안녕하세요, 저희 엔티렉스가 국내 최대 공장 자동화 전시회인 Automation World 2016

에 참가합니다. 첨부해드린 초청장을 출력해오시면 무료 관람이 가능하십니다.

기간: 2016.03.09 ~ 03.11

장소: 코엑스 (COEX)

엔티렉스 부스: J162

많은 관심과 참관 부탁드립니다.

감사합니다^^

지난번에 저희가 동영상을 올리면서 소개하였던 MoonWalker Actuator 제품이 판매를 시작했습니다.

가격대는 40만원대 부터 시작하고, 스트로크 길이와 사용 모터에 따라 가격은 조금씩 차이가 있습니다.

현재 판매길이는 300~1000mm 까지이며, 그 외에 길이를 원하시면 담당자에게 문의주시면 견적 받아보실 수 있습니다^^

1축 부터 다축으로 원하시는 구성에 따라 구매가 가능하시니, 가지고 계시는 아이디어를 활용해 보시기 좋으실 것이라고

확신합니다!!

제품에 대한 추가 문의사항이나 궁금한점이 있으신분은 담당자에게 연락주시면 상담하실 수 있습니다^^

담당자: 이원영 팀장 / 이메일: moonwalker@ntrex.co.kr / 연락처: 070-7019-1566

안녕하세요, 저희 (주)엔티렉스가 현 정부에서 핵심 사업으로 추진하고 있는,

일학습병행제 참여 기업으로 선정되었습니다^^

저희는 인천 재능대학교와 듀얼공동훈련센터로서, 저희 회사에서 근무하면서

재능대학교의 정식 학위까지 받을 수 있는 기회가 제공됩니다^^

일학습병행제는 독일과 스위스의 도제식 교육을 벤치마킹한 제도로,

고졸 이상의 학력을 가진 청년들이 일을 하면서 학업까지 병행할 수 있는 제도로써,

기업 입장에서는 인력을 채용하여, 자신의 회사에 맞는 교육을 진행할 수 있으며, 근로자들은

돈을 벌면서 새로운 지식까지 습득할 수 있는 서로가 윈윈할 수 있는 제도입니다.

저희 (주)엔티렉스에서는 앞으로도 고용창출을 통해, 국가경제에 이바지 할 수 있도록

더욱 노력하는 기업이 되겠습니다^^

MoonWalker Series

MW-MDC24D200D Datasheet

1.사용 및 적용 가능한 분야

• Industrial Automation
• Tracking, Pan & Tilt systems
• Terrestrial and Underwater Robotic Vehicles
• Automatic Guided Vehicles
• Police and Military Robots
• Flight simulators
• Telepresence Systems
• Animatronics

