스마트 디바이스 x 소형가전 쇼

글 | 이규연 기자 press@ntrex.co.kr

올해 11회 째를 맞은 스마트 디바이스 소형가전 쇼가 지난 7월 22일부터 24일까지 총 3일간 코엑스에서 개최됐다.
이번 전시회는 140개의 업체와 186개의 부스로 운영되어 국내 최대 전시회라고 해도 과언이 아닐 만큼 규모가 상당했다.
스마트 디바이스 소형가전 쇼는 ‘나 혼자 쓴다’라는 주제를 가지고 급속히 늘어나는 단독 가구와 MZ 세대가 일상생활에서 필요로 하는 스마트 가전제품을 선보였으며, 주요 전시 품목으로는 생활가전, 무선가전, 미용가전, 살균가전, 미니가전 등이 있다.

㈜에코플로우는 리튬이온 배터리 기반의 휴대용 전력 저장 장치를 개발하는 기업이다. 이번 전시회에서는 캠핑족들을 위한 에코플로우 델타 1300 제품을 선보였다.
델타 1300은 캠핑 파워 뱅크의 장점을 모두 가지고 있다. 기본적으로 캠핑용 파워 뱅크는 여러 가지의 기기를 사용할 수 있어야 하며, 충전시간이 빨라야한다. 델타 1300은 한 번에 11개의 기기를 동시에 구동할 수 있고 표준 220V 콘센트를 사용하여 2시간 이내에 완전히 충전할 수 있으며, 1시간 내에는 완전 방전 상태에서 80%까지 충전이 된다. 태양광 패널로도 충전이 가능한대 햇빛이 강렬한 조건에서 불과 4시간 내에 완전히 충전할 수 있고 시중에 있는 모든 태양광 패널과도 연결이 가능하다.
또한, 에코플로우는 배터리 관리 시스템을 개발하였는데 이 시스템은 델타 내부에 있는 140개의 리튬이온 배터리 상태를 AI 알고리즘을 이용해 관리할 수 있으며, 최대 3300W 전력 서지 및 과부하를 방지하여 마음 편히 안전하게 사용할 수 있다. 뿐만 아니라 델타는 낮은 무게중심을 갖도록 설계되어 전복 위험을 줄여주고 내구성을 위해 항공 우주급의 알루미늄과 고강도 강철로 제작되었다.
델타는 1260Wh의 에너지 저장 용량을 가지며 일반 가정용 냉장고와 조명 및 기타 가전제품을 스위치만 한번 돌리면 곧바로 작동 시킬 수 있다. 이러한 장점으로 델타 1300은 캠핑을 사랑하는 사람들에게 많은 관심을 받을 것으로 예상된다.

㈜시큐라인은 디지털 신호처리 기술을 활용하여 다양한 분야의 제품을 개발하는 기업으로, 이번 전시회에서 충전지와 일회용 건전지를 재생하여 보관하는 스마트 배터리 충전기인 에너로이드를 선보였다
에너로이드 위쪽에 있는 입구에 충전할 배터리를 투입시켜 커버를 닫고 전원 버튼을 누르면 충전이 시작되고, 충전이 필요한 배터리는 극성에 상관없이 올려놓아도 된다. 그 이후에 더 이상 충전이 되지 않는 배터리는 불량으로 판별하여 불량 배터리 보관함으로 이동시키고 충전이 완료된 배터리는 충전 완료 배터리 보관함으로 이동시켜 필요한 때에 보관함에서 꺼내 사용할 수 있다.
에너로이드는 상황 표시등이 있어 현재의 배터리 상태를 쉽게 알 수 있는데 표시등 링의 윗부분이 점등되면 투입 부를 확인하여야 하고 아랫부분이 점등되면 보관함을 확인해야 한다.
커버에는 무선 충전 패드가 내장되어 있어 배터리 충전을 기다리는 동안 모바일 기기 등의 충전을 할 수 있는데 건전지를 충전할 때나 충전하고 있지 않을 때나 모두 사용이 가능하다.
제품의 모델은 크게 AAA 건전지용, AA 건전지용, 18650 건전지용으로 구성되어 있고 해당 모델 모두 전원 단자는 USB C 타입이며, 무게도 650g밖에 되지 않아 휴대하고 다니기에 부담이 없다.

