성한 후에 그 경로를 따라 로봇이 움직이는 것이다. 이러한 작업이 실시간으로 진행된다.
또한 일반적인 자율주행 플랫폼과 달리, 만들어진 지도를 자율주행에만 사용하고 버리는 것이 아니라. 그 데이터를 TXT파일로 저장해 도출하여 주행이 끝나고 시스템이 종료된 뒤에도 만들어진 지도를 확인할 수 있는 기능을 가지고 있다.
해당 자율주행 플랫폼은 식당 서빙 로봇, 로봇청소기, 물류창고 로봇 등등 바퀴를 사용하는 플랫폼이라면 모두 적용할 수 있으므로, 활용성과 적용성이 매우 높다고 볼 수 있다.

3. 작품 설명
3.1. 주요 동작 및 특징
3.1.1. 전방향 이동 가능
메카넘 휠을 기반으로 플랫폼을 제작하였다. 메카넘휠의 특징 상, 플랫폼(차)이 회전하지 않고도 모든 방향으로 이동할 수 있다는 장점이 있다. 따라서 일반적인 조향장치를 가진 플랫폼이 가지 못하는 경로도 본 프로젝트의 메카넘휠 플랫폼은 따라 갈 수 있다는 장점이 있고, 이는 자율주행에 큰 이점이 될 수 있다.

3.1.2. 주변 환경 인식 후 지도생성 가능

본 프로젝트는 ydlidar X2L을 사용하여 주변 환경을 pointcloud로 받아온다. 받아온 pointcloud들을 메카넘휠의 wheel odometry와 합쳐 주변환경의 지도를 생성한다. 주변환경의 정보를 다음 페이지 테스트 환경과 지도로 수집할 수 있다는 그 자체로 장점이 될 수 있고, 저렇게 실시간으로 제작되는 지도는 자율주행을 위한 경로탐색 알고리즘을 담당하는 python코드로 전송되어 로봇이 목표지점까지 갈 수 있도록 하는 경로를 생성하는 데 이용된다.

3.1.3. 로봇이 갈 수 있는 최단경로 정보 생성 가능
본 프로젝트의 로봇은 얻은 지도 데이터를 바탕으로 로봇이 목표지점까지 갈 수 있는 최단 경로를 실시간으로 생성한다.
최단거리 생성을 우선으로 하되, 벽에 부딪힐 가능성을 줄이고자 벽과는 반드시 일정 거리를 두도록 프로그래밍 하였다. 경로탐색에 쓰인 알고리즘은 A* algorithm이다. 실시간으로 전송되어 오는 지도마다 경로탐색을 새로 실시하기 때문에, 주행 중 이전 지도에는 없던 장애물이나 벽을 감지하게 되면, 그에 따라 새로운 경로를 생성해낸다. 따라서 목표지점까지 장애물과 부딪히지 않으면서 최단 경로로 도달할 수 있다.

3.1.4. 생성된 최단경로를 바탕으로 로봇의 자율 주행 가능
A* 알고리즘을 통해 얻은 경로를 로봇이 그대로 따라갈 수 있는 능력을 가지고 있다. 자세한 원리는 후에 다른 목차에서 설명할 것이다. 현재 로봇의 목적은 자율주행이므로 A*알고리즘이 만든 경로만을 따라가지만, 설정을 바꾼다면 사람이 지도를 보고 그린 경로를 따라가게도 만들 수 있다.
본 프로젝트의 주요 동작은 자율주행이다. 라인트레이서나 트래커와 다르게 어떠한 표식이 없어도 스스로 주변환경을 인식하여 외부의 도움 없이 목적지까지 도달 할 수 있으며, 일반적인 자율주행과 다르게 메카넘휠을 사용하였기 때문에 모든 경로로 이동할 수 있는 장점이 있다. 또한, 주 부품이 스텝모터 4개, 저가형 2d lidar 하나, jetson nano로, 굉장히 저가로 자율주행을 구현할 수 있는 플랫폼을 제작하였다는 점에서 의미가 있다.

3.1.5. 로봇을 직접 조종하여 map data 얻고, 그 데이터를 txt파일로 저장하는 기능
자율주행 뿐 아니라, 사람이 직접 조종하여 환경의 지도 데이터를 얻고, 이를 txt파일로 저장하여 시스템이 꺼진 뒤에도 해당 공간의 지도 데이터를 저장해둘 수 있다. 해당 txt파일은 본 프로젝트에서 만든 파이썬 코드로 시각화할 수 있다.

3.2. 개발 환경
3.2.1. Linux (ubuntu 18.04)
모든 작업은 jetson nano의 ubuntu 18.04 LTS에서 이루어졌다.

3.2.2. arduino
로봇이 Vx, Vy, W만큼 이동하라는 명령을 받았을 때, 이를 메카넘휠 odometry 계산을 통해 각각의 스텝모터가 얼만큼의 각속도로 회전해야 하는지를 계산해주고, 그 계산값을 스텝모터에 적용해 실제로 돌게 하는 부분을 arduino IDE에서 작업하였다.

3.2.3. python
lidar센서에서 pointcloud데이터를 읽어오는 작업과, 로봇이 얼마나 이동했는지를 계산해 mm단위로 그 값을 반환하는 작업, 경로탐색 알고리즘인 A* 알고리즘을 python 코드로 구현하였다.

3.2.4. C++
python 코드에서 생성된 로봇의 Vx, Vy, W값을 받아와 아두이노로 그 값을 넘겨주는 부분을 담당하는 코드를 C++환경에서 구현하였다.

3.2.5. ROS melodic
위에서 언급한 모든 알고리즘들을 ROS를 통해 하나로 연결하여 자율주행이 가능하도록 만들었다. python, C++, arduino(serial) 코드들을 모두 ros node로 만들었으며, python코드에서 생성된 로봇의 Vx, Vy, W값을 ros topic을 통해 C++코드로 넘겨주었고, 마찬가지로 그 값들을 ros topic을 통해 아두이노로 전송하였다.

3.3. 전체 시스템 구성
3.3.1. 하드웨어
4개의 스텝모터에 각각 메카넘휠이 부착되어 있고, 각 스텝모터는 스텝모터 드라이버에 연결되어 있으며, 그 드라이버는 아두이노 우노에 연결되어있다. 아두이노 우노와 2d lidar는 jetson nano에 usb로 연결되어 있다. 그림으로 간단하게 나타내면 다음과 같다.

3.3.2. 소프트웨어
본 프로젝트의 자율주행 기능에는 총 4개 코드로 이루어져 있으며 talker.py, A_star.py, ladarbot_node.cpp, ladarbot_subnode.ino가 그것이다.
talker.py는 로봇이 현재위치를 실시간으로 계산하는 기능, lidar센서에서 pointcloud데이터를 얻어오는 기능, 얻어온 pointcloud데이터와 로봇의 현재위치 데이터를 기반으로 지도를 생성하는 기능, A_star.py내의 함수를 호출해 매개변수로 지도를 전달하여 A_star.py로부터 로봇이 이동해야 하는 경로를 받아오는 기능, 해당 경로를 주행하기 위해 로봇이 움직여야 하는 Vx, Vy, W를 생성하는 기능이 구현되어있다.
A_star.py는 talker.py에서 생성한 map을 받아와 로봇이 이동해야 하는 경로를 생성하여 그 경로를 다시 talker.py로 반환한다. A_star.py는 파이썬 모듈로써, talker.py에서 import하여 사용한다.
ladarbot_node.cpp는 talker.py에서 생성한 Vx, Vy, W를 ROS topic을 통해 받아와, ROS topic을 통해 ladarbot_subnode.ino로 그 값을 전송한다. 통신을 위한 매개코드라고 생각할 수 있다.
ladarbot_subnode.ino는 ladarbot_node.cpp에서 ros topic을 통해 전송해준 Vx,Vy,W를 받아와 로봇이 Vx,Vy,W만큼 움직이기 위해 각각의 스텝모터가 얼마만큼의 각속도로 회전해야 하는지를 계산한다. 그 값을 각각의 스텝모터에게 전달하여 로봇이 움직이도록 한다.
A_star.py와 talker.py간 연결을 제외한 모든 코드들간 연결은 ROS topic을 이용해 서로 통신한다.

본 프로젝트의 지도 저장 기능을 구현하는 코드는 크게 5가지이다. ladarbot_node.cpp, ladarbot_subnode.ino, lidar.launch, lidar_range_node.cpp, slam_map.py 가 그것이다. 이중 ladarbot_node.cpp, ladarbot_subnode.ino는 자율주행에 사용한 코드와 동일하다. lidar.launch는 ydlidar를 제작한 회사에서 lidar의 데이터를 얻을 때 쓰라고 공유한 오픈소스이며, 지도데이터를 얻어와 txt파일로 만드는 데는 직접 짠 talker.py 대신 해당 오픈소스를 사용하였다. lidar_range_node.cpp는 lidar.launch에서 보내오는 map데이터를 읽어와 플랫폼의 odometry정보와 합쳐 지도정보를 만들고, 이를 txt파일로 내보내는 역할을 하는 코드이다. 마지막으로 slam_map.py는 txt파일을 읽어 지도를 시각화하는 코드이다.

4. 단계별 제작 과정
4.1. 하드웨어
하드웨어의 경우 본 공모전을 발견하기 전부터 만들어 오고 있었고, 때문에 만드는 과정에서의 사진이 남아 있지 않다. 본 프로젝트의 하드웨어는 메카넘휠 기반 모바일 로봇이며, 정확한 odometry(자기위치 추정)이 가능할 수 있도록 회전수와 회전속도를 정확히 컨트롤 할 수 있는 스텝모터를 사용하였다. 로봇에 들어가는 컴퓨터는 jetson nano를 사용하였다. 기본적인 하드웨어는 알루미늄 프레임을 기반으로 제작하였고, 배터리 고정하는 부품, lidar고정용 부품, 바퀴 보호개 등은 직접 설계하여 3d프린터로 출력하여 사용하였다. 하드웨어 제작의 난이도는 굉장히 낮고, 본 프로젝트의 핵심은 자율주행 알고리즘 및 ROS시스템 사용이므로 하드웨어는 간단하게 설명하였다.

4.2. 프로그래밍
4.2.1. 자율주행
하드웨어 제어
하드웨어 제어는 ladarbot_subnode.ino라는 arduino IDE코드가 담당한다. 해당 코드는 로봇 몸체가 움직여야할 속도와 방향을 알려주는 Vx, Vy, W값을 받아와서 그 움직임을 구현할 수 있게 각각의 스텝모터가 얼마만큼의 각속도로 회전해야 하는지를 구한다. 그 후 그 값들을 스텝모터들에게 입력하여 모터가 움직일 수 있도록 한다.
본 프로젝트의 로봇은 메카넘 휠을 이용해 이동한다. Vx, Vy, W만큼 로봇이 이동하였을 때, 그 로봇의 4개의 메카넘휠이 얼마만큼의 각속도로 회전하는지를 행렬 계산을 통해 변환 수식을 구해낼 수 있다. 「메카넘휠 기반의 전방향 이동로봇 슬립에 관한 해석 및 실험적 검증」 김설하, 이청화, 주백석, 「메카넘휠 기반의 전방향 이동로봇 슬립에 관한 해석 및 실험적 검증」, 한국정밀공학회지 제 37권 제 1호, 2020.01.35, pp.35-42. 논문을 참고하였다. 4개의 모터의 각속도를 각각 θ1, θ2, θ3, θ4라 하면, 로봇 자체의 속도 Vx, Vy, w와 θ1, θ2, θ3, θ4사이 관계는 다음과 같이 나타나진다.

위 행렬식을 계산하여 아두이노 코드로 작성하면 다음과 같이 나타난다.

motorRF, motorRB, motorLF, motorLB함수는 각각 오른쪽 앞, 오른쪽 뒤, 왼쪽 앞, 왼쪽 뒤 스텝모터를 제어하는 함수이며. w1, w2, w3, w4가 각각 θ1, θ2, θ3, θ4이다.
Stop함수는 스텝모터에 전류를 차단하는함수인데, 멈춰 있을 때에는 모터가 쉴 수 있도록 하기 위해 삽입하였다. motorRF 함수의 형태는 다음과 같다.

motorRB, motorLF, motorLB함수 역시 유사한 형태이다.
float num = ((2*PI)/1600)*(1000000/w); 은 사용하는 스텝모터가 1600스텝일 때 한바퀴 회전하기 때문에, 그리고 스텝간 시간간격이 초단위가 아닌 microsecond 단위이므로 다음과 같이 나타내 주었다. 매개변수로 받아오는 current는 아두이노의 micros() 함수를 통해 측정되는 현재 시간이다.(microsecond단위로 반환한다)
다음은 ROS를 통한 통신 부분이다. ladarbot_node,cpp에서 Vx, Vy, w값을 geometry_msgs/Twist 메시지를 통해 ArduinoTopic이라는 Topic name으로 전달받는다.

ArduinoTopic 토픽으로 값이 전송될 때마다 message함수를 호출한다. message함수의 구조는 다음과 같다.

loop함수 내에서의 함수호출 및 실행은 다음과 같다.

lidar data reading & ploting & 로봇 현재위치 계산
lidar센서에서 데이터를 얻는 작업, 로봇의 현재위치를 계산하고 lidar데이터와 계산된 현재 위치를 바탕으로 지도를 만드는 작업, 그리고 만들어진 지도와 수신한 경로를 ploting 해 주는 작업을 talker.py에서 진행한다. 우선 lidar로부터 센서데이터(pointcloud) 값을 얻는 부분의 코드이다.

사용하는 ydlidar_X2L의 스펙에 맞게, serial통신 baudrate를 115200으로 설정하였다.
다음은 로봇의 현재위치를 계산하고 lidar데이터와 계산된 현재 위치를 바탕으로 지도를 만드는 작업, 그리고 만들어진 지도와 수신한 경로를 ploting 해 주는 작업의 부분이다. 서로가 긴밀하게 연결되어 있어 따로따로 소개하기 힘들어 한번에 소개한다.
우선 로봇의 현재위치를 계산하기 위하여 함수가 돌아가는 시간을 한번의 loop마다 몇 초가 걸리는지를 계산한다. dt = (p.timer – p.current_time), p.current_time = time.time()과 함수 끝의 p.timer = time.time() 부분이다. 한 루프의 걸린 시간을 측정하는 이유는, 로봇이 Vx, Vy, w로 움직였을 때, 이동거리와 회전각도는 각각에 걸린 시간을 곱하는 형태로 구해지기 때문이다. 현재 위치를 계산하는 부분은 다음과 같다.

다음은 로봇 주변 공간을 지도로 만들 때, 그 공간을 격자화시키기 위한 코드이다. 로봇이 이동하는 공간이 격자화 되어 있어야 후에 로봇의 이동경로를 생성할 수 있다. 격자 하나를 10cm로 설정하였다.

다음으로 lidar에서 받아온 pointcloud데이터와 현재위치 데이터를 얻어와 지도를 만드는 코드이다. 이때, pointcloud의 점의 거리가 현재 설정되어있는 격자공간보다 더 큰 거리를 가진다면, 격자공간을 넓히는 작업을 시행한다. 해당 부분의 코드이다.

다음은, 지도를 형성하는 점들이 하나의 격자에 여러 개가 찍힐 때, 그 격자만 벽으로 인식하게 하는 코드이다. 이 부분의 코드를 거치기 전에는 pointcloud데이터에 어떠한 가공도 하지 않은 지도였지만, 이 작업 후에는 격자에 맞게 지도가 그려진다.

다음으로는 A*알고리즘을 구현한 A_star.py 파이썬 모듈에 격자화된 map데이터를 넘겨주어 로봇이 움직여야 할 경로를 받아오고, 그 경로와 격자화된 map을 실시간으로 plot하는 부분이다.

다음으로는 생성된 경로에 맞게 로봇이 움직여야 할 Vx, Vy를 계산하는 부분이다. 경로는 계속해서 업데이트 되기 때문에, 현재 위치의 바로 다음 경로만을 파악하여 그 방향으로 속도를 결정한다. 현재 공간은 모두 격자화 되어있기 때문에, 현재 위치에서 로봇이 이동할 수 있는 방향은 총 8가지(위, 오른쪽, 왼쪽, 아래 오른쪽 위, 오른쪽 아래, 왼쪽 위, 왼쪽 아래)이다. 생성된 경로에서 현재위치와 가장 가까운 경로의 위치를 파악하고, 그 방향으로 속도를 결정한다. ex: 다음 경로가 오른쪽 위라면 Vx = 0.04, Vy = 0.04로 설정(0.04m/s로 로봇이 움직이게 만들어 놓음)
해당 코드이다.

다음으로, 생성된 Vx, Vy, w (메카넘휠이므로 로봇 몸체의 회전 없이도 전 방향으로 이동할 수 있어 w를 따로 계산 하지는 않음)를 ros topic을 통해 ladarbot_node.cpp로 전송하는 코드이다.

이 외 다른 ros 송.수신 관련 코드는 talker.py의 전체 코드에서 확인할 수 있다.

4.2.2. 최단 경로 찾기 알고리즘 – A star algorithm
A* 알고리즘이란 시작점과 도착점이 주어져 있을 때, 그 사이 벽, 장애물 등을 피해 최단 경로를 만들어주는 알고리즘이다. 원리를 간단하게 설명하자면, 격자화되어있는 map이 제공되었을 때 우선 어느 부분이 이동할 수 없는 지역이고 어느 부분이 이동가능한 지역인지를 파악한다. 본 프로젝트는 talker.py에서 격자화된 지도를 만들며 벽이 있는 부분의 격자에는 1을, 그렇지 않는 부분에는 0을 저장하여 구분하였다. A*알고리즘을 통해 어느 사각형(격자)들을 거쳐야 하는지를 파악함으로서 길을 찾는다. 경로가 발견되면 목표 도달때까지 사각형에서 다음 사각형의 중심으로 이동한다. 이 중심점들을 노드라고 부른다.
시작점을 열린 목록이라는 일종의 배열에 저장한다. 시작점에 인접한 이동불가지역을 무시하고, 이동가능한 사각형들을 열린 목록에 저장한다. 그 후 열린 목적에서 시작점을 제거하고, 다시 볼 필요 없는 닫힌 목록에 넣는다. 열린목록에 저장되어있는 사각형들은 부모 노드로 시작점을 가리키도록 한다. 현재 열린 목록에 존재하는 사각형들 중에 하나를 선택하여 위 과정을 반복하는데, 이때 사각형을 선택하는데 기준이 되는 것이 비용함수이다. 비용함수는 다음과 같이 이루어져 있다.