2. 기능 및 특장점

• Unipolar/Bipolar PWM 스위칭 방법 설정 및 18kHz에서 40kHz까지 PWM 주파수 설정 가능
• CAN, USB(Virtual Serial Port), RS-232 연결 지원 (CAN 통신 속도: 10K ~ 1M bps, RS-232/USB 통신 속도: 9600 ~ 921600bps)
• CAN, RS-422, RS-485에서 멀티드롭 연결을 위한 Device ID(1~255) 설정 가능
• 시리얼 통신(CAN, USB, RS-232) 연결 중단 시 모터 정지를 위한 Watchdog timer 기능 지원
• 시리얼 통신과 Analog Input, Pulse Input 명령어 동시 사용 가능
• Script 작성과 컴파일, 제어기로 다운로드 및 실행, PC에서 시뮬레이션 실행
• Anti-windup이 적용된 PID 위치제어기
• 위치 제어 시 가속도와 감속도가 고려된 사다리꼴 형태의 속도 프로파일 생성
• Anti-windup이 적용된 PI 속도제어기
• Anti-windup이 적용된 PI 전류제어기
• Incremental Encoder 피드백으로 정밀한 위치제어 및 속도제어
• Analog/Pulse input에 연결된 속도센서(Tachometer) 피드백으로 폐회로(Closed loop) 속도제어
• Analog/Pulse input에 연결된 위치센서(Potentiometer) 피드백으로 폐회로 위치제어
• PWM ratio의 직접 출력으로 개회로(Open loop) 속도 설정
• 사다리꼴 프로파일을 적용한 모터의 속도제어 및 PWM ratio 출력 설정 (프로파일의 가속도와 감속도를 각각 지정)
• 베터리 전압 측정으로 제어기의 과전압, 저전압 보호기능
• 모터의 전류 측정으로 모터의 과전류 보호기능
• FET 방열판의 온도 측정으로 제어기 과열 보호기능
• 모터 특성 설정에 따른 출력 제한 (정격 전압 제한, 최고 전류 제한, 최고 속도 제한)
• Min/Max 위치 범위 설정과 소프트웨어 리미트 기능
• 홈 포지션 설정
• 2축 차동바퀴형 이동로봇에 특화된 명령어 셋 제공 (좌우 모터의 속도제어 명령과 엔코더 피드백을 통신 명령 하나로 처리)
• 2축 차동바퀴형 이동로봇에 적용하기 위한 Analog Input, Pulse Input 믹싱 기능
• Joystick이나 RC signal(Analog/Pulse input) 사용시 Min/Max safety 기능과 Center safety 기능
• Pulse Input과 Analog Input에 대한 캘리브레이션과 Linearity 설정
• Min, Max, Center, Deadband 설정
• 6가지의 linearity 설정
• 최대 12개 Digital input 채널과 각종 기능 지원 (Emergency Stop, Quick Stop, Stop, Forward Limit Switch, Reverse Limit Switch, Invert Motor Direction, Load Home Counter)
• 최대 12개 Digital output 채널과 각종 기능 지원 (Brake release, Back-up warning indicator, Shunt load activation, Fan activation(Warning buzzer))
• 최대 6개 Analog input 채널과 각종 기능 지원 (Motor Command(PWM ratio, Current, Velocity, Position), Motor Feedback(Position, Velocity))
• 최대 6개 Pulse input(Pulse Length, Duty Cycle or Frequency input) 채널과 각종 기능 지원 (Analog input 채널과 동일)
• 3개의 LED를 사용한 Fault 표시, 동작상태 표시, 통신상태 표시
• 설정사항 EEPROM 저장 및 읽기
• Factory Default 설정 불러오기
• 제어기 소프트웨어 리셋

3 전원 및 모터 연결

그림 1 전원 및 모터 연결

※주의※ 제어기는 높은 전력을 사용하는 전자 제품(장치)입니다. 전원의 극성을 잘못 연결하거나 잘못된 주변 회로 설계로 인해 제어기 및 주변 회로에 심각한 손상이나 화재가 발생할 수 있습니다. 특히 배선 오류로 인한 문제는 매우 심각한 결과를 초래할 수 있으며 제품 보증이 적용되지 않습니다.
※주의※ 모터를 연결할 때는 사용자가 고려하고 있는 방향성에 맞게 연결해야 합니다. 만약 모터의 극성이 반대로 연결되면 모터가 역방향으로 회전하게 되며 이런 상황에서 Closed loop 위치, 속도 제어가 이루어지는 경우에 모터가 폭주할 수 있습니다.

4. 안전 및 노이즈 감소를 위한 작업

그림 2 제어기 및 전원 보호 회로 구성

전원을 보호하기 위해서는 아래와 같은 작업을 진행해 주시길 바랍니다.

• I/O 커넥터 그라운드 처리 (전원 그라운드와 연결하면 안됨)
• 퓨즈와 다이오드 삽입
• 전원 스위치 및 비상 정비 버튼의 사용

전기 노이즈를 줄이기 위해서는 아래와 같은 작업을 진행해 주시길 바랍니다.

• 전선은 가능한 짧게
• 전선을 페라이트 코어(Ferrite cores)에 감기
• 모터 단자에 스너버(Snubber) RC 회로 추가
• 제어기와 전선, 배터리를 외부와 접촉이 없는 금속 프레임에 설치

※ 본 데이터시트는 제어기 연결에 대한 요약된 정보만 담고 있습니다. 따라서 사용자는 사용자 설명서에 “전원 및 모터 연결” 내용을 확인하시기 바랍니다. 사용자 설명서에는 전원 및 모터 배선 연결과 안전 지침 정보에 대한 내용이 자세히 설명되어 있습니다.

5 커넥터 연결

5.1 엔코더 커넥터 연결

그림 3 엔코더 커넥터 연결

제어기에 모터의 엔코더 포트(5V, GND, A상, B상)를 잘 구별해서 연결하기 바랍니다. 만약 엔코더의 A와 B상이 반대로 연결되었다면, 모터가 정회전 할 때 엔코더 카운트가 다운 카운트 됩니다. 반대로 모터가 역회전 하면 엔코더 카운트는 업 카운트 됩니다. 이런 상황에서는 엔코더의 A와 B상을 바꿔 연결해야 합니다.