㈜에스앤에스는 남녀노소 불문하고 모든 사람들에게 필요한 마사지 건 하이퍼 볼트 블루투스와 하이퍼 볼트 플러스 블루투스를 선보였다.
먼저 하이퍼 볼트 블루투스와 하이퍼 볼트 플러스 블루투스의 구성품으로는 5가지 헤드와 헤드 가방, 케이블, 충전기, 하이퍼 볼트 블루투스 또는 하이퍼 볼트 플러스 블루투스가 포함되어 있다.
제품의 특징으로는 브러시리스 60W와 90W의 모터를 사용하고 3가지 스피드 세팅, 교체가 가능한 5가지의 헤드, 2시간 이상 사용이 가능한 리튬이온 배터리가 내장되어 있단 점과 TSA 허가를 받아 믿고 사용할 수 있는 제품이라는 점이다.
무게는 1.1kg, 1.3kg의 초경량으로 초보자들도 쉽게 사용할 수 있다.
하이퍼 볼트 마사지 건을 사용하면 빠른 웜업이 가능하고 관절의 가동 범위와 유연성이 증가할 뿐만 아니라 근육 통증이 감소하고 근 수축과 운동 능력이 증가되는 효과를 얻을 수 있다. 회사 업무와 집안일로 몸이 뻐근한 사람과 잦은 운동으로 인한 통증이 있는 사람이 사용했을 때 효과가 좋은 제품이라 한다.

바이러스 살균기를 제조하는 기업인 ㈜브이레이저는 이번 전시회에서 안전 원료 피톤치드를 사용한 살균기 K200과 Kgun을 전시했다.
브이레이저가 FDA에서 인증받은 원료인 피톤치드는 편백 원목, 편백 잎, 편백 열매에서만 추출한 100% 자연 유래 살균제로 공기 소독의 최적화된 원료이다. 피톤치드는 다양한 기능이 있는데 활성산소 제거에 도움이 되고 면역세포 활성화를 증가 시켜준다. 면역세포가 증가하면 호흡기 계통의 각종 병원균을 사전에 방지하고 뇌의 알파파 활성을 유도하여 기억력 및 집중력을 증가하게 해주어 좋은 연쇄 작용을 일으킨다. 또한 강력한 항균력을 가지고 있어 대장균, 식중독균, 폐렴구균, 바이러스, 곰팡이 등 살균효과와 냄새 분자를 화학적으로 중화시켜 탈취 효과가 뛰어나다. 이러한 피톤치드 원료를 기반으로 만든 살균기 K200은 24시간 동안 동작할 수 있고 설치가 간편하여 가정에서도 충분히 사용 가능하다.
Kgun은 피톤치드 원료를 총에 충전해 뿌리는 방식으로 언제 어디서나 바이러스가 생성된 곳에 휴대하여 사용할 수 있는 장점이 있다.
FDA COVID-19살균제로 등록이 되고 인플루엔자 폐렴구균 등 사멸 인증을 끝낸 브이레이저 살균기 제품들은 살균, 항균, 탈취까지 한 번에 가능하여 코로나 시국에 예민한 소비자들의 관심을 끌 것으로 예상된다.