F = G + H

G는 시작점으로부터 현재 사각형까지의 경로를 따라 이동하는데 소요되는 비용이다.
H는 현재 사각형에서 목적지 B까지의 예상 이동 비용이다. 사이에 벽등으로 실제 거리는 알지 못하고, 그들을 무시하고 예상 거리를 산출한다.
F는 현재까지 이동하는데 걸린 비용과 예상 비용을 합친 것이다.
이렇게 구해진 비용함수를 통해 가장 작은 F를 가진 사각형을 선택한다. 이렇게 선택된 사각형을 열린 목록에서 빼고 닫힌 목록에 저장한다. 그 후 현재 사각형에서 인접한 사각형을 확인한다. 벽 등 이동불가사각형은 무시하고, 열린목록에 주변 사각형이 없다면 열린 목록에 추가한다. 이때 열린 목록에 추가된 사각형들은 현재 사각형을 부모로 설정한다. 인접한 사각형이 이미 열린 목록에 존재한다면 그 사각형과 선택된 사각형 중 어느 것의 G비용이 더 낮은지 확인한다. 기존 선택된 사각형의 G비용이 더 낮다면 그대로 두지만, 인접한 사각형의 G비용이 더 낮다면 인접 사각형들의 부모를 새로운 사각형으로 바꾼다. 마지막으로 그 사각형의 F와 G를 다시 계산한다. 이러한 과정을 반복한다. 이렇게 길을 찾는 도중 목표 사각형을 열린 사각형에 추가하였을 때, 또는 열린 목록이 비어있게 될 경우(길을 못찾은 경우) 탐색을 중단하고 목표 사각형으로부터 각각의 사각형의 부모사각형을 향하여 시작사각형에 도달할 때까지 거슬러 올라가 경로를 저장한다.

다음은 이를 파이썬으로 구현한 코드이다. 우선 node를 만드는 클래스를 소개하겠다. 각 사각형(노드)의 F,G,H값, 부모노드를 저장할 수 있는 공간을 만들어 두었다.

다음으로 A*알고리즘의 구현 코드이다.

코드 중간에

Vx, Vy, w 값을 받아와 아두이노로 넘겨주는 코드
원래 Vx,Vy,w를 생성하는 talker.py에서 아두이노로 바로 값을 전달해주는 것이 가장 간편하지만, 그 과정에서 계속해서 오류가 발생해 C++파일을 매개체로 하여 ROS로 연결하였다. 해당 역할을 하는 코드는 ladarbot_node.cpp이며, talker.py에서 Vx, Vy, w값을 ros topic을 통해 받아와 아두이노와 연결을 해주는 serial노드로 값을 전달한다. 다음은 해당 코드이다.

ROS 통한 연결 및 실행
앞서 소개했듯, A_star.py와 talker.py간 연결을 제외하면 모든 코드의 연결이 ROS로 연결되어 있다. talker.py는 ros_python package안에 존재하고, ladarbot_node.cpp는 ladarbot package안에 존재한다. 아두이노와 cpp파일 간 rosserial 연결을 도와주는 serial_node.py는 rosserial_python package안에 존재한다.
실행하는 방법은 다음과 같다. 해당 명령어를 각각의 터미널 창에 입력하면 된다.

· sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0 ->포트 사용을 위해 유저에게 읽고 쓰는 권한 제공
· roscore
· rosrun ladarbot ladarbot_node
· rosrun ros_python talker.py
· rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=57600

4.2.3.사용자 조종을 통해 얻는 지도 데이터 txt저장 및 시각화
로봇 현재위치 계산
자율주행을 구현하는데에도 통신 매개체로 쓰인 ladarbot_node.cpp가 여기에서도 사용된다. 이전에는 설명 안 했지만 ladarbot_node.cpp에도 로봇의 odometry(현재위치)를 계산하는 코드 부분이 있다. 코드 실행시간을 받아와 Vx, Vy, w와 곱하여 실시간으로 로봇의 현재 위치를 계산해 ros topic으로 lidar_range_node.cpp로 odometry를 전송한다. ladar_node.cpp의 해당 부분의 코드이다.

mapdata를 저장한 txt파일 도출
ladar_node.cpp와 ydlidar 오픈소스인 lidar.launch에서 각각 전송해준 odometry와 lidar센서값(pointcloud)를 이용해 합쳐 map을 생성하고, 그 맵을 txt파일로 만들어 저장해주는 코드이다. 해당 작업은 lidar_range_node.cpp에서 이루어졌으며, 아래는 우선 odometry를 받아오는 코드이다.

다음은 lidar센서값을 lidar.launch에서 받아오는 부분의 코드이다.

다음은 두 정보를 합쳐 지도로 만든 뒤 txt파일로 내보내는 코드이다.

txt파일을 읽어 지도를 시각화하기
저장된 txt파일을 읽어 파이썬을 통해 시각화해주는 코드이다. 해당 작업을 한 코드는 slam_map.py이며, 설명할 부분이 거의 없는 간단한 코드이기 때문에 후에 전체 코드만 공개하겠다. slam_map.py를 실행하기전, txt파일을 열어 파일의 끝에 end를 추가해주어야 한다.

실행하기
로봇을 조종하고 지도를 만들어 txt파일로 저장하기 위해서는 터미널 창에 다음과 같은 명령어를 입력해야 한다.

roslaunch ladarbot ladarbot.launch

ladarbot.launch는 ladarbot_node.cpp 및 아두이노 코드에 해당하는 ladarbot_subnode.ino, 그리고 로봇을 조종할 키보드 입력을 받아오는 코드를 한번에 실행하는 launch파일이다. 키보드 입력 받는 코드는 ros를 설치할 때 기본적으로 제공되는 파일이기에 따로 코드 설명을 하지는 않는다.
그 다음 다른 터미널 창을 열어 해당 명령어를 입력한다.

roslaunch ydlidar_ros lidar.launch

lidar.launch파일을 실행하는 명령이다.
다음으로 다른 터미널창을 열어 다음 명령어를 입력한다.

rosrun lidar_range lidar_range_node

해당 명령은 lidar_range_node.cpp파일을 실행하는 명령이다. 이 모든 명령을 실행하면 키보드의 I j l , u o m . 키로 로봇을 8방향으로 조종할 수 있게되며, 동시에 slam.txt파일이 생기며 그 파일안에 mapdata가 기록된다.
txt파일을 시각화하고 싶다면 slam_map.py가 있는 경로에 slam.txt 파일을 복사한 다음, 터미널창에 python slam_map.py를 입력한다. 그럼 시각화된 지도를 확인할 수 있다.

5. 실행 결과
5.1. 자율주행
목적지를 출발지로부터 x축으로 2.5m, y축으로 2.5m로 했을 때 동작 사진이다.

5.2. 생성된 지도 txt파일로 저장 및 시각화

5.3. 실행영상
실행영상을 추가 제출파일로 제출하였다. 해당 영상에서는 5.1에서처럼 로봇에 디스플레이를 연결한 것이 아닌, 영상 송수신기(브이젯 HDMI무선송수신기)를 통해 모니터로 화면을 띄웠다. 영상 마지막에 벽에 부딪히는 이유는 목적지를 출발점으로부터 x방향 2.5m, y방향 2.5m로 설정해 두었는데, 그 위치가 벽 속이여서 그러한 일이 발생한 것이다. 자율주행 자체에는 문제가 없다. 다만, 영상에서 보이는 정도의 거리는 문제없이 자율주행이 되지만, 주행시간을 늘리게 되면, 주행 중 zetson nano의 cpu가 다운되며 로봇이 정지하는 경우가 발생한다. A star 알고리즘 및 시각화알고리즘이 무거워 cpu다운이 일어나는 걸로 예상되며, 컴퓨터를 성능이 더 좋은 것으로 교체하면 해결될 문제로 보고 있다. 화면에 뜨는 map과 생성된 경로와, 로봇의 움직임을 함께 확인하면 된다.

6. 사용한 제품 리스트

2021 ICT 융합 프로젝트 공모전 우수상

투명 폐페트병 분리배출 로봇

글 | 숭실대학교 오세찬, 강전완, 윤형섭, 임소현

1. 심사평
칩센 작품을 개발 과정과 결과에도 나와있듯이 개발자들의 정형화된 시연 환경 내에서는 만족할만한 결과를 도출해 낼 수 있지만, 실제 개발 당사자가 아닌 이들이 사용을 한다면 수많은 문제점이 발생할 수 있을 것으로 보입니다. 보고서에 포함된 후속 연구를 통해 작품의 개선을 할 수 있기를 바랍니다.
펌테크 자원재활용 이슈와 기술이 결합된 환경친화적인 작품이라고 생각합니다. 사전조사 및 아이디어가 반영된 제품 기획의 꼼꼼함이 돋보이며 영상처리 기술 구현 등을 효율적으로 접목하여 군더더기 없이 꼭 필요한 기능 위주로 목적에 맞는 최적의 시스템을 기획의도에 맞게 안정적으로 구현하였다고 생각합니다. 전체적으로 기술 구현도, 완성도 등에서 상당히 뛰어나고 훌륭한 작품으로 생각됩니다.
위드로봇 처리 속도가 아쉬습니다. 나머지는 훌륭한 작품입니다.
뉴티씨 투명 페트병만을 수거할 수 있도록하여, 투명하지 않은 페트병은 투명하게 만들어 투입하도록 하는 시스템인데, 매우 잘 제작되었습니다. 다만, 플라스틱이 아닌 금속캔 등을 투입하게 되면, 수거되지 않도록 안내하는 것도 추가하면 좋겠습니다. 검출 및 판별 속도는 개선해야 하는 점으로 보입니다. 또한, 수거되지 않는 것은 다시 가져갈 수 있도록 안내와 함께 기구적으로 문이 열리도록 하면 더 좋을 것 같습니다.
엔티렉스 부설연구소 투명 플라스틱 병 분리 배출로봇 개발은 온전한 플라스틱이 아니면 힘든 것 같습니다. 다만 카메라를 이용하여 페트병을 인식하여 분리 배출하는 기능에 대해서는 많은 생각을 하여 개발 한 것 같습니다. 패트병이 아닌 다른 물체가 왔을 때 일반쓰레기로 처리하는 방식을 적용했으면 합니다.

2. 작품 개요
2.1. 배경 및 목적

환경부에서는 2020년 12월 25일부터 투명 페트병만 분리수거 해 배출하는 정책을 펴고 있다. 하지만 기사를 통해 전용 봉투는 있지만, 그 안에 라벨과 뚜껑이 제거되지 않은 채로 페트병이 버려져 있는 사진이 공개되면서 아직 제대로 된 분리수거가 이루어지지 않음을 알 수 있다. 이러한 문제를 해결하고자 뚜껑과 라벨이 없는 무색의 플라스틱만을 모아서 재활용 효율 상승에 큰 도움을 주는 로봇을 제작하였다.

2.2. 차별점 및 기대효과
재활용 문제를 해결하기 위한 시스템은 여러 가지가 있다. 촉각을 이용해 자동으로 분리수거를 하는 ‘로사이클’, 물건을 넣으면 인공지능이 재활용 가능 여부를 판단해 버려주는 자판기 형태의 ‘네프론’, 어플을 통해 직접 사진을 찍으면 그 물건의 분리수거 방법을 안내하는 ‘스마트사이클’ 등이 바로 그것이다.
작품은 시중에 있는 다른 제품들과 크게 3가지 사항에서 차별성을 보인다. 첫 번째 차별점은 실용적인 면과 교육적인 면이 공존한다는 것이다. 투입구에 물건을 넣으면 로봇이 재활용 가능 여부를 판단하고, 재활용할 수 없다면 문제점과 해결방안을 디스플레이 화면과 음성안내 서비스를 통해 사용자에게 알려준다. 이를 통해 사람들은 본인의 재활용 인식 수준을 판단할 수 있고, 모르고 있었던 사항들을 알게 됨으로써 잘못된 행동을 개선할 수 있다. 두 번째는 로봇이 탈부착할 수 있다는 점이다. 이로 인해 공간의 큰 제약 없이 원하는 크기의 쓰레기통과 함께 사용할 수 있다. 이에 따라 기계를 열어 안에 있는 쓰레기들을 일일이 꺼내는 기존의 다른 제품들과 다르게, 봉투만 교체해서 사용하면 되므로 매우 편리하다. 세 번째는 제작 비용이 상대적으로 적다는 것이다. 값비싼 장치들과 센서들을 사용하지 않고도 필요한 기능들을 무리 없이 잘 구현해낼 수 있다.
투명 폐페트병 분리배출 로봇을 사용함으로써 다음과 같은 기대효과가 예상된다. 우선, 환경부가 마련한 투명 페트병 분리수거 정책의 실행률 증가와 정착에 큰 도움이 될 것이다. 투명 페트병 분리배출의 증가로 불필요한 플라스틱의 폐기가 방지되고, 재활용률이 증가하여 경제적, 환경적으로 큰 공익이 발생할 것이다. 또한, 로봇이 디스플레이와 음성으로 올바른 플라스틱 재활용 방법에 대하여 즉각적으로 홍보함으로써 사람들의 투명 플라스틱 분리수거 및 재활용에 대한 인식이 크게 발전될 것이다.

3. 작품 설명
3.1. 작품 구성도

3개의 디바이스는 ‘감각기관’, ‘동작 기관’, ‘뇌’로 역할이 분담되어 있다. 각 디바이스는 MQTT 통신을 통해 상호작용하며 역할에 맞는 기능을 수행한다.

(1) 감각기관(ESP8266)
센서(무게 센서, 초음파센서)가 연결되어 있다. State에 따라 필요한 센서값을 측정해 동작 기관과 라즈베리파이에 전달해준다.

(2) 동작기관(ESP8266)
동작 기관에는 서보모터가 연결되어 있다. 라즈베리파이에서 검출된 물체 명령에 따라 분리수거와 물체 반환을 하기 위한 모터작동을 수행한다.

(3) 뇌(라즈베리파이)
뇌에는 카메라, 모니터, 스피커가 연결되어 있다. 라즈베리파이에서 구성한 웹서버가 카메라로 찍은 사진을 분석하고 과정을 모니터(웹 클라이언트)와 스피커로 출력해준다.

3.2. 주요 동작 및 특징
3.2.1. 로봇 구동과 물체 진입 확인
감각기관에 해당하는 ESP8266에 설계되어있다. 물체 진입 확인은 5가지 state로 구성된다.

init state(00)
처음 감각기관에 전원이 공급되면 init 상태가 된다. 이 상태에서는 사용하는 센서(무게 센서, 초음파센서)들의 pin을 초기화하고, 와이파이와 MQTT client(sensor)를 연결한다. wait 상태로의 이동은 라즈베리파이의 명령으로 이뤄진다.
라즈베리파이의 웹서버는 서버가 실행되기 전 디바이스 간의 통신상태를 점검한다. 라즈베리파이가 보낸 ’reset’를 확인한 감각기관은 ‘connect’를 답장한다. 연결상태가 확인되면, 라즈베리파이는 ‘wait’를 보내고 서버를 실행한다. 메시지를 받은 감각기관은 ‘wait’ 상태로 이동한다.

웹서버가 MQTT client로 연결되면 raspi를 구독하고, 감각기관과 동작기관에 reset이라는 메시지를 전송한다.

health 변수에 key값인 sensor, motor는 서버 실행 전 감각기관, 동작기관의 통신상태 정보를 담고 있다. 1000(1초)마다 실행되는 함수를 만들어 연결상태를 점검하고 잘 연결되었다면, 웹서버와 동적인 사용자 인터페이스에 필요한 소켓 서버를 실행시키고, 감각기관에게 ‘wait’ 메시지를 보내준다. 연결상태가 올바르지 않다면, 해당 디바이스에 상태를 확인하는 reset 메시지를 재전송한다.

‘-‘를 기준으로 split 하여 감각기관, 동작기관 중 연결상태라 올바른 디바이스에 health 값을 1로 갱신하는 코드이다.

wait state(01)
문이 열리길 기다리는 상태. 물체를 집어넣는 작품 상단에 있는 초음파센서가 문과의 거리를 측정한다. 센서값을 분석(문 열림)하여 문이 열렸음이 확인되면 ‘open’ 상태로 이동한다.

거리를 측정하는 distance()를 전역함수로 작성하여 loop 내에서 필요에 따라 호출하도록 하였다. 문이 열릴 때 반사되는 초음파센서값이 열리기 전의 값(190)보다 값이 작다는 것을 이용하여 문이 열렸음을 확인한다. 추가로 200 이상의 값도 열렸다고 판단하는 이유는 초음파가 반사되어 200 이상의 숫자도 나올 수 있기 때문이다.

open state(10)
문이 열린 상태. 초음파센서는 문과의 거리를, 무게 센서는 물체의 무게를 측정한다. 두 센서값을 분석(문 닫힘, 물체무게감지)하여 정상적으로 물체가 들어왔으면 ‘close’ 상태로 이동한다.

close state(11)
물체가 들어온 상태. 라즈베리파이에게 물체가 들어왔음(input)과 물체의 무게(weight)값을 전송한다. 메시지를 수신한 라즈베리파이는 물체 분석을 시작하고 ‘analysis’ 답장을 보낸다. 답장을 받은 감각기관은 analysis 상태로 이동한다.

초음파센서로 측정한 값이 185 이상 190 이하이고 무게 센서로 측정한 값을 1000으로 나눈 값이 330 이상이면 물체가 정상적으로 들어왔다고 판단하여 ‘close’ 상태로 이동한다. close 상태로 이동 후 라즈베리파이에게 잘 들어왔음을 알리는 ‘input’과 물체의 무게 값인 ‘weight’ 값을 전송한다.

analysis 상태(100)
물체가 분석 중인 상태. 분석이 정상적으로 끝나고, 모터 동작에 대한 메시지가 수신될 때까지 대기한다.

3.2.2. 투명 폐페트병 검출 기능
뇌에 해당하는 라즈베리파이에 투명 폐페트병을 검출하는 모델이 3단계로 설계되어있다. 아래 표는 대략적인 흐름과 각 검출 단계에서 사용되는 분석 도구들을 보여준다.

카메라 촬영
node.js의 pi-camera 모듈을 사용하여 라즈베리용 카메라를 조작한다. 사진 촬영 후 정상적으로 사진이 저장되면, 성분분석 단계로 넘어간다.

웹 클라이언트로부터 /camera 요청을 받으면, snap 함수를 사용해 라즈베리파이용 카메라를 동작시킨다. 사진이 제대로 찍혔으면, 첫 분석방법인 성분 분석 함수를 호출한다.

성분분석
google-cloud에서 제공해주는 vision api를 사용한다. 들어온 물체의 크기, object 무게 등을 측정하여 플라스틱인지 검출하는 단계이다.