5.2 D-Sub 커넥터 연결

그림 4 D-Sub 1 커넥터 연결

그림 5 D-Sub 2 커넥터 연결

5.3 USB(VCP) 커넥터 연결

사용자가 PC를 사용하여 제어기의 구성(configuration)을 설정하고 운용 하는 가장 간단한 방법은 제어기와 PC 간에 USB 연결을 구성하는 것입니다.

그림 6 제어기와 USB(VCP) 연결

USB의 VCP는 PC의 장치관리자에서 다른 시리얼 COM 포트와 동일하게 표시됩니다. VCP를 통해 시리얼 통신을 기반으로 하는 다양한 응용프로그램(예, HyperTerminal)을 사용할 수 있습니다. 또한, VCP는 사용자가 응용 소프트웨어를 쉽게 작성할 수 있도록 합니다. COM 포트를 열고 시리얼 데이터를 주고받는 것은 여러 프로그래밍 언어에서 잘 문서화 되어있으며 전통적으로 제어기와 통신하기 위한 가장 기본적인 방법입니다.
그러나 USB(VCP)는 노이즈에 약하고 통신 오류 발생 시 복구 가능성이 낮기 때문에 실제 현장에 배치되는 경우 RS-232 연결을 권장합니다

※ USB(VCP)는 제어기 설정 테스트, 모니터링 및 문제 해결 시에 사용하시기 바랍니다.
※ 리셋 스위치와 표시등은 사용자 설명서에 “제어기 공통 사항” 내용을 참조하시기 바랍니다.

6. 외관 및 치수

RexBot OC-200 노즐 높낮이 조절

위 화일을 열면 HWP 화일 하나가 있을겁니다. 그게 위 그림에 보이는 내용을 가진 한 페이지 짜리 문서인데요. 그걸 출력해서 가위로 자르시면 됩니다. 통상 A4지 종이 한장이 0.08mm쯤 되니까(종이 마다 다릅니다. 버니어 캘리퍼스로 확인해 주세요. 안그러면 동물적 감각으로 몇 장을 오려서 넣을지 정해야하거든요.ㅠㅠ) 그걸 감안해서 몇 장을 넣어서 높이를 조절할려는지 정하면 됩니다.

그리고 필요한 수량 만큼 잘라 주시고

에서 노즐 뭉치를 교환하는 법을 알려드렸는데요. 그것처럼 노즐 뭉치를 일단 탈거 합니다.

그리고, 아까 자른것을 고정만 하도록 살짝만 풀을 묻히고,

노즐이 있는 부분에 살짝 붙여주면 됩니다. 어차피 나사로 고정하면 종이는 절대 안 빠지니까 완전히 고정할 필요는 없습니다.

그리고 다시 노즐 뭉치를 고정해 주시면 됩니다.  아래 동영상은 그 과정을 전체적으로 다 보여드리고 있습니다

에서 받을 수 있습니다.

위 링크에서 CURA를 다운받아도 되고, 혹은 동봉해드린 SD카드의 CURAsetting 폴더에 CURA 설치화일을 넣어두었으니 PC로 복사하신후 설치 하셔도 됩니다. 설치시 RexBOT3D는 Marlin을 사용하기 위해 Arduino 호환 보드를 사용하고 있으므로 꼭 위 화면에서 Install Arduino Drivers를 선택해 주시기 바랍니다. 혹시라도 Arduino 드라이버 관련 문제가 발생하면 Arudino 공식 홈페이지[바로가기]에서 Arduino IDE를 다운받아 설치하셔도 됩니다. 이 때 아두이노 버젼은 1.0.5를 설치하시면 됩니다.

설치를 시작하면 위 그림처럼 경고가 나타날 수도 있습니다만, 그냥 설치하셔도 문제가 없습니다. 그 후에

위 그림과 같은 화면이 뜨면 됩니다. 그 후 몇단계 더 진행후에 CURA를 사용할 수 있게 됩니다.

이제 CURA를 시작하면 나타나는 첫 화면입니다.

이 화면에서는 Other를 선택하시면 됩니다.

본 화면에서는 Custom을 선택하시면 됩니다.

이 화면에서 위 그림과 같이 설정을 잡아 주시면 됩니다.

설치를 마치고 설정을 마치면 위 화면이 나타나게 됩니다.