㈜예율은 미용기기를 전문적으로 개발하는 기업이다. 이번 전시회에서는 완벽한 헤어 스타일링을 가능하게 하는 하이브리드 헤어스타일러 웨이블을 선보였다.
하이브리드 헤어스타일러 웨이블은 스트레이트 발열판과 컬링 발열판의 경계 부분에 열전도 차단 부가 형성되어 각각의 기능을 별도로 사용할 수 있을뿐만 아니라 동시에도 사용이 가능하여 다양한 헤어 스타일링이 가능하다.
또한 자동 회전 기능이 있어 시간 단축 및 편리성을 제공하며 자동 회전 상태에서도 열 공급 효율성이 우수하여 신속한 컬링을 할 수 있고, 자신이 원하는 시간만큼 타이머를 맞추어 사용할 수 있기 때문에 스타일링의 실패를 최소화할 수 있다. 웨이블의 가장 큰 장점이라면 당연 비싼 금액을 들이지 않고 전문가가 케어한 셀프 미용 효과를 볼 수 있는 점과 온도조절이 가능한 기계 컨트롤러가 있어 모발의 압력을 유지하여 모발이 손상되는 것을 사전에 막을 수 있다는 점이다.
최소한의 힘과 시간을 투자하여 전문가가 연출한 느낌이 드는 헤어스타일러 웨이블은 현장에서 많은 여성들의 관심을 끌었다.

㈜대호아이앤티는 정보통신기술 서비스 전문 기업으로 스마트 위치추적기인 파인미를 선보였다.
파인미는 loT 전용망을 통해 보다 정확한 위치 정보 서비스를 제공하는 위치 추적 제품이다. 제품 사양으로는 입력 전원은 리튬 폴리머 1300mAh 37V 4.8wh이며, 주파수대역은 LTE Cat.M1 B5이다. 고객의 요청에 따라 커스터마이징이 가능하고 1회 완전 충전으로 약 2일간 사용할 수 있는 장점이 있으며 사용 대상은 어린이, 노인, 반려동물, 가방, 차량 등 범위가 넓다.
파인미는 3가지의 위치 확인 방법이 있는데 첫 번째는 보호자의 휴대폰에서 보호 대상이 차고 있는 파인미 연결을 통해 높은 정확도로 현재 위치를 확인하는 방법이다. 자녀들의 위치를 걱정하는 부모들은 이 방법을 통해 실시간으로 자녀들의 위치를 확인할 수 있고 자신의 소중한 재산이나 반려동물이 어디 있는지 확인할 수 있다.
두 번째는 지정된 구역에 진입하거나 이탈 시 보호자에게 알림이 가는 시스템으로 수시로 위치를 확인하지 않아도 보호자가 지정한 위치에 보호대상이 이탈하거나 진입하면 자동적으로 알림 문자로 위치를 전송해주는 방법이다.
마지막으로는 파인미를 착용하고 있는 보호 대상자가 다치거나 신변의 위협을 느꼈을 때 파인미 버튼을 4초 이상 길게 누르면 기기와 연결된 보호자 휴대폰에게 SOS 메시지와 현재 위치가 전송되어 위기 상황을 빠르게 대처할 수 있는 방법이다.
아이들의 안전이 걱정되는 부모, 자신의 재산의 위치를 실시간으로 확인하고 싶다면 파인미 제품을 이용하면 좋을 것 같았다.

㈜파티클은 소독 및 방역기기를 개발하는 기업이며, 기술평가등급에서 인증을 받을 만큼 기술력이 뛰어나다. 이번 전시회에서는 초미립자 무선 방역기인 제스트를 선보였다.
제스트는 언제 어디에서 누구나 편리하게 사용할 수 있는 1.9kg의 방역기로 무게가 비교적 가볍다. 초미립자 분사기가 있어 강력한 분사 능력으로 미세한 부분까지 소독 및 방역이 가능하며 분사거리가 7m 거리에 가까울 만큼 광범위하여 편리하게 사용할 수 있는 점이 장점이다.
제스트는 전력 사용률을 줄이고 탈착이 가능한 밀워키 배터리를 사용하고 원터치 스위치가 있어서 버튼 하나로 손쉽게 사용할 수 있다.
사용방법은 먼저 제품을 구매했을 때 배터리가 충전이 되지 않은 상태라서 배터리 충전 후 약재통에 사용할 약품을 투입한 다음 뚜껑을 오른쪽으로 돌리고 배터리를 결합하여 손잡이 왼쪽에 위치한 버튼을 눌러 기계를 작동시키면 팬 작동 후 2초 후에 분사가 시작된다. 사용 종료를 원한다면 손잡이 왼쪽에 위치한 버튼을 누르면 작동이 종료된다.
제스트 제품은 국내 안전성 평가 인증 마크 KC 인증을 보유하고 있고 통합규격인증 CE 유럽 인증과 미국연방통신위원회 인증 마크인 FCC 인증도 보유하고 있어 소비자들이 안심하고 사용할 수 있는 방역 기기 제품이라 한다.