ⓐ 크기 검사
이미지 분석 데이터를 분석하여 물체의 유무를 측정한다. 물체의 좌표에 해당하는 픽셀들을 추출하여 만약 추출되지 않았으면 물체가 인식되지 않았다고 판단하고 object_test 변수를 false로 변경한다.
ⓑ 오브젝트 검사
이미지 분석 데이터를 분석하여 해당하는 물체가 플라스틱인지 판단한다. [bottle, drink, plastic, glass]의 키워드가 하나도 나오지 않으면 페트병이 아니라고 인식해 object_test 변수를 false로 변경한다.
ⓒ 무게 검사
esp8266(감각기관)에서 물체 진입 확인과 함께 전달된 물체의 무게를 통해 플라스틱 bottle의 무게인지 검사한다. 이전검사에서 유리와 플라스틱을 구분하지 못했는데, 이 단계에서 분류된다. 추가로 이물질 특히 내용물이 담겨있는 경우도 이 검사에서 걸러진다.
ⓓ label_test 값 확인
ⓐ~ⓒ단계에서 기록된 object_test 값을 확인하여 false이면 물체를 반환하기 위해 모터에게 메시지(up)를 보내고, true이면 다음 단계인 글자 분석 단계로 이동한다.

글자 분석
google-cloud vision API를 사용한다. 폐페트병에 프린팅이 되어있거나 글자가 있는지 판단하는 단계이다.

ⓐ 글자 검사
이미지 데이터 중 text 배열을 선택해 요소가 있는지 확인한다. 만약 요소가 하나라도 존재하면 label이 붙어있거나 프린팅이 되어있는 플라스틱으로 판단하고 text_test 변수를 false로 변경한다.
ⓑ text_test 값 확인
ⓐ단계에서 기록된 text_test 변수의 값을 확인하여 fasle이면 물체를 반환하기 위해 모터에게 메시지(up)를 보내고, true이면 다음 단계인 색깔 분석 단계로 이동한다.
글자 분석 결과를 나타내는 text_test 변수를 false로 초기화하고 분석 결과에 따라 true 값을 할당한다. vision api의 textDetection함수를 이용해 이미지에서의 식별된 글자들을 리턴받고, 이를 분석한다. 분석결과를 text_test 변수에 기록하고, 이를 토대로 모터를 작동시킨다.

색깔 분석
이미지를 RGB matrix로 만들어주는 image-to-rgba-matrix 모듈을 사용해 픽셀 단위로 RGB 값을 분석하여 폐페트병의 이물질 여부를 판단하는 단계이다.
ⓐ 영역설정
성분분석에서 얻은 물체 픽셀 데이터를 이용해 분석 영역을 설정한다. 영역을 설정함으로써 투명 폐페트병과 배경색만 검출된다.
ⓑ 표준편차
각 픽셀의 R, G, B값을 추출해 표준편차를 계산해 1차 분류를 진행한다. 표준편차가 15 초과면 유채색(빨강, 초록, 파랑), 15 이하면 무채색(검은, 흰)으로 분류한다.

ⓒ RGB 연산
1차 분류를 통해 나눠진 데이터를 토대로 각각 RGB 연산을 수행한다. 유채색의 경우 R, G, B값 중 큰 값을 찾아 Red, Green, Blue로 분류하고 무채색의 경우 R, G, B의 평균을 계산하여 40 이하인 것을 검은색. 200 이상인 것을 흰색으로 분류한다. 흰색은 연산하는 과정에서 영역(뚜껑, 몸통)별로 가중치를 부여해 데이터가 저장되는데, 이러한 이유는 백색 조명이 반사되어 나타나는 흰색이 몸통에 주로 위치하기 때문이다.
ⓓ 분류 연산
2차 분류된 데이터를 토대로 각 색깔의 개수를 측정한다. Red, Green, Blue, Black의 경우 10픽셀 이상 있으면 이물질이 있다고 판단한다. White의 경우 보정된 값이 5000 이상이면 흰색 이물질이라고 판단한다. 5000은 여러 번의 테스트를 거쳐 얻은 값이다. 이물질 판단 여부를 통해 color_test 값을 결정한다.
ⓔ color_test 값 확인
ⓐ~ⓓ단계에서 기록된 text_test 변수의 값을 확인하여 false이면 물체를 반환하기 위해 모터에게 메시지를 보낸다. true이면 최종적으로 투명한 폐페트병이라고 판단하여 물체를 분리수거 하기 위해 모터에게 메시지(down)을 전송한다.

색깔분석 결과를 나타내는 color_test 변수를 false로 초기화하고 분석 결과에 따라 true 값을 할당한다. imageToRgbaMatrix로 이미지를 RGBA 성분을 가지고 있는 2차원 배열로 리턴 받는다. 이를 성분분석에서 연산한 area를 토대로 색깔을 분류하고, pal 변수에 key로 지정된 색깔에 count 한다. 분류 작업을 마친 후 foreach문을 통해 색깔의 count 값을 비교하여 분석결과를 color_test 변수에 저장하고 이를 토대로 모터를 작동시킨다.

3.2.3. 분리수거
동작 기관 ESP8266에서는 서보모터를 제어하여 분리수거와 반환 기능을 수행한다.

명령 수신
라즈베리파이에서 투명 폐페트병 검출 기능이 수행된 후 분리수거가 가능 여부에 따라 UP(반환), Down(분리수거) 메시지를 동작기관으로 전송한다.

모터 동작
메시지를 받은 동작 기관은 메시지에 따라 서보모터를 제어해 물체 반환(UP)과 분리수거 (Down)을 수행한다. 그리고 감각기관으로 현재 모터의 상태인 motor_up과 motor_down을 전달한다. 감각기관의 도움을 받는 이유는 서보모터 자체 함수 중 각도를 리턴 받는 함수가 없어, 기능이 제대로 수행되었는지 알 수 없기 때문이다.

감각기관 상태 이동
모터 동작에 대한 메시지를 전달받은 감각기관은 메시지에 따라 analysis 상태에서 motor_up, motor_down 상태로 이동한다.

분리수거 및 반환 완료 검사
서보모터를 통해 틀이 움직이면 감각기관에 무게 센서값이 기준치에서 크게 변화한다. 즉 motor_up(반환), motor_down(분리수거) 상태에서 특정 무게 값을 정하여 기준치에 충족하면 반환, 분리수거가 완료되었다고 판단한다. 추가로 motor_up(반환)의 경우 물체가 가벼워 문을 뚫고 나오지 못하는 것을 고려하여 초음파센서값도 변수로 지정하였다. 초음파센서값을 통해 물체가 감지되지 않으면(물체 반환이 완료되면) 동작 기관에 reset을 명령한다.

‘up’ 메시지를 받으면 반환을, ‘down’ 메시지를 받으면 분리수거를 시작한다.

전역변수로 선언된 3개의 모터제어 함수들. 라즈베리파이에서 분리수거, 반환이 시작되면 현재 수행한 함수를 감각기관에게 메시지로 전달한다. 이는 무게 센서를 통한 서보모터 동작 완료를 확인하기 위함이다.

모터에서 받은 메시지에 따라 각각 motor_up state와 motor_down state로 상태 이동한다.

3.2.4. 사용자 인터페이스
디스플레이

ⓐ 메인화면
메인화면은 2가지 표정으로 구분된다. 재활용을 성공한 경우나 처음 로봇이 구동된 경우 Happy, 재활용에 실패해 물체가 반환된 경우 Angry 캐릭터가 메인화면에 나타난다.

메인화면에서 오른쪽 위 끝에 있는 설명 버튼을 누르면, 재활용 방법과 로봇에서 폐페트병을 검출하는 방법을 소개한다.

ⓑ 분석화면
3단계의 분석 진행 과정과 결과를 우측에 실시간으로 렌더링하여 보여준다.

음성 출력
google TTL 서비스를 통해 음성을 추출하였고, 서버 측에서 음성을 출력하기 위해 play-sound를 사용했다.

play-sound로 재생하는 음성은 서로 독립적으로 재생되어 소리가 겹치는 일이 발생할 수 있다. 전역변수로 audio를 생성하고, 음성 재생이 필요할 때마다 audio.kill()로 현재 재생되고 있는 소리를 제거하고 play를 통해 재생시켰다.

3.3. 개발 환경
· OS : 라즈비안(라즈베리파이), 윈도우10(노트북)
· 개발 언어 : C, javascript(node.js), html, css
· 툴 : brackets, 지니, 아두이노IDE
· 통신 : MQTT, HTTP(Socket.io, GET)

Node.js 주요사용 모듈

4. 단계별 제작과정

4.1. 하드웨어 제작과정
하드웨어 1주차
ⓐ 주제 선정 및 기능 아키텍처 작성을 통한 필요 물품 구매

필요 물품
· 폼보드 : 특별한 장비 없이 가공에 있어 자유롭고 튼튼하다.
· ESP8266 mini : 각 기관의 역할을 나누는 데 필요했다.
· 무게 센서 : 물체의 무게를 측정해 분류하는 데 필요했다.

라즈베리파이, 카메라, 스피커, 모니터, 초음파센서는 기존에 가지고 있던 것을 사용했다.

하드웨어 2주차
ⓐ 역할을 분담하여 센서, 모터, 카메라를 동작(테스트)해보는 학습을 진행하였다.

ⓑ 제작에 앞서 외형도를 제작했다.

대략적인 제품 크기와 부품을 설치할 위치를 그렸다.

하드웨어 3주차

ⓐ 외부 틀 제작 : 2주차에서 작성한 외형도를 바탕으로 문과 틀을 만들었다.

ⓑ 밑판제작 및 부품 테스트

무게 센서와 서보모터를 연결해 물체가 올라갈 밑판을 제작하였고, 모터 동작을 테스트했다.

초음파센서를 입구 상단에 설치하고, 무게센서와 테스트했다.

ⓒ 내벽 제작

좌측에 동작기관, 우측에 감각기관으로 회로를 연결하였다.
회로 정리 후 제작한 내벽을 붙여 선이 보이지 않게 만들었다.

ⓓ 앞면 제작

로봇의 모니터가 들어갈 앞판을 제작하였다.

ⓔ 윗면 제작

조명, 라즈베리파이 카메라, 스피커 등이 놓일 윗면을 제작하였다.

하드웨어 4주차

카메라 선이 길지 않아 동작 테스트에 문제가 발생했다. 윗면에 설치하는 것이 아닌, 윗면에 붙이는 것으로 계획을 변경했다.
쓰레기통의 교체가 쉽고 들어있는 상황을 볼 수 있도록 하단은 오픈형으로 제작하였다.

4.2. 소프트웨어 제작과정
소프트웨어 1주차
하드웨어 제작 1주차 첨부한 기능 구성도를 작성하고, 필요한 기술을 조사했다.

조사내용
· 각 기관 간의 통신은 MQTT 통신을 사용한다.
· 로봇의 얼굴인 디스플레이는 웹사이트 형태로 제작한다.
· 카메라 모듈을 사용해 사진을 찍은 후 구글 API을 사용해서 라벨 및 이물질의 유무 등을 분석한다.
· 분석 결과에 따라, 모터가 작동해 플라스틱을 분리배출할 수 있게 도와준다.

소프트웨어 2주차
ⓐ 필요 기술 학습(물체 검출)

vision API를 사용해 물체의 성분(plastic, glass 등), 텍스트(프린팅, 라벨), RGB 추출(이물질 검사)을 하기 기대했다. 성분 분석과 텍스트 검출에는 문제가 없었지만, 색 추출에서 이질적인 색을 잡는 민감도를 기대할 수 없었다. 다른 방법인 10개의 색 파레트를 추출하는 color-thief 모듈을 사용하여, 뚜껑 등의 이질적인 색 검출에 성공했다.

ⓑ 필요 기술 학습(사용자 인터페이스)

웹 클라이언트 : 로봇의 얼굴에 해당하는 모니터에 HTML, CSS 등으로 캐릭터를 제작하였다. 아직 센서들과 통신을 하지 않기 때문에, 3초가 지나면 사진이 찍혀 ⓐ의 단계로 넘어가도록 코드를 작성했다.
웹 소켓 : 동적인 웹 클라이언트를 만들기 제작하기 위해 웹 소켓을 사용하였다. 서버에서 연산한 결과를 클라이언트로 데이터를 전송해 사용자가 실시간으로 검사 결과를 확인할 수 있다.

ⓒ 모터, 센서 기능 구현
아두이노 IDE를 사용해 물체가 들어오고 나감을 알 수 있도록 초음파센서 관련 함수를 작성하였고, 분리수거 & 반환을 위해 모터 함수를 작성하였다.

소프트웨어 3주차
ⓐ MQTT 통신

MQTT 통신을 사용하여 각 디바이스가 상호작용한다. MQTT 통신을 사용한 이유는 클라이언트-서버 구조로 이뤄진 HTTP, TCP는 주로 클라이언트 요청에 대한 서버에 응답으로 통신하기 때문에 디바이스 간 통신이 어렵다. 반면, MQTT는 broker, publisher, subscriber 구조로 이루어져 있으므로, broker가 중계하고 client 간의 통신이 가능하다. 라즈베리파이에 브로커를 설치하고, 감각기관, 동작기관, 웹서버가 client가 되어 각자 필요한 메시지를 보내고, 받은 메시지를 통해 동작을 실행한다.

ⓑ 사용자 인터페이스 추가(웹 클라이언트)

메인화면 : 분리수거 성공과 실패에 따라서 메인화면의 캐릭터 얼굴이 변화한다.
설명페이지 : 사용자가 재활용 방법과 로봇의 검출 과정에 대해 학습할 수 있다.

ⓒ 사용자 인터페이스 추가(음성)

교육적인 로봇의 목표에 재활용에 관한 피드백을 제공하기 위해 음성 파일을 각 단계별로 출력되게 제작하였다.

소프트웨어 4주차
ⓐ 각 디바이스에 MQTT 통신을 구현하였다.

mqtt://주소를 통해 라즈베리파이에 구축한 브로커에 연결하여 ‘raspi’를 구독하였다.

esp8266 mini에서 MQTT 브로커로 연결하여 감각기관의 경우 ‘sensor’을 동작기관의 경우 ‘motor’을 구독한다.
2주차에서 분담을 통해 구현한 물체 감지, 모터작동 기능들을 MQTT 통신에 맞게 코드를 수정하였다.

소프트웨어 5주차
물체 테스트를 진행 중에 color-thief 모듈을 이용한 rgb검출에 대한 문제점이 드러났다. vision API보다는 작은 이물질에 대해 식별 가능했지만, 더 작은 이물질에 대해서는 검출하기 어려웠고, 결정적으로 배경색과 RGB 값이 비슷한 흰색, 검은색은 검출하기 어려웠다. 대체방법으로 이미지를 RGB matrix으로 변환해주는 모듈인 color-to-rgba-matrix를 사용하여 픽셀 단위의 분석을 진행하였다. 픽셀 단위로 연산량을 줄이기 위해 물체의 위치에 따른 분석하는 방법을 생각하였고, vision API에 위치 정보를 제공해주는 함수를 사용해 경곗값과 크기를 측정했다.

소프트웨어 6주차
ⓐ 사용자 인터페이스(웹 클라이언트)

5주차에서 측정한 경계값을 웹 클라이언트에 전송하여 BOX 형태로 표시하도록 하였다. 이는 사용자가 물체 분석되는 과정을 확인하는데 도움을 준다.

ⓑ 감각기관 코드 수정
감각기관의 변수를 수정하였다. 이전에는 문이 열리고 닫히면, 물체가 들어왔음을 감지했었는데, 조건문을 추가하여 무게 센서값까지 측정하는 방법으로 변경하였다.

ⓒ 연결상태 확인 추가
로봇을 테스트하기 위해 서버를 실행하는 과정에서 통신상태를 확인하지 않고, 실행한 경우, 연결상태를 확인하지 않고 실행해 로봇의 흐름이 섞이는 일이 발생했다. 이러한 문제를 해결하기 위해 처음 서버가 실행되기 전 MQTT 통신상태를 확인하기 위한 메시지를 보낸다. 메시지를 받은 디바이스는 초기화를 진행하고, 답변을 전달한다. 답변을 받은 라즈베리파이는 웹 서버를 실행시킨다.

5. 사용한 제품 리스트

6. 후속연구제안

6.1. 배경 색과 빛 반사
페트병의 투명성 여부를 판단하는 과정은 사진을 촬영하여 배경색과의 유사도를 검사하는 방식으로 진행된다. 이 때, 두 가지 문제점이 발생한다. 만약 라벨이나 이물질 등이 배경색과 유사한 색이라면 로봇은 ‘투명한 페트병’인 것으로 판별하게 된다. 또한 플라스틱 표면에 빛을 비추면 빛이 반사되어 카메라로 사진을 찍으면 반사된 부분이 흰색으로 인식되어 투명성 판별에 장애요소가 될 수 있다. 이는 신뢰도 하락과 재활용률 하락으로 이어지는 문제이므로 주의가 필요하다. 본 작품은 배경색을 회색(카메라로 촬영했을 때 R, G, B 세 값의 표준편차가 15이내, 평균은 40이상 180이하. 이때, 각 값은 0~255사이의 값을 갖는다.)으로 설정하여 라벨이나 이물질의 색과 분명한 차이를 둘 수 있도록 하였다. 그러나 만약 회색으로 이루어진 플라스틱 제품이 나오게 되면 본 작품에서 채택한 투명성 판별법은 신뢰도가 떨어지게 된다. 또한 빛 반사문제는 카메라를 사용한다면 피할 수 없는 문제이므로 해결하기 어렵다. 따라서 후속연구에서는 LPKF TMG 3 등의 광투과율 측정 장치를 이용하여 플라스틱의 투명도를 정확하게 측정할 수 있도록 할 것을 제안한다.

6.2. 플라스틱 압축 기능
플라스틱은 압축하여 배출해야 쓰레기통이나 쓰레기봉투를 효율적으로 사용할 수 있다. 따라서 플라스틱을 쓰레기통에 담는 과정에서 플라스틱을 압축하는 기능이 있으면 좋겠다는 생각을 했다. 이를 위해서는 강한 모터나 압축기가 필요한데 전력소비, 무게, 부피, 예산 등의 측면에서 효율성이 떨어지므로 배제하였다. 대체할 수 있는 기능으로는 페트병이 압축되었는지의 여부를 판단하는 방법이 있다. 이를 구현하려 하였으나, 압축된 페트병을 판별할 수 있는 명확한 기준을 찾기는 힘들었다. 비슷한 크기의 페트병이라면 무게도 비슷할 것이라고 가정하고 압축된 페트병과 압축되지 않은 페트병의 (넓이/무게) 값을 비교하였으나 유의미한 데이터를 얻지 못했기 때문에 페트병이 압축되었는지 판별하는 기능은 구현하지 못했다. 따라서 후속연구에서는 플라스틱 압축 기능이나 압축되지 않은 플라스틱을 구별하는 기능을 추가할 것을 제안한다.