이제 동봉된 SD 카드의 CURAsetting이나

위 화일을 다운받아서 사용하시면 됩니다. 이때, onenozzle은 주 노즐만 사용하시는 것이고, twonozzle의 경우는 CURA 메뉴에서 File -> Machine Settings에서 Extruder count를 2로 선택하신다음 twonozzle 설정을 읽으시면 됩니다. 설정을 읽는 방법은 File에서 Open Profile을 선택하시면 됩니다.

마지막으로 큐라 첫화면에 File -> Machine settings에 GCode Flavor에 Reprap(Marlin/Sprinter)설정으로 바꿔 주시면 됩니다.

이제 [바로가기]에서 보여드린 첫 시험 인쇄물을 불러옵니다. 아마 화면에 저렇게 표시가 되어 있을 겁니다. 위 그림에서 빠진게 있네요. 위 그림 왼쪽하단의 Filament -> Diameter2(mm)에도 1.75를 입력해 주시면 됩니다.

화면 좌측에 보이는데로 설정을 유지하시면 좋은 품질의 제품이 출력될 것입니다. 그리고 상단에 예상 시간이 1시간 2분으로 표시되어 있는데요. 그 위에 세개의 아이콘중 가운데 아이콘을 누르시면

이런 그림이 뜨게 됩니다. 여기서 Connect와 Print를 수행하시면 됩니다. 그 전에 처음 연결하시는 것이라면 PC의 제어판-하드웨어 및  소리-장치로 들어가서 설정을 확인하시기 바랍니다.

현재 3D 프린터가 잡혀 있지 않습니다. 케이블 연결을 확인해 주시기 바랍니다.

실제로는 위 그림처럼 Mega2560이라는 글자가 들어간 장치가 잡혀야 정상이 됩니다. 그리고 그 장치이름에 있는 COM3라는 포트 넘버를 기억하고 있으면 됩니다.

혹시 장치가 잡혔는데도, 프린터와 PC가 연결되지 않는다면 Machine Setting에서 Communication Settings의 시리얼 포트에 AUTO로 되어있을 설정을 방금 확인한 COM3로 변경해 주시면 됩니다.

이제 연결되고 나면 저렇게 Print 버튼이 활성화 됩니다.

그리고 Print버튼을 누르고 나면 프린터가 시작되기 위해 노즐을 예열하고 있을 겁니다. 노즐의 온도와 활성화했다면 베드의 온도가 같이 상승하는 것이 화면에 나타나게 됩니다.

Print를 누르지 않고 연결만 된 상태에서는 위의 Jog탭에서 프린터의 X-Y-Z축으로 노즐 및 베들을 움직여 볼수도 있고, 강제로 재료를 Extrude 시켜 볼 수도 있습니다.

바로 저 자리에 붙어있는 아이인데요.

배포해드리는 압축화일 풀어서 나온 STL화일을 CURA에서 열면 저렇게 세워져 있을 겁니다. 그대로 프린팅하시면 안되구요^^ CURA에서 바로 쉽게 쓸 수 있는 Rotation 기능을 이용해서 90도 회전시켜서 프린팅 하셔야 합니다.

그러면 쉽게 인쇄가 됩니다. 단, 사람이 보는 쪽이 바닥면 쪽이어서 약간 까칠까칠하긴(^^) 할 겁니다.

그래서 저희는 저렇게 X자의 시험 인쇄물의 G-Code를 상품을 배송할때 SD 카드에 담아서 드립니다. 인쇄시간은 한시간정도 입니다만, 어느정도 되었다 싶으면 중단하시면 됩니다. 그럼 저걸로 뭘 확인할 수 있을까요

인쇄될때 네 귀퉁이를 보시면 됩니다. 3D 프린터할때 바닥에 접착용도의 첫 레이어를 깔게 되는데 그게 저렇게 이쁜 격자 무늬가 나타나야합니다. 만약 네 귀퉁이중 하나면 너무 짓무르게 나온다던지 혹은 잘 접착이 안된다면 네 귀퉁이의 나사를 조절하시면 됩니다. 순간순간 반 바퀴 정도씩 조절하시면 됩니다. 왜냐면 일단 저희가 전수 테스트를 해서 보내드리기 때문입니다.

저렇게 전 구간에 걸처 딱 보기 좋은 바닥 격자 무늬가 생기면 일단 좋은 겁니다. 그러면 앗~ 나의 프린터는 현재 아주 괜찮은 상태구나~ 라고 생각하시면 됩니다.