㈜초위스컴퍼니는 광학, 영상처리 기술 및 소프트웨어 개발을 전문적으로 하는 진단 및 평가 기술 기업이다.
이번 전시회에서는 스마트폰에 내장된 카메라를 사용하여 피부와 두피 상태를 진단할 수 있는 DermoPico 시스템을 선보였다. 스마트폰에 쉽게 탈부착할 수 있는 이 제품은 블루투스 통신의 종류인 BLE 신호를 사용하고 스마트폰과 연결해서 원활한 분석 프로세스를 제공한다. 이 제품은 피부와 두피, 모발 상태를 진단하는데 먼저 피부는 주름, 모공, 피지, 수분, 유분의 상태를 점검할 수 있다. 카메라로 촬영만 하면 실시간으로 3D 이미지를 재현할 수 있어 간편하며 정확하다. 두피와 모발에서는 모발의 밀도, 탈모 유형, 두피 민감도, 각질, 두피 유분을 진단할 수 있어서 탈모 예방에 도움을 줄 수 있는 제품이다.
또한 간단한 사용방법으로 진단 결과의 그래프를 통해 관리할 수 있는 방법과 관리 제품을 제안해 주며, 진단 결과는 SNS와 이메일을 통해 공유도 가능하다.

가정용 냉장고를 전문으로 개발하는 기업인 ㈜고모텍은 이번 전시회에서 캔 모양을 영상케 하는 소형 냉장고 홈바와 글로벌 캐릭터 브랜드인 라인프렌즈와 협업을 통해 개발한 꼬모 냉장고 브라운, 샐리를 선보였다.

홈바는 ‘내방의 작은 편의점’을 컨셉으로 한 모서리 없는 둥근 캔 모양으로 캔 따개 부분을 누르면 헤드룸이 열리는 귀여운 외관이다. 총 4가지 색상(크림, 핑크, 민트, 퍼플)이 있어서 취향에 따라 선택할 수 있다. 홈바의 헤드룸과 바디룸은 분리되어 있으며 탈착식 선반과 도어 바스켓을 통해 저장 용도에 맞는 공간 구성이 가능하고 상단의 탑 트레이를 분리하면 쟁반으로도 사용 가능해서 자취하는 사람들이 사용하기 편리하다. 또한, 블루투스 5.0버전 2개의 스피커를 통해 풍부한 사운드를 제공하고 정전기 터치 방식의 디스플레이로 온도, 사운드 볼륨을 간편하게 조작할 수 있다.
홈바는 기존 압축기 방식의 냉장고가 아닌 방도체 냉각방식과 폴리우레탄 발포 단열공법으로 저소음, 저진동을 구현에 소음을 최소한으로 줄였다. 코로나로 인해 외출이 잦아진 이때 감성적인 디자인으로 미니 바를 꾸미고 싶은 사람들에게 꼬모냉 장고 홈바를 추천한다.

㈜씨피디그룹은 캠핑과 여행의 필요한 제품을 loT 기술과 결합하여 새로운 라이프스타일 제품을 제공하는 기업이다. 씨피디그룹 주력 제품인 캠지플러스와 캠지미니를 선보였다. 캠지플러스와 캠지미니는 캠핑 안전에 도움을 주는 제품이다. 먼저 캠지플러스는 아웃도어 활동(캠핑, 차박, 낚시)과 창고 및 농장에서 활용될 수 있으며 앱과 연동시켜 실시간으로 5m 이내의 침입 감지를 할 수 있다.
뿐만 아니라 일산화탄소 모니터링과 온, 습도 모니터링 및 경보 기능, 모기 퇴치 기능, LED 랜턴, 비상벨 기능 등 아웃도어 활동에 필요한 조건을 다 갖춘 제품이다. 무게도 220g의 초소형이라 휴대용으로도 편리하다.
캠지미니는 블루투스가 탑재되어 있으며 일산화탄소 모니터링 및 경보 기능과 온, 습도 모니터링 및 경보 기능, 비상벨 기능이 있는 제품이다. 캠지플러스와 마찬가지로 아웃도어 활동에 사용할 수 있고 무게가 50g이라서 휴대하기 더 편리하다.