6.3. 처리량
본 작품은 한 번에 1개의 페트병만 검사할 수 있다. 따라서 많은 양의 페트병을 버리려고 한다면 하나씩 천천히 넣어줘야 한다. 이는 굉장히 불편한 작업이므로 본 작품을 일상생활에서 사용하기 위해서는 이 문제를 반드시 해결해야 한다. 그러나 한 번에 검사할 수 있는 페트병의 수는 제한적이다. 따라서 큰 통에 페트병을 담아두고 거기에서 하나씩 꺼내서 검사하는 방법을 생각해볼 수 있다. 그런데, 사진을 찍는 시간은 약 10초, 재활용 가능한 플라스틱인지 분석하는 시간은 약 10초로 한 페트병을 처리하는 것에 평균 20초의 시간이 소요된다. 이는 디스플레이에 분석과정을 보여주고 음성으로 안내하기 위해서 의도적으로 시간을 늘린 것인데, 많은 양의 페트병을 처리하는 것에 방해요소로 작용한다. 따라서 안내하는 것을 간소화하는 것으로 시간을 단축할 수 있다. 또한 여러 개의 페트병을 한 번에 촬영하여 처리시간을 단축하는 방법도 있다. 단, 한 번에 많은 페트병을 처리할 경우, 그 중에서 재활용 되지 않는 패트병을 골라내는 방법에 대한 고찰이 선행되어야 한다.

7. 참고문헌
· 그린피스 김이서(2019년 12월),플라스틱 대한민국- 일회용의 유혹https://www.greenpeace.org
· 투명 페트병 재활용 제품 안내, 환경부 :https://www.newsro.kr
· 최병용(2021.02.19), 투명 페트병 분리배출 현장에 가보니~ : https://www.korea.kr/news/reporterView.do?newsId=148883922

2021 ICT 융합 프로젝트 공모전 우수상

일회용품을 사용하지 않는 친환경 자판기

(Eco-friendly Vending Machine)

글 | 대한상공회의소 서울기술교육센터 한승진, 김연진, 신상우, 유종선, 진민경

1. 심사평
칩센 최근에 여러 가지 형태로 무인음료 자판기가 설치되는 것으로 알고 있습니다. 이러한 무인 자판기는 기존과 같이 컵이 내장된 형태도 있지만, 작품과 같이 개인컵을 이용한 제품도 있는 것으로 알고 있습니다. 이미 기존에 있는 제품이라 하더라도 더 보완된 제품을 가격 경쟁력이 있게 만들 수 있다면 개발의 의미는 충분히 있습니다. 또한, 불편함이 있더라도 작품의 기획의도와 같은 목적을 보여주는 것도 좋은 방법이라 생각합니다. 이왕 echo-friendly라는 가치를 걸었다면 상용화된 1회용 컵을 구분하는 제약을 두어 제품의 목적을 분명히 밝히는 것도 좋은 방향이 아닐까 하는 생각입니다.

펌테크 친환경을 고려한 실생활과 접목된 실용성과 창의성을 지닌 작품으로 생각됩니다. 전체 하드웨어 및 소프트웨어 개발 환경 구성이 작품의 성격에 맞추어 체계적으로 적절하였다. 시스템 구성중 opencv를 사용한 영상처리를 과정 및 필요기능 위주의 심플한 형태로 짜임새 있고 깔끔하게 구성한 스마트폰용 APP은 인상적이었으며 전체적으로 기획의도, 기술 구현도, 완성도 등에서 우수한 작품이라고 생각됩니다.

위드로봇 아이디어를 프로토타입을 통해 개념을 확인한 부분이 훌륭합니다.

뉴티씨 텀블러를 사용하도록 하는 시스템은 조금 불편하더라도 환경을 지킬 수 있는 솔루션 중 하나일 수 있다는 생각이 듭니다. 나의 편리성을 위한 것이 아닌 후세대를 위한 지구 환경을 생각하여, 일회용품 사용을 줄일 수 있는 이와 같은 시스템을 좀 더 연구해야 할 것입니다.

2. 개발 배경

일회용품을 많이 사용하는 요즘, 전 세계적으로 일회용품 사용을 줄이기 위해 여러 가지 정책을 펼치고 있다. EU의 경우 올해(2021년)부터 플라스틱 세를 도입하여 플라스틱 사용 절감에 앞장서고 있다. 우리나라의 경우 커피 전문점 매장 내에서는 플라스틱 컵과 빨대를 사용할 수 없다. 또한, 슈퍼마켓에선 비닐봉지 사용이 불가하며, 대형마트에서는 포장용 테이프를 제공하지 못하게 된 상태이다.
하지만 1인 가구의 증가와 더불어 코로나 바이러스로 인한 배달음식 주문량이 많아지면서 일회용품 사용량 즉, 일회용품 배출량이 나날이 증가하고 있는 추세이다. 서울디지털재단의 ‘1인 가구 증가에 따른 일회용 플라스틱 배출 실태 분석’ 보고서에 따르면 1인 가구가 배출한 일회용품 양은 일평균 30개로 조사되었으며, 이는 다인 가구에 거주하는 1인의 배출량보다 약 2.3배 많은 양이라고 한다. 또, 서울 거주 시민 1000명을 대상으로 실시한 설문에 따르면 배달 음식 주문빈도는 코로나 발생을 기준으로 약 1.4배 증가한 것으로 조사되었다고 한다.
더불어 일회용 플라스틱 배출을 줄일 수 있는 방법에 대한 설문조사(1000명 대상)에서 ‘일회용 플라스틱 사용 저감 유도를 위한 보상체계 필요 여부’에 대해서는 응답자의 91.3%가 보상(인센티브)의 필요성을 공감하고 있는 것으로 나타났다고 한다. 보상방식으로는 ‘현금 지급’이 42.4%로 가장 높았고 이어서 ‘에코-마일리지 지급’(25.6%), ‘지역 화폐 지급’(18.3%) 등이 뒤를 이었다.
위의 보고서 내용과 마찬가지로 팀원들 모두가 일회용품 사용의 심각성과 사용 절감에 대한 필요성 모두 느끼고 있었다. 따라서 우리는 일상 속에서 일회용품을 절감할 수 있고 이에 따른 보상을 지급하는 제품을 만들기 위해 아이디어를 모았다. 그 결과 ‘일회용품을 사용하지 않는 자판기’를 개발하게 되었다.

3. 개발 목표
요즘 일회용품 사용을 절감하기 위한 사회적 움직임의 일환으로 일부 프랜차이즈 카페에서 플라스틱 컵 대신 개인 용기에 음료를 받으면 일정 금액을 할인해주고 있다. 이러한 서비스의 적용 범위를 확대하여 도서관, 스터디카페 또는 대학교, 공공기관 등 특정 사람들이 지속적으로 방문하는 곳에 배치된 자판기에 적용하여 일회용품 사용 절감에 이바지하도록 한다.
해당 자판기를 사용할 때마다 핸드폰 번호 입력을 통해 일정 금액이 에코-마일리지로 적립되며 추후에 실제로 제품이 상용화되는 경우 마일리지를 사용할 수 있도록 한다.

4. 작품 개요
일상 속에서 아두이노와 라즈베리 파이 그리고 젯슨 나노를 활용하였다.
아두이노는 음료 결제, 선택, 추출 등 자판기의 전체적인 동작을 담당하고, 젯슨 나노는 영상처리를 통해 음료 추출 전 사용자의 텀블러가 제자리에 놓여있는지 판단하였다. 라즈베리 파이는 터치스크린을 통해 자판기 내부의 진행상황을 알려주고, 자판기 이용 후 휴대폰 번호를 입력하면 에코-마일리지를 적립함과 동시에 누적된 마일리지를 확인할 수 있도록 하였다.
부가적으로 자판기 관리자를 위한 안드로이드 애플리케이션을 제작하여 자판기 내부 음료의 상태(양)를 확인하고, 음료별 누적 판매량을 통해 어느 음료가 인기가 많은지 확인 할 수 있도록 하였다.

4.1. 개발 환경 및 개발 도구 설명
4.1.1. 아두이노(Arduino)

아두이노는 다양한 스위치나 센서로부터 입력 값을 받아들이고 전자 장치들로 출력을 제어하여 디지털 장치를 만들기 위한 도구로, 간단한 마이크로컨트롤러를 기반으로 한 오픈 소스 컴퓨팅 플랫폼과 소프트웨어 개발 환경이다.

본 제품에서는 Arduino Mega 2560, Uno를 사용하여 전체적인 자판기의 동작을 구현하였다.

4.1.2. 젯슨 나노(Jetson Nano)

젯슨 나노는 엔비디아(NVDA)가 개발한 싱글 보드로 애플리케이션에서 다수의 뉴럴 네트워크를 병렬로 실행하게 해주는 강력한 소형 컴퓨터이다.
본 제품에서는 이와 같은 개발 환경에서 우분투의 vi 문서 편집기를 통해 언어 PYTHON으로 코드를 구현하고 실행 파일을 생성하였다.

4.1.3. 라즈베리 파이(Raspberry Pi)

라즈베리 파이는 영국 잉글랜드의 라즈베리 파이 재단이 학교와 개발도상국에서 기초 컴퓨터 과학의 교육을 증진하기 위해 개발한 신용카드 크기의 싱글 보드 컴퓨터이다.

라즈베리 파이 OS를 실행할 때, 기본 터미널 애플리케이션은 LXTerminal이다. 해당 프롬프트에서 리눅스 명령어를 기반으로 vi 에디터 또는 문서 편집기를 이용해 실행 프로그램을 생성할 수 있다. 본 제품에서는 html과 언어 php를 사용하여 웹 파일을 생성하였다.

4.1.4. 안드로이드(Android)
안드로이드는 휴대전화의 운영체제, 미들웨어, 사용자 인터페이스, 응용프로그램 등을 묶은 소프트웨어 플랫폼이다. 리눅스(Linux)2.6 커널 위에서 동작하며 운영체제, 라이브러리, 멀티미디어 사용자 인터페이스, 애플리케이션 등을 제공한다.
안드로이드 프로그래밍 언어로는 JAVA와 Kotlin이 있다. 또한, 안드로이드 스튜디오는 안드로이드 앱을 빌드할 때 생산성을 높여주도록 다양한 기능을 제공한다. 본 제품에서는 프로그래밍 언어로 JAVA를 사용하였다.

Android Emulator의 각 인스턴스는 Android Virtual Device(AVD)를 사용하여 시뮬레이션된 기기의 Android 버전과 하드웨어 특성을 지정한다. 효과적으로 앱을 테스트하려면 앱이 실행될 각 기기를 모델링하는 AVD를 만들어야 한다. AVD를 만들고 관리하려면 AVD Manager를 사용하면 된다.
4.2. 작품 구성
4.2.1. 부품 리스트

4.2.2. 회로도

4.2.3. 시스템 구성도

4.2.4. 작품 구상도

5. 작품 설명
5.1. 작품 제작 및 동작
5.1.1. 소켓 및 스레드 통신
자판기에 사용되는 장치들 간의 통신을 위해 소켓을 사용하여 서버를 구축하고 각각의 장치(아두이노, 젯슨 나노, 라즈베리 파이)들이 클라이언트가 되도록 하였다. 서버를 구축하는 데 있어서 C, PYTHON, JAVA 등의 언어 중 JAVA를 사용하였다.

스레드를 사용하지 않으면 여러 클라이언트의 접속이 불가하고, 다른 동작을 실행할 수 없다. 따라서 멀티 스레드를 사용하였고 초기에는 서버 하나에 여러 개의 클라이언트가 붙도록 구현하였다.

모든 클라이언트는 접속 시에 자신의 아이디를 서버에 전송한다. 이를 토대로 서버에서는 등록된 아이디 리스트와 접속 아이디를 비교, 검증한 후 클라이언트의 접속을 허용한다. 또한, 접속된 아이디를 기준으로 클라이언트 간 메시지를 보낼 수 있도록 하였다.

5.1.2. 아두이노(Arduino)
음료 결제
자판기의 결제 기능을 구현하기 위해 RFID 리더기 모듈을 사용하여 자판기 사용자의 카드가 인식되도록 하였다. 이후 전체 동작을 위해 RFID 리더기에 카드가 인식되면 ‘음료 선택’ 동작으로 넘어가도록 하였다. Arduino Mega 2560(이후 Mega로 칭함.)에서 Arduino Uno(이후 Uno로 칭함.)로 시리얼 통신으로 일정 값을 보내주고 Uno에서 값을 판단하여 재전송 하도록 한다.

음료 선택
사용자가 상황에 맞게 음료를 선택할 수 있도록 버튼과 LED를 구현하였다. LED는 현재 해당 음료를 선택할 수 있다는 신호이며, 버튼은 음료를 추출하도록 한다. 서버에서 결제가 되었다는 값을 전달 받으면 LED를 점등함과 동시에 버튼 기능을 활성화한다. 그리고 사용자가 버튼을 누를 시 해당 버튼에 맞는 음료의 정보를 Mega에서 시리얼 통신으로 Uno에게 메시지를 전송하여 ‘음료 추출’ 동작이 진행되도록 하였다.

음료 추출
음료를 추출하기 위해서 워터 펌프 모듈을 사용하였다. 워터 펌프 모듈의 불안정한 작동을 보안하기 위해 릴레이 모듈을 추가하였다. Mega에서 사용자가 선택한 음료 정보를 시리얼 통신으로 Uno에게 넘겨주고 음료 정보와 일치하는 워터 펌프를 작동시킨다. 음료 추출이 끝나면 부저를 통해 종료 음을 출력한다.
이후 모든 동작이 완료되면 언제든 사용자의 카드를 읽을 수 있는 초기 상태(결제 대기 상태)로 되돌린다.

음료 잔량 확인
플로트 스위치 센서를 사용하여 음료 잔량을 확인하도록 하였다. 부력으로 음료 표면에 떠 있다가 바닥에 닿으면 음료가 부족하다고 판단하여 LED를 소등한다. 그리고 사용자가 음료 선택 버튼을 눌러도 동작하지 않도록 하였다.
관리자가 애플리케이션을 통해 음료 잔량 정보를 요청하면 현재 모든 음료의 수위 센서 상태를 읽어 서버를 통해 애플리케이션에 전달한다.

매출 관리
애플리케이션에서 자판기 누적 판매량 기능을 구현하기 위해 음료 펌프가 작동된 횟수를 Mega의 비휘발성 메모리인 EEPROM에 저장하도록 하였다.
관리자가 애플리케이션을 통해 누적 판매량 정보를 요청하면 EEPROM에 저장된 값을 읽어 서버를 통해 애플리케이션에 전달한다.

5.1.3. 젯슨 나노(Jetson Nano)
컵 인식
먼저 Window 환경에서 opencv와 tensorflow를 사용하여 자판기 사용자가 놓은 컵을 인식하도록 하였다. 컵이 인식되면 웹캠을 종료하고 사진을 찍도록 하였다.

코드의 정상 동작 여부를 확인하고 젯슨 나노에서 개발 환경을 구축한 후 멀티 스레드를 사용하여 Mega에서 전송한 ‘음료 결제’ 메시지를 받으면 카메라를 동작시켜 컵을 인식하도록 하였다. 컵이 인식되면 Mega로 완료 메시지를 보내 계속해서 자판기의 동작을 수행한다. 컵이 인식되지 않으면 자판기의 동작을 중단하고 환불 페이지로 이동한다.

5.1.4. 라즈베리 파이(Raspberry Pi)
진행 상황 출력
라즈베리 파이에 부착된 터치스크린을 통하여 자판기 동작 진행상황 및 이용 순서에 맞게 웹 페이지를 띄워 사용자에게 알려준다.

에코-마일리지 적립
음료 추출이 종료되면 바로 에코-마일리지 적립 페이지로 이동한다. 자신의 전화번호를 입력하면 일정 금액의 마일리지가 적립된다. 입력을 완료하면 방금 적립된 마일리지와 누적된 마일리지 모두를 확인 할 수 있고 자동으로 페이지가 종료된다.

사용자가 입력한 정보는 MariaDB를 통해 관리한다.

5.1.5. 안드로이드(Android)
하단 탭
BottomNavigationView와 Fragment를 사용하여 하단 탭을 생성하였다. 하단 탭 클릭을 통해 ‘상태’ 페이지와 ‘판매량’ 페이지로 이동한다.

로그인(서버 접속)
메인 화면 상단에 로그인을 위한 옵션 버튼을 추가하였다. 해당 버튼을 선택하면 로그인 창을 띄운다.
해당 창에서 서버 접속(로그인)을 위한 IP, PORT, ID, PASSWORD를 입력한다. 미리 설정한 값이 기본 값으로 입력되어 있어 보다 편리하게 접속할 수 있다.

음료 잔량 확인
자판기 내부 음료의 잔량을 자판기 관리자가 수시로 확인 할 수 있도록 ‘상태’ 페이지 안에 CONDITION 버튼을 추가했다. 버튼을 누르면 서버를 통해 자판기 내부의 MCU에 특정 메시지를 전송하여 음료의 잔량을 요청한다.
자판기 내부의 음료가 충분하다면 아래 사진과 같이 음료 아이콘의 테두리를 강조 해준다.

음료 누적 판매량 확인
‘판매량’ 페이지의 초기 화면은 아래와 같이 ‘?개’로 나타낸다. RENEWAL 버튼을 누르면 서버를 통해 특정 메시지를 전송하여 음료 각각의 누적 판매량을 보여준다.
RESET 버튼을 누르게 되면 서버를 통해 판매량을 초기화 해달라는 메시지를 MCU에게 전송하여 각 음료의 누적 판매량을 모두 0개로 초기화한다.

6. 전체 흐름도

7. 최종구현

8. 시연

9. 결과 및 향후 목표
9.1. 결과
자판기에서 일회용품 사용을 줄이기 위해 초기에 기획한 기능으로 영상처리를 통한 텀블러 인식, 에코-마일리지 적립 등을 모두 구현하였다. 정상적으로 모든 기능이 동작하였지만 몇 가지의 아쉬운 점이 발생하였다.
먼저, 음료의 잔량을 측정하는 플로트 스위치 센서의 동작이 불안정하였다. 무게 센서나 무접점 수위 센서를 사용했으면 보다 안정된 동작을 구현할 수 있을 것이라 생각하였다. 다음으로 영상처리 부분에서 오픈 소스를 활용하다보니 필요 이상의 학습데이터로 인해 프로세서의 부담이 커져 텀블러 인식 속도에 영향을 미쳤다. 머신러닝을 접목하여 직접 필요한 이미지만 학습시킨다면 인식 속도를 개선할 수 있을 것이라 생각한다. 마지막으로 텀블러 크기에 따라 음료 추출량을 조절할 수 있는 방법에 대해 생각해보려 한다.