배포해 드리는 압축화일에는 구글 스케치업으로 설계된 원본 도면과

STL 화일도 같이 드립니다. 그리고 RexBOT3D OC-200의 설정에 딱 맞춘 G-Code도 같이 드립니다. 그리고, 또하나 확인할 수 있는것은 저 도면의 도형이 가로세로 길이가 180mm입니다. 거기에 바닥 접착제가 깔리니까 전체 작업 공간에서 이상없음을 확인하실 수 있는 좋은 테스트 도면으로 보시면 됩니다.

CURA에서 레이어 별로 확인해보면 역시 저 격자 무늬가 실제 출력된 것과 같다는 것을 아실 수 있습니다.

보시다시피 저희 익스트루더 모듈인데요. 저렇게 헤링본 기어를 사용하고 있습니다. 이 부분은 그렇게 크게 문제될 것은 없습니다만, 혹시라도 필요한 분들이 있을까봐 알려드립니다.

일단 STL 화일은 원래 RepRap에서 배포하는 원본입니다만,

그건 위 그림처럼 두 개의 기어가 같은 도면에 있습니다. 이걸 인쇄해보면 각 레이어 별로 노즐이 사출없이 떠서 이동하는 부분이 많아 표면이 매끄럽지 않을 수도 있습니다. 그게 싫으신 분들을 위해

큰 기어부분과

작은 기어 부분을 저렇게 분리만 해서 따로 STL화일과 G-Code로 재배포합니다. 단, 배포되는 G-Code는 저희 RexBOT3D OC-200의 프린터 설정에 딱 맞추었습니다. 그래서  RexBOT3D OC-200 구매 고객께서는 G-Code를 SD 카드에 담아서 바로 프린트 하시면 됩니다.

저희 3D 프린터의 첫 모델인 RexBot3D OC-200을 소개하고 재원을 공개한 후[바로가기], 이번에는 사용자들께서 본 제품을 구매하신 후 박스 상태에서 세팅까지를 알려드리는 문서입니다.

처음 박스를 열면 본체와 또 다른 박스가 있습니다. 좀 더 자세한 것은 아래에서 진행하구요. 구성품이야기를 해야겠네요. 바로 위 사진의 내용물이 모두 (당연히 본체와 함께) 있어야 합니다. 하나씩 점검하면

이 아이는 필라멘트 스풀(Spool)입니다. 저희는 싱글 노즐 가격에 두 노즐 모델을 제공해 드리고 있으니 필라멘트 스풀도 당연히 두 개가 들어갑니다.

이건 익스트루더(extruder) 모듈입니다. 역시 두 개가 있어야합니다. 저기 기어는 헤링본 기어라고 하는데, 색상은 임의로 선택되어 배송됩니다. 색상바꿔달라고 요청하시면 안됩니다.^^

그리고, 필라멘트 호스가 역시 두 개가 배송됩니다.

이건 저희가 끼워드리는 PLA 재료와 베드 안착용 테이프인데요. PLA재료는 400g이며 색상은 역시 임의 배송입니다. 그리고 안착용 테이프는 테프론이 유명하긴 합니다만, 저희가 테스트했을때는 그보다는 더 저렴하면서 잘 안착되는 테이프로 선정해서 보내드립니다. 물론 이 역시도 색상은 임의 배송입니다.

이제 나머지 부속입니다. 전원 케이블과 USB 연결 케이블이 있구요. 조립을 위한 육각렌치도 하나 있습니다. 그리고 SD 카드가 하나 같이 배송되는데요. SD카드는 본체 SD 카드 슬롯에 삽입되어 배송되니 확인하시기 바랍니다.

어떤 제품이든 초기 세팅은 아주 중요합니다. 포장과 배송 등등의 여러 상황을 고려해서 어쩔 수 없이 일부 사용자가 세팅해야하는 부분이 있습니다. 그러나 이 과정이 결코 어렵거나 복잡하지 않습니다. 이 글을 보시면서 쉽게 따라하실 수 있을 겁니다. 그전에 먼저 동영상으로 직접 보겠습니다.

 세팅이 그렇게 어렵지 않다는 것을 아실 수 있을 겁니다. 꼭 위 동영상을 숙지하시고, 세팅을 시작해 주시기 바랍니다.

처음 포장을 뜯고나면 저렇게 본체와 그 안에 또 다른 박스가 하나 있습니다. 그 박스에는 위의 구성품에서 이야기한 구성품들이 들어 있습니다. 세팅을 시작하시기 전에 꼭 모든 구성품이 다 있는지 확인하시기 바랍니다.