㈜퓨시스는 샤워에 필요한 바디필링기를 선보였다. 바디필링기는 혼자서 힘들었던 바디 세신을 도와주는 가정용 세신기이다. 타월 브랜드인 송월 타월을 사용하여 개운한 바디 필링을 도와주고, 스크럽과 거품 목욕을 하고 싶다면 오션 스크럽 타월로 교체하면 된다.
샤워를 마치고 몸이 뻐근하다면 마사지 갭을 끼워서 오일 마사지를 할 수 있다.
바디필링기는 욕실에 어울리는 디자인과 컬러를 대입하여 고급스러움을 연출하고 인체의 굴곡면과 주는 힘에 따라 휠이 유연하게 움직여 넓은 면적의 세신이 가능하다. 또한 전기감전의 걱정이 없도록 무선 타입이며 편리한 탈부착이 가능해서 5분이면 누구나 설치가 가능하다.
높낮이 조절 및 강력 모터가 탑재되어 세신과 마사지를 동시에 즐길 수 있으며 과부하 시 자동 멈춤 기능까지 탑재되어서 안전 걱정을 줄일 수 있는 제품이다. 바디필링기는 때를 자주 미는 사람, 혼자서 세신이 힘든 노약자, 목욕탕을 꺼리는 일반인, 숙박업소, 요양병원을 운영하는 사람들에게 안성맞춤인 제품이다.

코로나19가 지속되고 있는 상황에도 철저한 방역을 통해 개최되었던 ‘스마트 디바이스 x 소형가전쇼 2021’이 성황리에 마무리되었다.
11회째 맞은 이번 전시회에서는 KITAS 전시회의 주요 품목인 모바일 액세서리와 컴퓨터 주변기기, 스마트 디바이스, 소형가전뿐만 아니라 최근 코로나19 영향을 받지 않는 분야인 전자상거래 관련 사업자들을 위한 비즈니스 기회 제공 및 정보 교류를 할 수 있는 ‘서울 이커머스 전시회’ 가 동시 개최되어 볼거리 뿐만 아니라 실속까지 챙길 수 있는 좋은 기회의 장이 되었다.
우리나라의 가전제품이 점점 더 개발이 되어 세계에서 인정받는 수준이 되길 바라면서 이번 관람기를 마친다. DM

Smart Factory + Automation World 2022

스마트공장 자동화산업전

글 | 박진아 기자 jin@ntrex.co.kr

아시아 최고의 스마트공장 자동화산업전인 스마트팩토리+오토메이션월드2021가 지난 9월 코엑스에서 개최됐다.
스마트공장 자동화산업전은 31년 전통을 가진 아시아를 대표하는 산업자동화 전시회로 스마트 공장의 설비나 시스템에 적용되는 기술 및 통합솔루션뿐만 아니라 스마트 센서, 빅데이터 기반 클라우드 서비스, 최신 기술이 융합된 다양한 제품들을 한자리에서 만나볼 수 있다. 또한, ‘The Future of Digital Newdeal을 주제로한 이번 전시회는 1,800부스, 500개 업체가 참가 하여 코엑스 전시홀 A,B,C,D홀 전체를 사용한 대규모로 진행되었으며, 200개의 전문 컨퍼런스를 통해 차기년도 트렌드를 확인할 수 있었다.