9.2. 향후 목표

본 제품은 소켓 통신을 하기 위해 와이파이를 사용한다. 하지만 와이파이를 대체할 수 있는 IoT 전용망이 전국적으로 구축되고 있다. 이는 유지비용 측면에서 최소 350원에서 최대 2,000원 정도로 저렴한 요금을 제공한다. 또 넓은 커버리지를 제공하여 본 제품이 상용화된다면 IoT 전용망을 통해 비용을 절감할 수 있다.
현재 애플리케이션은 자판기 관리자용으로 한정적인 기능을 제공한다. 이를 보완하기 위해 다양한 오픈 API를 사용할 수 있다. 예를 들면 구글 MAP API를 통해 자판기의 위치 정보를 제공하여 사용자는 보다 쉽게 자판기 이용이 가능하고, 관리자는 용이하게 유지 보수를 할 수 있다.
해당 자판기는 현재 일회용품을 사용하지 않는 것이 유일한 친환경적인 요소이다. 이를 확장하여 태양열 발전을 통한 전기 사용 등 친환경적인 요소를 추가적으로 접목시켜 환경 보호에 더욱 기여할 수 있다.

10. 참고자료
· 파이낸셜 뉴스, “1인 가구 플라스틱”, https://www.fnnews.com/news/202009181711464621
· 땅오니 로봇 코딩 블로그, “TCP/IP 소켓 통신”, https://ddangeun.tistory.com/31
· 멈춤보단 천천히라도, “파이썬 소켓”, https://webnautes.tistory.com/1381
· IT, 정보보안 자료실, “파이썬 멀티쓰레드”, https://nalara12200.tistory.com/153
· 명월 일지, “소켓통신”, https://nowonbun.tistory.com/315
· 토이메이커스, “아두이노 피에조 스피커“, https://blog.naver.com/yulian/221748202220
· 뤼즈나의 IT 블로그, “아두이노 워터 펌프”, https://in-reason.tistory.com/16
· 하이! 제니스, “아두이노 RFID”, https://m.blog.naver.com/chandong83/220920789808
· 에듀이노 코딩 스쿨, “ESP8266″, https://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=eduino&logNo=221152914869
· 폴나의 공방, “아두이노 시리얼 통신”, https://m.blog.naver.com/darknisia/221234187170
· 몽구스 프로그래밍, “아두이노 인터럽트”, https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=yuyyulee&logNo=220310875023&proxyReferer=https:%2F%2Fwww.google.com%2F
· YouTube, “아두이노 RFID”, https://www.youtube.com/watch?v=SQ IGilMagm0
· 테크월드 뉴스, “젯슨 나노”, http://www.epnc.co.kr/news/articleView.html?idxno=95313
· MANUAL FACTORY, “우분투 설치”, https://www.manualfactory.net/13400
· DoProgramming, “젯슨나노”, https://doprogramming.tistory.com/category/%ED%94%84%EB%A1%9C%EA%B7%B8%EB%9E%98%EB%B0%8D/Jetson%20Nano
· 제너럴공국, “젯슨나노 텐서플로우”, https://generalthird.tistory.com/m/15
· 멈춤보단 천천히라도, “opencv”, https://webnautes.tistory.com/1186
· 개발하는 도치, “Seleninum”, https://heodolf.tistory.com/48
· 삶의 향기, “html 창 닫기”, https://lia47.tistory.com/995
· 안드로이드 스튜디오, Android Emulator, https://developer.android.com/studio/run/emulator?hl=ko
· Bugwhale World, 라즈베리파이 라즈비안 APM 설치하기 https://bugwhale.tistory.com/entry/raspberrypi-raspbian-apm-install
· 정재곤, 「Do it! 안드로이드 앱 프로그래밍」, 이지스퍼블리싱, 2020

11. 소스코드
MCU(아두이노) : MAGA

MCU(아두이노) : UNO

스마트 디바이스 x 소형가전 쇼

글 | 이규연 기자 press@ntrex.co.kr

올해 11회 째를 맞은 스마트 디바이스 소형가전 쇼가 지난 7월 22일부터 24일까지 총 3일간 코엑스에서 개최됐다.
이번 전시회는 140개의 업체와 186개의 부스로 운영되어 국내 최대 전시회라고 해도 과언이 아닐 만큼 규모가 상당했다.
스마트 디바이스 소형가전 쇼는 ‘나 혼자 쓴다’라는 주제를 가지고 급속히 늘어나는 단독 가구와 MZ 세대가 일상생활에서 필요로 하는 스마트 가전제품을 선보였으며, 주요 전시 품목으로는 생활가전, 무선가전, 미용가전, 살균가전, 미니가전 등이 있다.

㈜에코플로우는 리튬이온 배터리 기반의 휴대용 전력 저장 장치를 개발하는 기업이다. 이번 전시회에서는 캠핑족들을 위한 에코플로우 델타 1300 제품을 선보였다.
델타 1300은 캠핑 파워 뱅크의 장점을 모두 가지고 있다. 기본적으로 캠핑용 파워 뱅크는 여러 가지의 기기를 사용할 수 있어야 하며, 충전시간이 빨라야한다. 델타 1300은 한 번에 11개의 기기를 동시에 구동할 수 있고 표준 220V 콘센트를 사용하여 2시간 이내에 완전히 충전할 수 있으며, 1시간 내에는 완전 방전 상태에서 80%까지 충전이 된다. 태양광 패널로도 충전이 가능한대 햇빛이 강렬한 조건에서 불과 4시간 내에 완전히 충전할 수 있고 시중에 있는 모든 태양광 패널과도 연결이 가능하다.
또한, 에코플로우는 배터리 관리 시스템을 개발하였는데 이 시스템은 델타 내부에 있는 140개의 리튬이온 배터리 상태를 AI 알고리즘을 이용해 관리할 수 있으며, 최대 3300W 전력 서지 및 과부하를 방지하여 마음 편히 안전하게 사용할 수 있다. 뿐만 아니라 델타는 낮은 무게중심을 갖도록 설계되어 전복 위험을 줄여주고 내구성을 위해 항공 우주급의 알루미늄과 고강도 강철로 제작되었다.
델타는 1260Wh의 에너지 저장 용량을 가지며 일반 가정용 냉장고와 조명 및 기타 가전제품을 스위치만 한번 돌리면 곧바로 작동 시킬 수 있다. 이러한 장점으로 델타 1300은 캠핑을 사랑하는 사람들에게 많은 관심을 받을 것으로 예상된다.

㈜시큐라인은 디지털 신호처리 기술을 활용하여 다양한 분야의 제품을 개발하는 기업으로, 이번 전시회에서 충전지와 일회용 건전지를 재생하여 보관하는 스마트 배터리 충전기인 에너로이드를 선보였다
에너로이드 위쪽에 있는 입구에 충전할 배터리를 투입시켜 커버를 닫고 전원 버튼을 누르면 충전이 시작되고, 충전이 필요한 배터리는 극성에 상관없이 올려놓아도 된다. 그 이후에 더 이상 충전이 되지 않는 배터리는 불량으로 판별하여 불량 배터리 보관함으로 이동시키고 충전이 완료된 배터리는 충전 완료 배터리 보관함으로 이동시켜 필요한 때에 보관함에서 꺼내 사용할 수 있다.
에너로이드는 상황 표시등이 있어 현재의 배터리 상태를 쉽게 알 수 있는데 표시등 링의 윗부분이 점등되면 투입 부를 확인하여야 하고 아랫부분이 점등되면 보관함을 확인해야 한다.
커버에는 무선 충전 패드가 내장되어 있어 배터리 충전을 기다리는 동안 모바일 기기 등의 충전을 할 수 있는데 건전지를 충전할 때나 충전하고 있지 않을 때나 모두 사용이 가능하다.
제품의 모델은 크게 AAA 건전지용, AA 건전지용, 18650 건전지용으로 구성되어 있고 해당 모델 모두 전원 단자는 USB C 타입이며, 무게도 650g밖에 되지 않아 휴대하고 다니기에 부담이 없다.

㈜에스앤에스는 남녀노소 불문하고 모든 사람들에게 필요한 마사지 건 하이퍼 볼트 블루투스와 하이퍼 볼트 플러스 블루투스를 선보였다.
먼저 하이퍼 볼트 블루투스와 하이퍼 볼트 플러스 블루투스의 구성품으로는 5가지 헤드와 헤드 가방, 케이블, 충전기, 하이퍼 볼트 블루투스 또는 하이퍼 볼트 플러스 블루투스가 포함되어 있다.
제품의 특징으로는 브러시리스 60W와 90W의 모터를 사용하고 3가지 스피드 세팅, 교체가 가능한 5가지의 헤드, 2시간 이상 사용이 가능한 리튬이온 배터리가 내장되어 있단 점과 TSA 허가를 받아 믿고 사용할 수 있는 제품이라는 점이다.
무게는 1.1kg, 1.3kg의 초경량으로 초보자들도 쉽게 사용할 수 있다.
하이퍼 볼트 마사지 건을 사용하면 빠른 웜업이 가능하고 관절의 가동 범위와 유연성이 증가할 뿐만 아니라 근육 통증이 감소하고 근 수축과 운동 능력이 증가되는 효과를 얻을 수 있다. 회사 업무와 집안일로 몸이 뻐근한 사람과 잦은 운동으로 인한 통증이 있는 사람이 사용했을 때 효과가 좋은 제품이라 한다.

바이러스 살균기를 제조하는 기업인 ㈜브이레이저는 이번 전시회에서 안전 원료 피톤치드를 사용한 살균기 K200과 Kgun을 전시했다.
브이레이저가 FDA에서 인증받은 원료인 피톤치드는 편백 원목, 편백 잎, 편백 열매에서만 추출한 100% 자연 유래 살균제로 공기 소독의 최적화된 원료이다. 피톤치드는 다양한 기능이 있는데 활성산소 제거에 도움이 되고 면역세포 활성화를 증가 시켜준다. 면역세포가 증가하면 호흡기 계통의 각종 병원균을 사전에 방지하고 뇌의 알파파 활성을 유도하여 기억력 및 집중력을 증가하게 해주어 좋은 연쇄 작용을 일으킨다. 또한 강력한 항균력을 가지고 있어 대장균, 식중독균, 폐렴구균, 바이러스, 곰팡이 등 살균효과와 냄새 분자를 화학적으로 중화시켜 탈취 효과가 뛰어나다. 이러한 피톤치드 원료를 기반으로 만든 살균기 K200은 24시간 동안 동작할 수 있고 설치가 간편하여 가정에서도 충분히 사용 가능하다.
Kgun은 피톤치드 원료를 총에 충전해 뿌리는 방식으로 언제 어디서나 바이러스가 생성된 곳에 휴대하여 사용할 수 있는 장점이 있다.
FDA COVID-19살균제로 등록이 되고 인플루엔자 폐렴구균 등 사멸 인증을 끝낸 브이레이저 살균기 제품들은 살균, 항균, 탈취까지 한 번에 가능하여 코로나 시국에 예민한 소비자들의 관심을 끌 것으로 예상된다.

㈜예율은 미용기기를 전문적으로 개발하는 기업이다. 이번 전시회에서는 완벽한 헤어 스타일링을 가능하게 하는 하이브리드 헤어스타일러 웨이블을 선보였다.
하이브리드 헤어스타일러 웨이블은 스트레이트 발열판과 컬링 발열판의 경계 부분에 열전도 차단 부가 형성되어 각각의 기능을 별도로 사용할 수 있을뿐만 아니라 동시에도 사용이 가능하여 다양한 헤어 스타일링이 가능하다.
또한 자동 회전 기능이 있어 시간 단축 및 편리성을 제공하며 자동 회전 상태에서도 열 공급 효율성이 우수하여 신속한 컬링을 할 수 있고, 자신이 원하는 시간만큼 타이머를 맞추어 사용할 수 있기 때문에 스타일링의 실패를 최소화할 수 있다. 웨이블의 가장 큰 장점이라면 당연 비싼 금액을 들이지 않고 전문가가 케어한 셀프 미용 효과를 볼 수 있는 점과 온도조절이 가능한 기계 컨트롤러가 있어 모발의 압력을 유지하여 모발이 손상되는 것을 사전에 막을 수 있다는 점이다.
최소한의 힘과 시간을 투자하여 전문가가 연출한 느낌이 드는 헤어스타일러 웨이블은 현장에서 많은 여성들의 관심을 끌었다.

㈜대호아이앤티는 정보통신기술 서비스 전문 기업으로 스마트 위치추적기인 파인미를 선보였다.
파인미는 loT 전용망을 통해 보다 정확한 위치 정보 서비스를 제공하는 위치 추적 제품이다. 제품 사양으로는 입력 전원은 리튬 폴리머 1300mAh 37V 4.8wh이며, 주파수대역은 LTE Cat.M1 B5이다. 고객의 요청에 따라 커스터마이징이 가능하고 1회 완전 충전으로 약 2일간 사용할 수 있는 장점이 있으며 사용 대상은 어린이, 노인, 반려동물, 가방, 차량 등 범위가 넓다.
파인미는 3가지의 위치 확인 방법이 있는데 첫 번째는 보호자의 휴대폰에서 보호 대상이 차고 있는 파인미 연결을 통해 높은 정확도로 현재 위치를 확인하는 방법이다. 자녀들의 위치를 걱정하는 부모들은 이 방법을 통해 실시간으로 자녀들의 위치를 확인할 수 있고 자신의 소중한 재산이나 반려동물이 어디 있는지 확인할 수 있다.
두 번째는 지정된 구역에 진입하거나 이탈 시 보호자에게 알림이 가는 시스템으로 수시로 위치를 확인하지 않아도 보호자가 지정한 위치에 보호대상이 이탈하거나 진입하면 자동적으로 알림 문자로 위치를 전송해주는 방법이다.
마지막으로는 파인미를 착용하고 있는 보호 대상자가 다치거나 신변의 위협을 느꼈을 때 파인미 버튼을 4초 이상 길게 누르면 기기와 연결된 보호자 휴대폰에게 SOS 메시지와 현재 위치가 전송되어 위기 상황을 빠르게 대처할 수 있는 방법이다.
아이들의 안전이 걱정되는 부모, 자신의 재산의 위치를 실시간으로 확인하고 싶다면 파인미 제품을 이용하면 좋을 것 같았다.

㈜파티클은 소독 및 방역기기를 개발하는 기업이며, 기술평가등급에서 인증을 받을 만큼 기술력이 뛰어나다. 이번 전시회에서는 초미립자 무선 방역기인 제스트를 선보였다.
제스트는 언제 어디에서 누구나 편리하게 사용할 수 있는 1.9kg의 방역기로 무게가 비교적 가볍다. 초미립자 분사기가 있어 강력한 분사 능력으로 미세한 부분까지 소독 및 방역이 가능하며 분사거리가 7m 거리에 가까울 만큼 광범위하여 편리하게 사용할 수 있는 점이 장점이다.
제스트는 전력 사용률을 줄이고 탈착이 가능한 밀워키 배터리를 사용하고 원터치 스위치가 있어서 버튼 하나로 손쉽게 사용할 수 있다.
사용방법은 먼저 제품을 구매했을 때 배터리가 충전이 되지 않은 상태라서 배터리 충전 후 약재통에 사용할 약품을 투입한 다음 뚜껑을 오른쪽으로 돌리고 배터리를 결합하여 손잡이 왼쪽에 위치한 버튼을 눌러 기계를 작동시키면 팬 작동 후 2초 후에 분사가 시작된다. 사용 종료를 원한다면 손잡이 왼쪽에 위치한 버튼을 누르면 작동이 종료된다.
제스트 제품은 국내 안전성 평가 인증 마크 KC 인증을 보유하고 있고 통합규격인증 CE 유럽 인증과 미국연방통신위원회 인증 마크인 FCC 인증도 보유하고 있어 소비자들이 안심하고 사용할 수 있는 방역 기기 제품이라 한다.

㈜초위스컴퍼니는 광학, 영상처리 기술 및 소프트웨어 개발을 전문적으로 하는 진단 및 평가 기술 기업이다.
이번 전시회에서는 스마트폰에 내장된 카메라를 사용하여 피부와 두피 상태를 진단할 수 있는 DermoPico 시스템을 선보였다. 스마트폰에 쉽게 탈부착할 수 있는 이 제품은 블루투스 통신의 종류인 BLE 신호를 사용하고 스마트폰과 연결해서 원활한 분석 프로세스를 제공한다. 이 제품은 피부와 두피, 모발 상태를 진단하는데 먼저 피부는 주름, 모공, 피지, 수분, 유분의 상태를 점검할 수 있다. 카메라로 촬영만 하면 실시간으로 3D 이미지를 재현할 수 있어 간편하며 정확하다. 두피와 모발에서는 모발의 밀도, 탈모 유형, 두피 민감도, 각질, 두피 유분을 진단할 수 있어서 탈모 예방에 도움을 줄 수 있는 제품이다.
또한 간단한 사용방법으로 진단 결과의 그래프를 통해 관리할 수 있는 방법과 관리 제품을 제안해 주며, 진단 결과는 SNS와 이메일을 통해 공유도 가능하다.

가정용 냉장고를 전문으로 개발하는 기업인 ㈜고모텍은 이번 전시회에서 캔 모양을 영상케 하는 소형 냉장고 홈바와 글로벌 캐릭터 브랜드인 라인프렌즈와 협업을 통해 개발한 꼬모 냉장고 브라운, 샐리를 선보였다.

홈바는 ‘내방의 작은 편의점’을 컨셉으로 한 모서리 없는 둥근 캔 모양으로 캔 따개 부분을 누르면 헤드룸이 열리는 귀여운 외관이다. 총 4가지 색상(크림, 핑크, 민트, 퍼플)이 있어서 취향에 따라 선택할 수 있다. 홈바의 헤드룸과 바디룸은 분리되어 있으며 탈착식 선반과 도어 바스켓을 통해 저장 용도에 맞는 공간 구성이 가능하고 상단의 탑 트레이를 분리하면 쟁반으로도 사용 가능해서 자취하는 사람들이 사용하기 편리하다. 또한, 블루투스 5.0버전 2개의 스피커를 통해 풍부한 사운드를 제공하고 정전기 터치 방식의 디스플레이로 온도, 사운드 볼륨을 간편하게 조작할 수 있다.
홈바는 기존 압축기 방식의 냉장고가 아닌 방도체 냉각방식과 폴리우레탄 발포 단열공법으로 저소음, 저진동을 구현에 소음을 최소한으로 줄였다. 코로나로 인해 외출이 잦아진 이때 감성적인 디자인으로 미니 바를 꾸미고 싶은 사람들에게 꼬모냉 장고 홈바를 추천한다.