필라멘트 스풀은 가조립이 되어 있는 상태로 배송이 됩니다. 거기서 한 쪽을 풀고

저렇게 끼워넣고 다시 고정하면 됩니다.

그리고 필라멘트를 넣고 나머지 부분을 다시 조립하시면 됩니다.

이제 익스트루더(Extruder)를 조립해야합니다. 먼저

익스트루더가 장착될 곳에 저렇게 나사가 두개씩 붙어 있습니다. 이 나사로 익스트루더 모듈을 고정할 겁니다.

먼저 나사를 잘 빼주시구요

이때 뒷 쪽, 즉 안쪽 뒷면에 같이 연결되는 손가락 두 마디 정도의 나사 고정 판이 있습니다. 이걸 잘 잡고 제거하신 후 익스트루더 모듈 장착때 다시 같이 결속해야 나사가 고정됩니다.

익스트루더의 위 아래 방향은 기본적으로 짧은 호스가 연결된 쪽이 아랫쪽입니다. 이렇게 해서 두 개의 익스트루더 모듈을 모두 연결해 주시면 됩니다.

이제 익스트루더 모터와 보드를 연결하셔야하는데, 라벨이 있습니다. E0와 E1이라고 표기되어 있는데요. 뒷면을 바라볼때 오른쪽이 E0이고 왼쪽이 E1입니다. 주의해서 모터를 연결해 주시면 됩니다.

익스트루더 모듈의 장착이 완료되었다면 이제 호스와 필라멘트를 연결해야 합니다.

먼저 필라멘트를 익스트루더 모듈 아랫쪽에 있는 호스안으로 밀어 넣습니다. 그전에 니퍼나 가위 혹은 칼로 필라멘트의 끝을 살짝 날카롭게 잘라주면 좀 더 쉽게 재료가 삽입될 수 있습니다. 그리고

익스트루더 모듈 상단의 레버를 제끼고 필라멘트를 베어링과 사출 기어 사이에서 끼워 넣을 때까지 밀어 넣습니다. 이때 레버는 좀 뻑뻑할 수 있으니 손을 다치지 않게 조심하도록 합니다.

이제 다 되면 큰 기어를 손으로 돌려서 재료가 위로 올라 올 수 있도록 합니다.

이제 호스를 끼웁니다. 호스를 끼울때, 파란색 갭부분에서 걸리는 느낌이 날때까지 호스를 끼워주시면 됩니다. 뺄때는 잘 빠지지 않는다는 것을 확인해주시면 됩니다. 만약 빼야할 필요가 있으면 파란색 캡을 살짝 누른 상태에서 호스를 빼면 쉽게 빠집니다.

이제 호스 끝까지 필라멘트가 나올때까지 익스트루더의 큰 기어를 돌려주시기 바랍니다.

먼저 LCD 창 옆의 메인 컨트롤 노브를 통해 노즐의 온도를 높여서 필라멘트를 노즐 밖으로 사출되도록 할 것입니다. RexBOT3D는 기본적으로 firmware로 Marlin을 사용하고 있습니다. Marlin의 LCD Tree에서 노즐 온도를 높이는 명령은

입니다. 노브를 돌리면 메뉴가 이동되며 누르면 선택됩니다.

노즐의 온도는 지금은 220도 정도로 하시면 기본으로 포함된 PLA재료를 테스트하시는데 괜찮을 겁니다. 이후는 PLA 나 ABS에 맞게 또한 사용자의 취향에 맞게 설정하시면 됩니다.

LCD 판넬에서 온도가 상승하고 있는 것이 보여야 합니다.

온도가 설정된 수치로 다 오르고 나며느 이제 아까 호스 밖으로 내보낸 필라멘트와 호스를 노즐 뭉치 위에 좌측(프린터 정면을 봤을때) 노즐에 삽입합니다. 이게 E0 익스트루더와 연결되어야 합니다.

익스트루더 모듈과 같이 호스가 딱 걸리는 느낌이 있을때까지 삽입해야합니다.

이제 익스트루더 모듈의 큰 기어를 손으로 천천히 돌려보면

노즐에서 위 사진처럼 재료가 흘러 나오는 것을 확인할 수 있습니다. 이제 나온 재료는 제거하시고,

으로 LCD 팬널의 메뉴를 선택해 주시면, 노즐과 베드는 원점으로 돌아갑니다. 이 모든 과정이 다 끝나면 이제 사용자는 저희 RexBOT3D를 사용할 준비가 끝난 것이 됩니다.