먼저 코엑스 A,B홀에서는 국제공장자동화전으로 자동화시스템, 산업용 로봇, 모션컨트롤러, 제어 기기등을 전시하였는데 그 중 국내 자동화 브랜드로 유명한 오토닉스에서 세이프티 제품을 시연하는 모습을 볼 수 있었다.
시연된 제품은 세이프티 라이트 커튼 시리즈인 SFL / SFLA 시리즈로 세계적으로 강화된 산업현장의 안전 규제와 관심에 따라 산업용 제어기기중에 주요한 제품으로 인식되고 있다. 여기서 라이트 커튼이란 위험원으로부터 작업자의 안전을 확보하기 위한 목적으로 펜스나 장비등에 설치해 검출 영역 내 물체 감지 시 기계 작동을 즉각 정지시키는 산업용 안전 제품을 말한다.
SFL/SFLA 시리즈는 손가락, 손, 인체를 검출할 수 있는 라인업으로 구성돼 있으며 144mm에서 1,868mm까지 다양한 높이를 제공해 자비 개구부에 맞는 최적의 길이를 제공한다.
또한, 국제 규격 및 규제에 적합한 오토닉스 세이프티 라이트 커튼은 15m 장거리 검출, 최대 400광축 확장, 리듀스드 제롤루션, 뮤팅, 블랭킹 등 안전과 관련된 다양한 기능을 제공한다.
해외 의존도가 높은 세이프티 제품이 국내 브랜드 오토닉스에서 출시됨에 따라 전시회장에서 많은 관람객들이 해당 부스를 방문하여 다양한 오토닉스의 세이프티 제품들을 살펴보았다.

계측장비 전문 유통사인 네모테크에서는 글로벌 계측장비 플루크(Fluke)의 배터리 분석기 BT500시리즈, 교정기, 전력분석기, 산업용음향카메라, 열화상 카메라등을 선보였다.
플루크 브랜드는 1984년 설립된 세계 1위의 산업계측기 브랜드로 견고함, 안전성, 편의성 부분에서 높은 명성을 지니고 있다.
이 날 선보인 729 자동 압력 교정기는 이런 명성에 맞게 휴대가 가능하며, 목표 압력을 입력하기만 하면 교정기가 자동으로 원하는 설정 지점으로 조정할 수 있고, 내부 미세 조정 컨트롤이 요청된 값에서 압력을 자동으로 안정화 시키는 기능이 있다.
이외 주요제품인 ii910 정밀 음향카메라는 모든 누출 및 PD 문제를 사전에 감지하여 대응할 수 있는 도구이다. 절연체, 변압기, 스위치 기어 또는 고전압 전력선 등 어떤것을 스캔하더라도 부분방전, 가스, 진공 누출의 위치를 찾을 수 있도록 설계되었다.
산업 현장에서 이상징후를 사전에 감지할 수 있는 도구로는 음향카메라외에 열화상 카메라도 볼 수 있는데 플루크에서는 휴대용, 접이식, 설치형 등 현장 상황에 맞는 열화상 카메라를 선택할 수 있게 지원하며 광범위한 응용분야에서 사용될 수 있다고 한다.
세계 최대 반도체 정밀 제어시스템 제조 공급사 하이원코퍼레이션에서는 리니어 스테이지, 서보모터, 액츄에이터, 단축로봇, 리니어 가이드 웨이, 볼스크류, 다축 로봇을 전시하였다.
하이원 볼스크류는 나사회전축과 순환시스템이 통합되어 있는 너트로 구성되어 있다. 볼의 회전운동을 직선운동으로 변환시키며 공작기계, IT, 광전, 반도체 의료 등 정밀 설비에 사용하여 높은 위치결정 정도와 고효율 및 작은 회전력으로 커다란 추진력을 얻을 수 있다. 또한 과학기술, 제조 기술, 공정 전문 기술의 조합체이다.