㈜씨피디그룹은 캠핑과 여행의 필요한 제품을 loT 기술과 결합하여 새로운 라이프스타일 제품을 제공하는 기업이다. 씨피디그룹 주력 제품인 캠지플러스와 캠지미니를 선보였다. 캠지플러스와 캠지미니는 캠핑 안전에 도움을 주는 제품이다. 먼저 캠지플러스는 아웃도어 활동(캠핑, 차박, 낚시)과 창고 및 농장에서 활용될 수 있으며 앱과 연동시켜 실시간으로 5m 이내의 침입 감지를 할 수 있다.
뿐만 아니라 일산화탄소 모니터링과 온, 습도 모니터링 및 경보 기능, 모기 퇴치 기능, LED 랜턴, 비상벨 기능 등 아웃도어 활동에 필요한 조건을 다 갖춘 제품이다. 무게도 220g의 초소형이라 휴대용으로도 편리하다.
캠지미니는 블루투스가 탑재되어 있으며 일산화탄소 모니터링 및 경보 기능과 온, 습도 모니터링 및 경보 기능, 비상벨 기능이 있는 제품이다. 캠지플러스와 마찬가지로 아웃도어 활동에 사용할 수 있고 무게가 50g이라서 휴대하기 더 편리하다.

㈜퓨시스는 샤워에 필요한 바디필링기를 선보였다. 바디필링기는 혼자서 힘들었던 바디 세신을 도와주는 가정용 세신기이다. 타월 브랜드인 송월 타월을 사용하여 개운한 바디 필링을 도와주고, 스크럽과 거품 목욕을 하고 싶다면 오션 스크럽 타월로 교체하면 된다.
샤워를 마치고 몸이 뻐근하다면 마사지 갭을 끼워서 오일 마사지를 할 수 있다.
바디필링기는 욕실에 어울리는 디자인과 컬러를 대입하여 고급스러움을 연출하고 인체의 굴곡면과 주는 힘에 따라 휠이 유연하게 움직여 넓은 면적의 세신이 가능하다. 또한 전기감전의 걱정이 없도록 무선 타입이며 편리한 탈부착이 가능해서 5분이면 누구나 설치가 가능하다.
높낮이 조절 및 강력 모터가 탑재되어 세신과 마사지를 동시에 즐길 수 있으며 과부하 시 자동 멈춤 기능까지 탑재되어서 안전 걱정을 줄일 수 있는 제품이다. 바디필링기는 때를 자주 미는 사람, 혼자서 세신이 힘든 노약자, 목욕탕을 꺼리는 일반인, 숙박업소, 요양병원을 운영하는 사람들에게 안성맞춤인 제품이다.

코로나19가 지속되고 있는 상황에도 철저한 방역을 통해 개최되었던 ‘스마트 디바이스 x 소형가전쇼 2021’이 성황리에 마무리되었다.
11회째 맞은 이번 전시회에서는 KITAS 전시회의 주요 품목인 모바일 액세서리와 컴퓨터 주변기기, 스마트 디바이스, 소형가전뿐만 아니라 최근 코로나19 영향을 받지 않는 분야인 전자상거래 관련 사업자들을 위한 비즈니스 기회 제공 및 정보 교류를 할 수 있는 ‘서울 이커머스 전시회’ 가 동시 개최되어 볼거리 뿐만 아니라 실속까지 챙길 수 있는 좋은 기회의 장이 되었다.
우리나라의 가전제품이 점점 더 개발이 되어 세계에서 인정받는 수준이 되길 바라면서 이번 관람기를 마친다. DM

2021 ICT 융합 프로젝트 공모전 우수상

스마트 쇼핑 카트

글 | 영남대학교 양성은, 박유나, 이유진, 김형덕

1. 심사평
칩센 작품은 상품의 구매와 위치 측량의 두 가지 큰 목표로 보입니다. 우선 상품 취득과 결제 부분에 있어서는 목표량을 어느 정도 달성한 것으로 보입니다. 또 다른 목표였던 위치측량 관련하여 상품의 위치를 통한 navigating 기능을 구현하기 위하여 사용자의 위치를 측정해야 하는 구조로 이해됩니다. 작품을 개발하며 목표로 한 내역에 대하여는 어느정도 위치 측량을 성공하였다고 볼수도 있지만, 실제로 상용화에 있어서는 위치 측량에 대한 많은 변수들이 존재하여 실내의 Map이 함께 조합되어 정확한 실내 위치를 파악하게 하는 등의 다양한 방식의 알고리즘과 방안이 적용되고 있고, 이러한 부분에 대한 추가적인 연구 검토를 한다면 더욱 개선된 제품을 제작할 수 있을 것으로 보입니다.

펌테크 아이디어와 실용성이 돋보이며 짜임새 있게 잘 구성한 수준급 작품이라고 생각합니다. 실내 위치 측정을 위한 비컨 연동 과정에서의 시행착오가 있었음에도 불구하고 전체적으로 시스템 구성을 위한 각각의 난이도 있는 소프트웨어 구성을 효율적으로 접목하여 기획의도에 맞게 시스템을 안정적이고 완성도 높게 구현된 스마트카트 제품이라고 생각이 듭니다. 추후 작품 완성도를 높인다면 상업적으로도 충분히 활용될 수 있는 상품성을 가진 훌륭한 작품이 되리라 생각됩니다.

위드로봇 학습 용도로는 좋은 주제이지만, 실용적인 측면에서는 위치 측량, 결제 등 해결해야 할 문제가 많은 작품입니다.

뉴티씨 배려심이 느껴지는 작품입니다. 코로나19로 여러 가지로 어려운 상황에서, 같은 작품을 해도 어떤 마음으로 하는 가에 따라서, 의도가 다르므로 전혀 다른 결과가 나올 수 있습니다. 그런데, 몸을 움직이는 것이 불편하신 어르신들을 생각하여, 자동으로 계산이 되는 스마트쇼핑카트를 생각할 수 있었다는 것이 매우 중요한 가치라고 생각됩니다. 스마트 쇼핑카트라는 것은 오래전부터 인기 있는 작품의 주제로 만들어져왔지만, 이 작품은 비콘을 이용한 삼각측량법으로 위치인식까지 고려하여 제작하여 제품을 빠른 경로로 찾으러 갈 수 있도록 하는 부분도 함께 작성되었네요. 매우 좋은 작품을 제작하였습니다. 다양한 분야에서 활용될 수 있을 것 같고, 학생들이 좀 더 힘내서, 좋은 분야로의 응용을 기대하겠습니다.

2. 작품 개요
스마트 쇼핑 카트는 거동이 불편한 사람들에게 편리한 쇼핑 환경을 제공해 주기 위한 보조 장치이다. 이 프로젝트를 생각하게 된 계기는 마트에서 쇼핑을 하다가 물건이 많아 카트를 끌고 계셨지만, 몸이 불편하셔서 카트를 끌기조차 매우 어려워 보이는 분을 보고 ‘거동이 불편하신 분들도 대형마트에서 편하게 쇼핑을 할 수 있게 할 방법이 없을까?’ 라고 생각하다가 개발하게 됐다. 프로젝트의 구현으로는 대형 마트 내에서 실내 측위 시스템을 사용하여 구매하고자 하는 물건의 위치까지 최단 경로를 알려주어 효율적인 쇼핑을 가능하게 한다. 카트에 부착된 바코드 스캐너에 구매 물품의 바코드를 찍으면 데이터베이스 내에 존재하는 물품의 정보를 자동으로 관리할 수 있게 하고, 구매 상품의 행사 정보를 음성으로 알려준다. 결제 버튼을 누를 시, App에서 간단하게 결제할 수 있도록 한다. 현재의 전동 카트는 원하는 상품 코너로 이동하는 것 정도로 발전되어 있는데, 거기에 우리 팀의 프로젝트는 최단거리 알고리즘(Traveling Salesman’s Problem)을 적용하고, 결제 서비스까지 연동하여 사물 인터넷 개념을 적용해 현대에 어울리는 더욱 스마트한 카트로 발전시킨다.

2.1. 개발 목표

거동이 불편한 사람들의 오프라인 쇼핑을 도울 수 있는 카트를 개발하여, 기존 쇼핑 방식보다 쉽고(easy), 편리하고(convenient), 안전한(safe) 쇼핑을 제공하여 더 나은 소비 활동을 할 수 있도록 돕는다. 더 나아가 스마트 카트가 보급화 된다면 거동이 불편한 사람뿐만 아니라, 바쁜 현대인들에게도 최단 경로로 원하는 물품이 어디에 있는지 바로바로 알 수 있고, 결제까지 한 번에 해결하는 효율적인 쇼핑 수단이 될 것이다.

2.2. 개발 작품의 필요성
일반 사람들도 쇼핑을 할 때 원하는 물건이 어디 있는지 자주 구매하는 물품이 아니라면 알기 어려운데, 거동이 불편한 사람들이나 장시간 쇼핑이 어려운 노약자들은 그것으로 인해 불편한 몸을 이끌고 물건을 가지러 갔다가 헤매고 다시 계산하러 계산대까지 이동한다면, 일반 사람들보다 몇 배는 힘들고 제한될 것이다. 하지만 우리 프로젝트를 통해 이동 동선을 최소화하고, 시선이 닿지 않는 곳에 기재된 할인 정보를 음성으로 접할 수 있게 됨과 동시에 결제까지 스마트 카트 하나로 끝낼 수 있어서 보통 사람들처럼 불편함 없는 쇼핑이 가능하여 더 나은 쇼핑이 가능하게 한다.

2.3. 기대효과
· 거동이 불편한 사람들이 쇼핑에서 불편함을 느낄 수 있는 부분들을 지원하여 더욱 나은 쇼핑 생활을 가능케 한다.
· 스마트 쇼핑 카트가 여기에서 더 나아가 발전하고 보급된다면 일반 사람들도 기존의 쇼핑 방식 보다 더욱 효율적인 쇼핑 할 수 있다.
· 탈부착이 가능하도록 구성하여 유연성을 가지고 있으며, 효율적인 활용이 가능하다.
· 실내 위치 측위의 발전 가능성을 기대할 수 있다.

3. 작품 설명
3.1. 주요 동작 및 특징
3.1.1. 주요 기능 소개

전체적 구성은 라즈베리파이에 모니터와 바코드스캐너와 스피커가 연결되어있다. 이는 쇼핑 카트에 탈부착 할 수 있으며 또한 결제 어플과 연동된다.

기능 1(실내 측위): RF모듈의 RSSI 값으로 삼변측량법을 이용한다. Raspberry Pi가 3개의 RF모듈을 통해 얻은 RSSI 값으로 거리를 구하여 마트 내에서 구매자의 위치를 파악한다. 파악한 위치를 통해 구매자와 구매하고자 하는 상품코너와의 거리를 파악할 수 있다.
기능 2(최단 경로 안내): 삽변측량법과 같이 Traveling Salesman’s Problem을 이용하여 사용자가 물품 구매 시 최단 경로로 이동할 수 있도록 한다. 구매하고자 하는 상품들을 선택할 시, 실내 측위 기술을 통해 구매자의 위치를 기준으로 가장 짧고 빠르게 상품까지 도달할 수 있는 경로를 제공한다.
기능 3(장바구니 & 상품 Database 설명): 바코드 스캔을 통해 데이터베이스를 조회하여 상품의 행사 정보를 음성으로 알려주고 장바구니에 담긴 구매 물품들을 자동으로 관리할 수 있게 한다. 또 디스플레이로 장바구니 목록을 보여줌으로써 삭제 또는 추가 등의 자유로운 수정이 가능하다.
기능 4(결제기능): 카트에 부착된 모니터에서 결제버튼을 누르게 되면, 연동된 어플리케이션에서 결제가 가능하다.

3.1.2. RSSI 알고리즘 동작 및 특징

RF 비콘을 3개 생성하여 삼각측량법에 이용할 수 있도록 구성하였다. 비콘의 신호를 감지하기 위해 라즈베리파이를 오른쪽과 같이 비콘 수신기로 구성하였다. 비콘의 신호를 수신하여 rssi값으로 거리를 측정하고 현재의 위치를 추적할 수 있도록 한다.

Raspberry Pi가 RF Beacon에게 Data를 얻어와 TXpower와 RSSI값을 분리하여, RSSI에 따른 거리를 구한다. 3개의 비콘 모두 거리를 구해, 삼변측량법을 사용하여 목표위치를 파악할 수 있다.
비콘의 RSSI 값을 이용하여 직선거리를 구하는 공식을 이용하였습니다. 공식을 적용하기 위 TX Power 와 RSSI 값을 정제하여 거리 공식에 대입하였다.

3개 비콘의 각각의 좌표와 측정한 직선거리를 이용하여 삼변 측량법을 적용해 사용자의 현재 좌표를 출력하였다.

3.1.3. 최단 경로 안내 알고리즘 동작 및 특징

TSP(Traveling Salesperson Problem)을 이용하였다. TSP 알고리즘이란 원래 여러 도시들이 있을 때 한 도시로부터 시작해서 모든 도시를 단 한 번씩만 방문하여 다시 시작점으로 돌아오는데 드는 최단거리를 구하는 문제이다. 여기서 우리는 도시를 상품의 코너로 가정하였다. 입구에서 출발하여 각 선택된 코너들을 거치고 다시 입구로 돌아오는 식으로 최단경로 안내 문제를 해결하였다. 중간에 생각하지 못했던 필요한 물품이 생길 시 코너를 추가 선택한 후 안내를 누르면 다시 그 자리에서 시작하는 최단 경로를 시각화 하여 카트에 부착된 모니터로 안내해 준다. 전수 조사 방식으로 진행하여서 각 경로를 기억하기 위해 스택을 사용했다. 거리를 구하고 스택에서 각 경로의 거리 중 가장 짧은 경로를 선정하여 사용자에게 안내해 준다.

3.1.4. 장바구니 & 상품 Database 알고리즘 동작 및 특징
상품 Database: 먼저 MySql DB를 라즈베리파이에 설치한다. 명령어를 통해 데이터베이스를 생성한 후 데이터베이스 내에서 테이블을 생성한다. 테이블을 생성할 때에 바코드번호, 상품 이름, 상품 가격을 받아오도록 자료형을 지정해주고 테이블을 만들어준다.

장바구니 기능: while문을 통해 항시 입력을 대기하며, 바코드 스캐너로 물품의 바코드를 찍으면 Database Table에서 해당 물품의 정보를 가져와 목록에 저장을 한다. 생성해 놓은 데이터베이스를 파이썬과 연동하여 데이터베이스를 조회할 수 있도록 구성하였다.

연동 방법은 pymysql이라는 파이썬 라이브러리를 설치해주었다.

저장한 목록은 디스플레이에 출력하여 사용자가 구매할 물품이 장바구니에 담긴 것을 시각정인 정보로 제공한다. Pandas를 이용하여 시각화하였다. 아래의 사진을 보면 시각화된 모습을 볼 수 있다.

장바구니에 담긴 물품들 중, 구매하지 않을 물품을 삭제할 때 입력창에 1을 입력하면 delete mode로 바뀐다. 디스플레이에서 제공하는 상품의 목록을 통해 삭제할 물품의 인덱스 번호를 입력하면 쉽게 삭제가 가능하다.

행사 정보 안내 기능: 사용자에게 물품의 행사 정보를 쉽고, 간편하게 제공할 수 있는 방법에는 음성 안내 기능이 있다. 구매하려는 물품의 바코드를 스캔하면, 장바구니 목록에 담김과 동시에 해당 물품의 행사 정보를 음성으로 안내해준다. 음성 안내 기능은 TTS(Text to Sound)로 구현하였으며, 문자열로 넘겨주도록 했다.

3.1.5. 결제기능 동작 및 특징
Application과 Raspberry Pi간의 소켓통신으로 장바구니에 담긴 최종 금액을 APP으로 넘겨준다.(소스코드 [첨부 19] 참고) 통신 방식은 소켓통신을 이용하였다. 라즈베리파이가 클라이언트가 되도록 구성하고 App이 서버가 되도록 구성하였다. App에서 제공해주는 IP를 입력한 후 데이터를 전송하게 된다.

넘겨받은 데이터를 토대로 결제 기능을 제공하며, 해당 결제 기능은 안드로이드 스튜디오에 Bootpay SDK를 연동하여 결제 테스트를 할 수 있도록 구성하였다. 안드로이드용 Application ID를 Bootpay 관리자에서 가져와 연동하였다. 안드로이드 라이브러리는 내부적으로 WebView를 이용하여 구현되어 있다. Javascript SDK를 안드로이드 WebView에서 구현한 방식으로, 결제연동, 결제결과에 대한 라이프 사이클 함수가 제공된다. 따라서 안드로이드 레이아웃에 View를 줌으로써 결제 창을 띄우도록 구성하였다.

3.1.6 프로그램 사용법

처음 모드선택에서 0번을 선택할 시 경로안내 모드로 들어가게 된다.

화면에서 처음에 방문하고자 하는 코너를 선택할 수 있다. 코너를 다 선택하면 최단경로가 시각적 정보로 사용자에게 안내된다.

안내 후 다시 모드선택으로 되돌아온다. 여기서 1번을 선택하게 되면 장바구니 모드로 들어가게 된다. 장바구니 모드에서 바코드 스캔을 통해 장바구니를 추가할지 구성된 장바구니 목록을 삭제할지 결제 할지를 선택할 수 있다.

먼저, 바코드를 스캔하면 TTS(Text to Speech)로 상품의 행사정보를 사용자에게 음성안내를 해준다. 모니터에는 상품이 추가된 장바구니 목록을 볼 수 있다.

다른 상품의 바코드를 찍으면, 장바구니 목록에 새로운 상품이 추가된 것을 볼 수 있다.

같은 상품을 여러 번 찍으면 목록이 새로 추가되는 것이 아니라 해당 상품의 수량만 늘어나는 것을 볼 수 있다.
바코드 스캔 대신 1을 2번 입력하면 삭제 모드로 들어간다. 현재까지 구성된 장바구니 목록을 보여주며 삭제하고자 하는 목록의 인덱스를 입력하면 삭제가 된다. 다음 사진을 보면 삭제가 되는 것을 확인할 수 있다.

마찬가지로 바코드 스캔 대신 2를 2번 입력하면 결제 모드로 들어가게 된다. 앱에서 제공하는 IP정보를 입력하면 결제정보를 App으로 전송하며 결제 가능하다. 다음 사진을 보면 결제가 청구된 것을 확인할 수 있다.

3.1.7 전체 알고리즘 동작 및 특징

3.2. 전체 시스템 구성

3.2.1 하드웨어 구성
· Raspberry Pi
· Barcode scanner
· Speaker
· Monitor

3.2.2 소프트웨어 구성
· MySQL Database
· TSP algorithm source
· 삼변측량 algorithm source
· TTS source

3.2.3 주요 동작 및 특징
· Barcode scan을 통한 상품, 장바구니 database 구성
· Barcode scan을 통한 행사 정보 음성 안내 기능 TTS 구현
· 삼변측량법을 통한 실내 위치 측위
· TSP algorithm을 통한 최단경로 추적

3.3. 개발 환경

4. 단계별 제작 과정
4.1. Hardware
Raspberry PI에 보조배터리, 모니터, 스피커, 바코드 스캐너가 연결하였다. 전동 카트(장바구니)에 Raspberry Pi와 함께 전력을 공급해주는 보조배터리, 경로안내와 장바구니 목록을 시각화해줄 모니터, 해당 상품의 행사 정보를 음성으로 출력해줄 스피커를 부착한다. 또한, 바코드 스캐너를 쇼핑카트에 부착하였고, 스캔 시 UART 통신을 통해 라즈베리로 바코드 정보를 넘겨 상품을 장바구니 목록에 담을 수 있도록 한다. 담긴 상품의 목록은 모니터로 사용자에게 시각화 해줌으로써 사용자가 장바구니를 직접 보며 관리할 수 있도록 한다.

탈부착식 모듈
탈부착 식 모듈로 전동 카트뿐만 아니라 일반 카트에도 부착할 수 있다. 탈부착 식이므로 전동 카트의 개수가 아닌 한 매장에 필요한 개수만 구비해도 됨으로 가격적 부담도 줄어들도록 했다.

실내 측위를 위한 Bluetooth Beacon

위치 추적을 위해 최소 3개의 블루투스 비콘을 마트에 설치함으로써 실내에서의 실제 위치를 추적 가능하다. 각각의 비콘마다 코인건전지 CR2032 3V 2개로 전원공급을 한다. 하지만, 1m 밖의 거리에서 정확도가 떨어지는 RSSI값을 확인할 수 있었다. 짧은 통신 거리의 한계로 Beacon을 이용할 때 1m 내의 범위에서 시연을 진행하였다.

실내 측위를 위한 RF 통신

앞서 언급한 Buletooth Beacon의 짧은 통신 거리의 한계를 대체할 RF 통신을 구현하였다. RF통신은 통신 거리가 100m까지도 가능하기 때문에, 해당 문제점을 보완할 수 있다.
다음과 같이 Beacon을 세 곳으로 설치하여 RF통신 시연을 진행하였다.

시현 위치에서 1분 동안 측정한 데이터의 그래프이다. 그래프를 보면 RSSI값의 변화에서 값이 비교적 일정하게 나오는 것을 볼 수 있어 그 전의 블루투스 Beacon보다는 거리 측면에서나 정확도 측면에서나 뛰어난 성능을 보여주고 있다.

4.2 Software (Raspberry PI, Application)
4.2.1. 라즈베리파이
바코드 스캔 및 행사 정보 안내

상품을 장바구니에 담는 방법은 간단하다. 카트에 부착된 바코드 스캐너로 상품의 바코드를 스캔하면 장바구니에 담긴 것을 모니터로 확인이 가능하다. 같은 상품의 바코드를 여러 번 스캔 할 시 같은 목록이 여러 개 생기는 것이 아니라 같은 상품의 수량만 늘어나게 하였다. 모니터를 통해 장바구니 목록의 삭제, 수정을 제공한다. 또한 행사 중인 물품은 카트에 부착된 바코드 스캐너를 통해 바코드를 찍을 때 TTS(Text to Speech)로 상품의 이벤트 정보를 읽어준다. 해당 바코드에 찍힌 번호는 자료형을 int로 성언하면 오버로드가 되기 때문에 VARCHAR 형으로 자료형을 바꾸어 해결할 수 있다.

최단 경로

해당 매장의 코너의 데이터들은 모두 저장이 되어있다는 가정하에 진행이 된다. 사용자가 방문하고자 하는 코너를 모니터상으로 선택할 시, TSP (Traveling Salesperson Problem) 알고리즘을 이용한다. 실내 측위 정보로 현재 위치로부터 최단거리를 계산하게 된다. 최단의 이동경로를 모니터를 통해 사용자에게 안내해준다.

실내 측위
실내 측위 기능: 사용자에게 현재 어느 위치에 있는지 실시간으로 사용자에게 알려주고 최단 경로 안내에도 쓰인다. 건물에 설치되어 있는 비콘의 신호를 수신하여 삼각측량법을 통해 현재 위치를 계산한다.

장바구니
상품 정보의 관리는 MySQL DB를 이용하여 물품의 Database를 구축하여 상품정보를 등록해 놓았다. MySQL에서 기존에 만들어놓은 table을 삭제하지 않고 같은 이름으로 다시 생성하면 오류가 발생하기 때문에 기존 table을 삭제하고 다시 생성해야한다. Python과 연동하여 바코드 번호로 조회 할 수 있게 구성하였고, 카트에 연결된 모니터에 결제 버튼을 누르면 연동된 App(부트페이)으로 결제정보를 보냄으로써 결제 할 수 있게 하였다.
App은 원래의 마트나 (홈플러스, 이마트 등) 대형마트에서 제공하는 App으로 결제 정보를 보낸다고 가정했지만 실제 App을 수정할 수 없어 결제기능만 있는 어플을 따로 구현하였다.

상품목록 추가 : 상품의 바코드를 스캔할 시, 모니터 상으로 상품이 추가 된 것을 확인할 수 있다.

상품목록 삭제 : 필요하지 않은 상품은 삭제 모드로 들어가 해당 상품의 인덱스를 지정해 삭제할 수 있다.

결제 모드를 통해 어플에서 결제가 가능하다.

GUI
경로 안내 모드에서 기존에 제시한 디스플레이는 텍스트 형식으로만 구성이 되어있었다. 이를 가독성있게 만들기 위해서 Python에서 사용하는 GUI를 이용해 시각화시켰다. 왼쪽의 메인 화면을 통해 모드를 선택할 수 있으며 경로와 장바구니 모드가 있다. 경로안내모드에서는 사용자가 원하는 코너를 선택하고 OK 버튼을 누를 수 있으며 취소하고 싶은 코너가 있다면 다시 한 번 누르고 OK 버튼을 누르면 된다.

장바구니 모드에서는 바코드 스캔이 주를 이룬다. 바코드로 상품을 스캔할 때마다 목록에 상품들이 쌓여간다. 삭제 기능도 제공하여 Check를 눌러 목록에서 삭제를 누를 수 있다.

마지막으로, 결제 버튼을 누르게 되면 사용자의 어플과 통신으로 해당 상품의 가격을 전송하게 된다.

4.2.2 어플리케이션

안드로이드 스튜디오와 부트페이 SDK를 연동하여 가상 결제 기능을 제공한다. 인앱 결제 방식은 구현 시, 유로 모듈 결제가 필요하기 때문에 무료로 제공하는 Bootpay 방식을 사용하였다. Bootpay 사이트에서 결제 연동 시, 필요한 ID를 받아올 때 WEB Application ID로 잘못 받아와 실패하였다. Android Application ID를 제대로 받아와서 연동 문제를 해결할 수 있다. 또한 Android Studio Build.gradle(app)에서 compileSdkVersion은 30으로 설정하고, targetSdkVersion은 27로 설정하여 오류가 발생하였다. targetSdkVersion30으로 수정할 시, 정상 동작하는 것을 확인할 수 있다.

4.3 주요 소스 코드 설명

5. 사용한 제품목록

6. 기타

6.1 기능블록도

6.2 목표 달성 현황
장바구니
목표: 바코드 스캔을 통해 장바구니 목록에 넣을 수 있고, 삭제와 추가의 기능도 구현
달성: 바코드 스캔을 통한 물품 목록 추가와 삭제를 할 수 있음.

최단거리
목표: 실내 측위 정보로 현재 위치로부터 최단거리 계산
달성: 현재 위치로부터 최단거리를 계산할 수 있음.

위치측량
목표: 현재 위치를 작은 오차로 받아오도록 구현
달성: 블루투스 비콘에서 RF 비콘으로 변경하여 측정 반경 거리를 넓혀 사용성을 확대함. 약간의 오차는 개선방법을 추후 적용할 예정.

인터페이스
목표: 작성한 GUI틀과 프로그램 연동
달성: 코너의 위치 정보와 최단경로, 상품목록 등을 볼 수 있도록 구현하였음, 사용자 친화적인 인터페이스 화면 디자인 완성. 추후 프로그램과 GUI를 연동할 예정.

결제 앱
목표: 장바구니 목록에 있는 상품을 앱으로 결제 가능하도록 구현
달성: 장바구니 목록을 구성할 수 있고 결제가 가능함.

6.3 시연영상 주소

6.4 참고문헌
· https://gongdae58.tistory.com/73
· https://ko.wikipedia.org/wiki/%EC%82%BC%EB%B3%80%EC%B8%A1%EB%9F%89
· https://codeanalysis.tistory.com/2
· https://m.blog.naver.com/wlsdml1103/221159758141
· https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=dsz08082&logNo=221852345347&proxyReferer=https:%2F%2Fwww.google.com%2F
· http://pythonstudy.xyz/python/article/408-pandas-%EB%8D%B0 %EC%9D%B4%ED%83%80-%EB%B6%84%EC%84%9D

2021 ICT 융합 프로젝트 공모전 우수상

간호사의 업무 부담을 줄여주는

EMR연동 vital sign계측 시스템

글 | 건양대학교 장건호, 이지훈

1. 심사평
칩센 최근 의료업계 또한 ICT 장비나 시스템 도입이 매우 늘어나고 있고, 개발자가 작품의 기획 중에 고민한 회진을 통한 활력 징후 체크를 대체하기 위한 시스템이 대표적으로 가장 먼저, 그리고 많은 곳에서 검토되고 있는 것으로 알고 있습니다. 의료기 자체의 휴대성 및 전기적 장비로의 변경은 많은 부분에서 이루어진 것으로 생각되고, 그 장비 등에 개발자가 구성한 시스템이나, 솔루션을 적용하면 의료진의 업무가 훨씬 더 효율적이고, 환자의 입장에서도 빠르고 정확한 이상 징후 전달이 가능할 것으로 보입니다. 제품 제작에도 많은 공을 들인 것으로 보이는데, 실제 시연 영상 등이 있었다면 어땠을까 하는 아쉬움이 남습니다.

펌테크 세심한 관찰력이 반영된 실생활과 밀접한 아이디어와 실용성이 우수한 작품이라고 생각합니다. 혈압계에 온도계 기능 부가 구성은 신선했고, 기획의도에 맞게 전체 시스템을 안정적, 효율적으로 구성했으며 완성도 높게 구현하였다고 판단이 되며 전체적으로 기획의도, 기술구현도, 완성도 등에서 우수한 작품으로 판단되며 제출된 문서를 종합적으로 검토해 볼 때 최종 완성은 되진 않은 것을 판단되나 추후 보완을 통해 완성도 높게 구현된다면 상업적으로도 손색이 없는 우수한 작품이 되리라 생각됩니다.

위드로봇 전체 완성도가 높은 작품입니다. 목표와 결과가 일치하는 잘 진행된 작품으로 보입니다.
뉴티씨 매우 실용적인 작품으로 생각되며, 실제로 격무에 시달리는 간호사들의 업무를 줄여줄 수 있을 것으로 생각합니다. 좀 더 콤팩트하게 제작하면 무겁지 않아서 좋을 것 같고, 표시기와 네트웍은 스마트폰에서 제공해도 될 것 같으므로, 같은 아이디어로 센서부만 제작하여 통신으로 데이터를 날려주고, 스마트폰에서 데이터들을 가공 처리한 후, LCD로 표시하여주면 더 가볍고 좋을 것 같습니다. 좀 더 고민하여서, 완성도를 높인다면 사업으로 연결할 수도 있을 것 같습니다.

2. 작품 개요
현재 간호사는 정해진 시간마다 환자의 활력징후(인간의 생명 활력도를 추정할 수 있는 가장 기본적인 생체징후)를 측정합니다. 이는 간호사의 기본 업무 중 하나로써 상당한 시간을 할애하는 것으로 알려져 있습니다. 중증환자가 아닌 일반 환자의 경우 일일이 간호사가 직접 회진을 돌며 측정해야 하는데 이때 개별의 장비를 사용하고 차트에 수기작성을 하는 등 전통적인 방식을 사용하고 있습니다. 측정 장비의 단순화와 자동화로 관리효율을 증대시키며 잘못된 기입을 방지하고 의료진의 업무효율 증대가 해당 작품의 목적입니다.
따라서 혈압계와 체온계를 하나의 패키지로 구성하여 사용자 경험을 고려한 디자인을 채택하였고 RFID태그 및 무선 통신기술을 활용하여 EMR(환자에 관련된 정보를 전산화 한 것) 자동 기입 시스템을 구현했습니다.

3. 작품 설명
최근 병원들은 ‘환자 중심’이라는 키워드에 맞춰 변화하고 있는데 이는 간호사의 서비스 영역까지 포함하고 있습니다. 따라서 현재 간호사의 본래 많은 업무와 더불어 부가적인 서비스까지 요구되고 있어 간호사의 업무 스트레스가 가중되고 있는 상황입니다. IoT 활력징후 시스템을 도입할 경우 활력징후를 측정, 수기로 작성, DB에 입력 등 일련의 과정을 간결화 하여 업무능률을 탄력적으로 높일 수 있습니다. 간호사의 휴게시간 보장 및 업무 만족도 향상 등을 기대하며 결과적으로 환자에게 더 많은 시간을 할애 하는 잠재적인 효과도 예상 할 수 있습니다.

4. 주요 동작 및 특징
4.1. 주요 특징
체온계
1. 체온계를 혈압계에 dock 방식으로 결합하여 휴대성을 강조한 구성
2. 비접촉식 적외선 체온 측정 방식
3. RFID Reader 로 환자 개별 식별 가능
4. 충전 형 배터리 사용
5. Dock 거치 시에는 혈압계로부터 전원을 공급받아 충전하고 분리 시 자동 부팅 후 블루투스 페어링 기능

혈압계
1. 오실로 메트릭 법 혈압 측정 방식
2. 5인치 터치스크린을 활용하여 측정 값 및 환자 정보 표시
3. 충전형 배터리 사용
4. 와이 파이를 이용하여 웹 데이터베이스에 접근, 체온계로부터 받은 RFID값으로 환자 정보를 불러오고 활력징후 측정값을 저장

동작 프로세스

5. 전체 시스템 구성
하드웨어

소프트웨어

그래픽 유저 인터페이스

6. 개발환경
체온계
1. MCU : Arduino Nano
2. 언어 : C Language
3. 사용 모듈 : 적외선체온센서, RFID리더, OLED, 블루투스 모듈

혈압계
1. MCU : Raspberry Pi4
2. OS : Raspbian (linux)
3. 언어 : Python Language
4. 사용 모듈 : 혈압계, 5인치 터치 디스플레이

GUI
1. 개발 툴 : pyqt5
2. 언어 : Python Language

3D모델 외부 케이싱
1. 설계 : SolidWorks 2017
2. 슬라이싱 : CURA, simplify
3. 3D프린터 : Anet a8, moment
4. 출력방식 : FDM
5. 사용재료 : PLA

백엔드
1. DB : Firebase
2. 서버 : Flask
3. 웹 : Jinja2
4. 언어 : Python

통합개발환경
1. 체온계, 혈압계 일부: Sublime Text 3
2. 혈압계, 웹 : Visual studio Code

7. 단계별 제작 과정
7.1. 체온계 제작
체온계 제작에 있어서 가장 중요했던 부분은 전원부입니다. 전원을 상시 켜둘 이유가 없으며 이는 충전을 방해하는 요인이기 때문에 충전 시에는 체온계의 전원을 꺼두고 충전 Dock에서 분리 시에 자동으로 전원이 켜지며 부팅이 완료되는 기능을 구현하고자 하였습니다.

트랜지스터의 디지털 스위치 기능을 활용해서 충전전압을 입력 신호로 판단하였습니다.
하지만 당시에는 쉽게 구할 수 있는 NPN 트랜지스터로 제작을 하였기 때문에 단순한 구조로는 원하는 기능을 구현할 수 없었습니다. NPN TR은 베이스에 양 전압을 가하면 콜렉터에서 이미터로 전류가 흐르게 됩니다. 이때 베이스에 입력되는 전압이 충전 전압이라고 가정할 때 우리는 콜렉터에서 이미터로 전류가 흐르는 것이 아닌 차단되어야 합니다. 반대로 베이스 전압을 제거 했을 때 전류가 흘러야 합니다. 따라서 베이스를 컨트롤하는 TR 스위치를 하나 더 추가하여 이중 TR 스위치를 만들었습니다.
구체적인 전체 회로는 원고 하단에 첨부합니다. 그 중 디지털 스위치의 구조만 확대한 내용은 다음과 같습니다.

Tr1이 1차 스위치 Tr2가 2차 스위치입니다. 1차 스위치에는 늘 항상 5V의 전압이 인가되고 있습니다. (배터리 전압) 하지만 2차 스위치에서 충전 전압이 인가 될 때 1차 스위치에 인가되던 배터리 전압은 GND로 흐르게 되어 전압이 낮아집니다. 결과적으로 1차 스위치는 개방되는 것입니다.
따라서 충전 중에는 2차 스위치에 전압이 인가되어 1차 스위치는 개방 되고 충전을 그만 두었을 때는 2차 스위치가 개방되어 1차 스위치는 배터리 전압에 의해 단락됩니다.

체온계의 핵심 기능은 다음과 같습니다.
1. RFID 리딩 후 블루투스 전송
2. 온도 센서 측정 후 블루투스 전송
3. 위 1,2번이 작동할 시 진동을 발생 할 것
4. 모든 진행 상황을 OLED에 비주얼라이징 할 것

사용 모듈
1. 진동 모듈
2. OLED
3. RFID 리더
4. 비접촉 적외선 온도 센서
5. 블루투스 HC-05
6. 충전 모듈

7.2. 체온계 코드
7.2.1. 진동 발생
진동 모듈은 핀 번호를 지정한 후 특정한 패턴으로 작동하게끔 미리 함수로 써 만들어 줍니다. 이 후 필요한 순간마다 함수를 호출 하는 방식으로 진동을 발생 시켜 햅틱 기능으로서 사용자에게 정보를 전달합니다.

7.2.2. OLED 표시
Oled 역시 디스플레이의 역할로서 늘 갱신되어야 합니다. 따라서 Oled를 리뉴얼하는 코드를 함수로 따로 만들어둔 다음 체온 측정 후, RFID 카드를 읽었을 때, 전원이 켜졌을 때, 등등 필요 시 호출 하는 방식으로 표시합니다.

전역 변수를 사용하여 체온 값과 RFID아이디를 갱신 합니다. 밋밋한 화면을 좀 더 알차게 구성하기 위해 이미지를 삽입하였습니다. 이미지는 흑백 이미지로 알맞은 크기로 제작 한 뒤 비트맵 단위로 변환하여 줍니다.

헥사 코드로 변환된 이미지를 u8g 라이브러리에 포함된 bitmap draw 기능을 활용하여 화면에 그려줍니다. 이미지를 bitmap으로 변환하는 과정과 기능은 http://en.radzio.dxp.pl/bitmap_converter/ 해당 사이트를 참고하였습니다.

7.2.3. RFID 리더
MFRC522 모듈을 사용하는 라이브러리의 예제를 수정하여 사용합니다. RFID 카드에는 여러 가지 정보가 담겨 있으며 그 정보를 읽고 쓰기가 가능합니다. 하지만 실질적인 데이터의 저장은 카드에 담는 것이 아니라 온라인 데이터베이스를 사용할 것입니다. 따라서 RFID의 고유한 ID만 사용합니다. 고유 ID를 주소처럼 사용하여 DB에 접근하고 저장합니다.

ReadNUID예제를 실행 한 후 카드를 읽힌 결과입니다. 여기서 우리는 hex값을 사용하도록 합니다. ID로 사용하기에 dec보다는 짧기 때문입니다. 결과 값을 곧이곧대로 사용하기에는 깔끔하지 않음으로 예제를 적당히 수정하여 핵심만 추려 냅니다.

앞선 그림 [카드의 용량과 id 값이 표시 됨]과 비교했을 때 hex값만 출력이 되며 16진수 한자리를 구별하는 띄어쓰기도 사라졌습니다. 우리는 hex값을 일일이 해석하려는 것이 아닌 하나의 ID로써 문자열을 사용할 것이기 때문에 위와 같이 수정하였습니다.

7.2.4. 비접촉 적외선 온도 센서
Adafruit_MLX90614라이브러리를 사용합니다. 섭씨온도 중 Object온도를 사용합니다. I2C통신을 사용하며 라이브러리 내장 함수를 사용하기 때문에 비교적 간단합니다. 하지만 사용하는 방식에 있어서 문제가 발생합니다. 먼저 온도를 언제 측정할지 시점을 지정할 방법이 필요합니다. 분명하게 신체를 가리키지 않았지만 온도를 측정하게 된다면 그 것은 잘못된 측정입니다. 두 번째로 센서의 민감도에 따라서 보정이 필요합니다. 경우에 따라 한 번의 측정으로는 정확한 값을 얻을 수 없습니다. 따라서 우리는 버튼이라는 물리적인 장치를 통해 외부에서 신호를 보내며 동시에 3초간 측정한 값의 평균으로 온도를 측정합니다.
기본적인 구조는 택트 버튼을 인터럽트 핀을 사용하여 부착하고 버튼이 눌렸을 때 3초에 걸쳐서 온도를 측정합니다. 3번의 측정값이 20도 이상이며 1의 자리가 모두 동일한 경우 평균을 내어 측정을 완료합니다. 해당 조건은 오류를 잡아내고 보다 정확한 측정을 위한 경험적 결과입니다.

타임 인터럽트는 1초마다 count값을 더해줍니다. count에 따라 온도 측정값을 배열에 넣고 그 값을 판단하는 구조입니다. 조건에 부합하면 타임 인터럽트는 종료됩니다. 이 것을 반복합니다.

7.2.5. 블루투스 전송 – 통신 프로토콜
앞서 RFID ID 리더와 온도 측정을 구현하였습니다. 또한 이를 Oled에 표시하기도 하였습니다. 측정값을 Dock(혈압계)에 전송을 해야 합니다. 이때의 통신 방법은 블루투스를 사용하며 모듈은 HC-05를 사용합니다. AT-mode를 통해 미리 사용할 블루투스의 주소를 알아내고 비밀번호와 이름을 설정합니다.
Dock과 통신하는 프로토콜은 string to string을 이용합니다. 센서의 종류와 측정값을 한 string 문자열에 첨부하여 전송하는 방식입니다. ID값은 “BC”, 체온은 “BT”라고 약속합니다. 또한 정보의 구분 또한 특정한 문자를 지정하여 한번 전송한 데이터의 끝을 표시해 줍니다. 사용한 문자는 “Z”입니다.
예컨대 체온을 전송할 땐 “BT36.5Z”의 형식을 맞추어 혈압계로 전송됩니다.

7.3. 체온계 케이싱
7.3.1. 3D 모델링
사용할 모듈을 버니어캘리퍼스로 실측을 합니다. 실측한 값을 토대로 solidwork에서 part를 만들어 줍니다. 만든 part를 assembly를 통해서 적절히 배치를 하고 케이스 모델링을 진행합니다. 이 때 3D프린터로 출력할 것을 고려하여 설계 합니다.

7.3.2. 3D프린터 출력
설계한 모델링을 슬라이싱을 통해 G-code로 변환한 후 3D프린터로 출력합니다. FDM 방식의 프린터기를 사용했으며 재료는 PLA 흰색입니다.

7.3.3. 후가공
FDM 방식의 출력물은 특유의 단층이 존재하게 됩니다. 작품에는 아무런 영향을 끼치지 않지만 완성도를 위해 후가공을 진행하였습니다. 후처리 방법은 사포로 표면을 갉아 내고 퍼티를 발라 틈새를 매우고 다시 사포로 갉아내는 방법을 지속해서 반복합니다. 이 후 흰색 락카를 도포하여 마무리합니다.

7.3.4. 조립
완성된 케이스 내부에 납땜한 회로와 기타 모듈들을 배치하여 조립을 완성합니다. 그 다음 정상적으로 작동하는지 확인 합니다.

7.4. 혈압계 제작
Dock은 혈압계 자체의 기능을 수행하면서 동시에 체온계와 DB를 이어주는 중간 매개체에 해당됩니다. 따라서 수신 받은 RFID ID 값과 체온 측정 값, 혈압 값을 적절하게 처리하여 디스플레이에 표시하고 firebace 데이터베이스에 저장하는 역할을 수행합니다.

혈압계의 핵심 기능은 다음과 같습니다.
1. 그래픽 인터페이스를 사용할 것
2. 체온계를 거치할 수 있는 구조일 것
3. 블루투스, 와이파이 통신할 것
4. firebase DB를 이용할 것

사용 모듈
1. 5인치 터치 디스플레이
2. 라즈베리파이3
3. 혈압계

7.5. 혈압계 코드
그래픽 유저 인터페이스를 제작합니다. 측정값과 환자 정보를 표시하기 위함으로 직관적이고 깔끔한 디자인을 선택합니다. UI는 파이썬언어 기반의 툴킷인 pyqt5를 사용합니다. 또한 pyqt5를 보다 쉽게 사용할 수 있도록 제작된 응용프로그램인 qtDesigner를 사용하여 드롭앤 드랍 방식으로 UI를 제작합니다.

완성된 gui는 저장 시 .ui 파일로 만들어집니다. 파이썬 프로그램 안에서 작동시키기 위해선 .py파일로 바꿔줄 필요가 있습니다. 변환 방법은 pyqt5 툴킷에서 제공된 변환기를 사용합니다.

UI 파일을 파이썬 파일로 변환
-> pyuic5 -x hello.ui -o hello.py

qrc 리소스 파일을 파이썬 파일로 변환
-> pyrcc5 hello_image.qrc -o hello_image_rc.py

이때 ui파일 뿐만 아니라 qrc파일도 .py파일로 변환해야 합니다. qrc 파일은 UI를 만들 때 사용했던 이미지가 저장된 파일입니다. 변환된 .py파일을 열어 보면 pyqt5문법을 활용해서 UI 코드가 변환되어 있습니다. 메인 코드에서 사용할 땐 import하여 불러옵니다.

7.5.1. GUI 작동 구조
절차적 프로그래밍과 다르게 GUI를 사용하는 환경에서는 GUI 따로 연산처리 따로 실행하는 쓰레드를 활용해서 프로그래밍 해야 합니다. GUI에 독립성을 부여해야 화면이 멈추지 않으며, 어떤 상황에서도 화면을 조작할 수가 있습니다. GUI 쓰레드를 기본적으로 동작하면서 필요시에 이벤트를 발생시킵니다. 이벤트 발생 시 GUI를 업데이트하는 함수만을 실행시켜서 화면을 수정하면 보는 이로 하여금 자연스러운 모니터링이 가능합니다.
이 후 부가적인 처리는 블루투스 통신과 GPIO를 이용한 혈압계 작동 파트입니다. 역시나 각각 개별로 쓰레드를 만들어서 작동시키고 화면을 갱신하는 방식으로 구현합니다.

7.5.2. 블루투스 소켓 통신
블루투스 통신을 위해 라즈베리파이에 제공되는 Bluetooth 라이브러리를 활용합니다. 기본적으로 소켓 통신을 기반으로 작성되었습니다. 매번 새로운 장치를 찾을 필요가 없기 때문에 사전에 알아두었던 체온계 블루투스 모듈의 주소 값을 지정합니다. 앞서 블루투스 통신 프로토콜에서 언급한 내용대로 전송 문자열의 앞의 문자는 정보의 종류를 뜻하며 맨 뒤 문자는 정보의 끝을 의미합니다.

아두이노와 통신 중에 모종의 이유로 데이터 중간에 개행 문자가 섞여서 전송되는 현상이 있었습니다. 수신된 문자열을 처리하기에 굉장히 까다롭기 때문에 “Z”문자를 한 개의 데이터를 구분하는 지점으로 지정하였습니다. 개행 문자를 기준으로 문자열을 나누지 않고 지정문자를 받을 때까지 모든 수신된 데이터를 차곡차곡 하나의 변수에 저장하였습니다.

이 후 통신 프로토콜에 따라서 수신된 데이터의 종류를 구분하고 실제 데이터만 추출하여 적재적소에 사용합니다.

온도와 RFID ID로 구분함. 또한 데이터를 추출한다.

7.5.3. DB 연동
환자정보 및 측정값은 내부저장소가 아닌 외부 클라우드 저장소를 사용합니다. 무료로 리얼타임 저장소를 서비스하는 firebase를 이용합니다. 저장소는 key와 val로 구성되어 있으며 초기화하는 방법과 데이터를 읽고 쓰는 방법은 관련 라이브러리인 pyrebase의 내장 함수를 참고합니다. 이는 git hub에서 찾을 수 있으며 데이터의 구성은 다음과 같습니다. 가장 상위 key는 RFID ID이며 아래에 이름, 성별, 나이 등 정보가 담겨 있습니다.

위 정보는 사전에 이미 기입되어 있습니다. 체온계에 RFID 카드를 태그하면 ID 값이 혈압계로 전송되고 이는 다시 firebase에 접근하여 관련 정보가 있는지 확인합니다. DB에 존재하는 id 값이라면 해당 환자 정보를 다시 혈압계로 전송하여 모니터에 표시합니다.

7.5.4. DB 자동 저장
사용자 경험을 고려하여 동작 순서에 따라 자동으로 측정값이 저장되도록 하였습니다. 모든 절차의 접근 key는 RFID카드의 ID를 사용합니다. 먼저 A 카드를 태그한 이후에는 몇 번이고 다시 측정할 수 있습니다. 체온계로부터 체온을 측정하고 혈압계는 라즈베리파이의 GPIO 기능을 사용하여 모터와 센서를 제어합니다. 혈압계 측정은 GUI화면의 버튼을 눌러 동작합니다. 측정이 끝난 후 B 카드를 태그하면 A를 측정했던 값이 자동으로 DB에 저장되는 방식입니다. 따라서 사용자는 자연스럽게 환자별로 인식표 태그 후 측정 순으로 진행하면 별다른 조작 없이 자동 저장되는 시스템을 설계하였습니다. 측정값은 날짜별로 묶고 다시 시간별로 묶어서 저장합니다.

7.6. 혈압계 케이싱
7.6.1. 3D모델링

5인치 디스플레이와 라즈베리파이를 고정하기 위해 적절히 배치하고 지지대를 세워 안정적으로 조립할 수 있도록 설계하였습니다.

또한 우측에 Dock을 배치하여 체온계를 거치하고 또한 중앙에 충전 단자를 위한 구멍을 내어 체온계를 단단히 고정함과 동시에 충전기능을 구현하였습니다.

7.6.2. 3D Printer 출력
설계한 모델링을 슬라이싱을 통해 G-code로 변환한 후 3D프린터로 출력합니다. FDM 방식의 프린터기를 사용했으며 재료는 PLA 흰색입니다. 크기와 구조 때문에 한 번에 모든 파트를 출력하는 것은 불가능하였습니다. 따라서 몸체, 덮개, 손잡이, 거치대, Dock으로 나누어서 출력 후 이어 붙이는 방식으로 제작하였습니다.

7.6.3. 후가공
후가공은 체온계 과정과 동일하게 퍼티와 락카 스프레이를 이용하여 표면 처리를 하였습니다.

7.6.4. 조립

체온계, 혈압계 프로그래밍 및 케이스 제작, 조립까지 마무리하였습니다. 혈압계의 디스플레이에 여러 가지 정보가 표시되며 터치를 통해 혈압계를 동작하거나 프로그램을 reboot할 수 있습니다. DB를 이용하여 정보를 불러오기는 물론 측정값을 저장할 수도 있습니다. 하지만 key와 val로 이루어진 DB그 자체로 정보를 열람하거나 처리하는 것은 상당히 불편합니다. 따라서 웹을 통해 DB에 저장된 정보를 보기 좋기 표시하는 벡엔드 파트를 구현하여 본 프로젝트를 마무리합니다.

7.7. 웹 모니터링 시스템

웹 모니터링을 위해서 플라스크(Flask)를 사용합니다. 플라스크(Flask)는 파이썬 웹 어플리케이션을 만드는 프레임 워크이며, Werkzeug 툴킷과 Jinja2템플릿 엔진에 기반을 둡니다. 플라스크는 프레임워크들 중에서 매우 심플하고 가볍지 만 중요하고 핵심적인 내용과 기능을 갖고 있기에 많이 사용되고 있습니다. 이 Flask를 통해 각 환자의 이름과 데이터를 구분하여 하나의 웹에 표기할 수 있도록 만듭니다.

7.7.1. DB에 저장된 데이터 불러오기
웹을 통해서 데이터를 띄우기 전 DB에서 데이터를 불러오는 작업을 수행합니다. 이렇게 DB에 환자의 RFID 카드를 통한 ID 값을 불러오게 되면 ID값 속에 저장되어 있는 모든 데이터가 불러집니다. 이를 통해 DB에 저장되어있는 모든 환자 데이터를 받아올 수 있습니다.

7.7.2. DB데이터 가공
불러온 데이터를 웹으로 불러오기 전 환자별로 날짜와 시간을 구분하여 데이터를 사용가능하도록 데이터를 가공합니다. 불러온 데이터는 Dict 형태로 모든 데이터는 원하는 데이터를 뽑아 가공하여 사용이 가능합니다. 이를 통해 각 리스트에 날짜와 시간, 시간에 따른 환자 데이터를 각각 모두 구분하여 데이터를 불러올 수 있습니다.

저장된 데이터를 Flask에 전달하여 웹상에 표시가 가능하도록 데이터를 넘깁니다.

7.7.3. 웹 디자인
웹디자인은 python Flask의 기본 웹 템플릿 엔진인 jinja를 사용합니다. jinja 템플릿 엔진은 태그, 필터, 테스트 및 전역을 사용자 정의가 가능해 자유롭게 사용이 가능합니다. 또한 디버그에 용이하며 최적의 python 코드로 컴파일이 가능하여 많이 사용됩니다. main코드에서 각 분할하여 각각 저장된 데이터를 불러와 웹으로 표현하기 위한 Flask의 html을 사용합니다. 상단의 이름과 함께 table을 나누어 데이터를 구분지어 데이터의 가시성을 더해줍니다.

7.7.4. 웹 데이터 추가
웹 main코드에서 가공한 이름, 날짜, 시간, 체온 등등 데이터를 각 테이블에 순차적으로 나열하게 됩니다. 이를 통해 DB에 저장된 데이터를 모두 날짜 시간순서대로 나열 가능하여 한눈에 확인 가능하도록 합니다.

이를 통해 여러 데이터가 생겨날 경우 같은 날짜에 대해 시간에 대한 측정값을 하나의 덩어리로 묶고, 날짜가 달라지면 그래프를 한 칸 밀어내어 데이터 구분을 지어 각 날짜별로 쉽게 확인이 가능합니다.

7.7.5. 웹 refresh를 통한 주기적인 데이터 업데이트

웹에 데이터를 추가한다고 하더라도 웹페이지는 실행된 시점의 하나의 장면만 보여주기 때문에 DB에 새로 추가된 데이터가 있더라도 웹상에 곧바로 표기되지 않습니다. 따라서 데이터가 추가되는 경우 바로 확인할 수 있도록 지정 초마다 웹 화면을 새로 고침 하여 데이터가 웹상에 반영되도록 합니다.

체온계, 혈압계에서 온 데이터를 저장한 DB에서 데이터를 다시 불러와 날짜와 시간에 따라 구분해 웹상에 정리하여 시각적으로 도출하며, 시간마다 새로 고침 하여 실시간으로 추가된 데이터도 바로 반영할 수 있도록 하였습니다. 이를 통하여 하나의 디바이스에서 지정된 ID를 통해 환자 데이터에 접근하여 상태를 측정한 데이터를 저장하고 저장된 DB를 통해 웹상으로 표기하여 주기적인 체온과 혈압의 데이터를 자동으로 저장 확인이 가능합니다.

8. 사용한 제품 리스트

9. 작품사진

9.1. 회로도

10. 소스코드
체온계 Arduino

혈압계 RaspberryPi

웹 모니터링(서버)

웹 모니터링(서버)