현장에서는 다축 로봇의 시연도 볼 수 있었는데 하이원 다축로봇은 제어, 소프트웨어, 핸드헬드 장치를 포함하고 있다. 6축 조인트 암 로봇은 높은 유연성과 높은 반복 정밀도로 특징지어지며 소형 제어 및 드라이브 시스템을 갖추고 있다. 또한, 조작기 사용자 마스크를 사용하면 필요한 제어 요소를 쉽고 빠르게 배치할 수 있으며 유연한 조작이 가능하다고 한다.
많은 관람객으로 인산인해를 이뤘던 또 다른 부스로는 협동로봇용 그리퍼 제품을 제공하는 온로봇 코리아를 볼 수 있었다.
온로봇의 그리퍼 제품들은 다양한 협동 로봇과 호환되어 작업자와 함께 복잡한 프로세스를 처리할 수 있다고 한다. 15종의 그리퍼, 힘/토크 센서 및 툴체인저는 조립, 자재물류, 자재절삭, 머신탠딩, 품질 시험등 모든 애플리케이션을 단시간내에 완성할 수 있게 도와준다.
그리퍼 별로 다양한 자재 및 크기의 제품과 사용이 가능하기에 광범위한 분야에서 사용자에게 선택의 다양성을 제공해주며, Doosan, TM Robot, Yaskawa, Universal Robots, KUKA, Fanuc, Kawasaki Robotics, Hanwha 및 Nachi 등 브랜드와 호환된다.

이미지와 같이 현장에서 박스를 옮기는 시연을 하고있던 그리퍼 제품은 VGP20그리퍼로 판지 상자 등의 물체를 적재하는데 이상적인 전기 진공이다. 이 제품은 업계에서 가장 강력한 전기 진공 그리퍼로 최대 20Kg의 유효 하중을 취급할 수 있으며 공압식 그리퍼의 비용, 복잡성 및 유지 보수가 전혀 필요하지 않다고 한다. 이밖에도 협소한 공간 및 고하중의 물체에 적합한 병렬 그리퍼, 와이드 스트로크가 있는 핑거 로봇 그리퍼 제품등 을 실제로 확인할 수 있었다.
B홀에서는 국제공장자동화전 외에도 한국머신비전 산업전이 마련되어 다양한 산업용 카메라, 렌즈 및 조명, 영상처리 소프트웨어 등의 머신비전 제품및 솔루션을 집중적으로 확인할 수 있었다.

먼저 의료 영상 처리, 광학 신호 처리, 이미지 센서 등 다양한 분야의 영상 기술을 연구, 개발해온 뷰웍스에서는 다양한 산업용 카메라를 전시했다.
산업용 카메라는 산업 자동화의 핵심 분야인 머신비전에서 눈을 담당하는 부품으로, 검사 대상의 품질 관리와 안정화를 위해 사용된다.
뷰웍스는 사용자가 작은 픽셀 하나의 오차도 찾아 낼 수 있는 고해상도 픽셀 시프트 기술을 적용한 초고해상도 카메라를 제공하고 있으며, 열정 냉각 기술을 적용하여 카메라 센서 온도를 주변 온도보다 최대 20도까지 낮춰 균일한 화질을 유지한다.
또한, 뷰웍스 산업용 카메라는 열전 냉각 기술이 적용된 고성능 카메라 VP 시리즈, 고속 CMOS 카메라인 VC시리즈, 고성능 및 비용 효율적인 라인 스캔 카메라 VL시리즈 등 다양한 시리즈를 제공하여 사용자의 필요에 맞는 카메라를 선택할 수 있다.

조명 및 조명 컨트톨러 제작기업인 엘브이에스에서는 일반 조명에서부터 파워서플라이, LED 광소스 관련 제품을 전시했다.
사진속 HPLS-S/FS50 제품은 광섬유 LED 광원인 LVS-HPLS 시리즈중 하나로 조명부와 컨트롤러부가 분리되어 있어 쉽고 편리하게 설치가 가능하다. 빛의 종류는 가시광선이며 광원은 광섬유로 발광색은 녹색, 적색, 파란색, 흰색을 지원한다.
S50의 경우 외경 사이즈가 32m, F50은 54m로 설치장소가 협소하거나 접근이 어려운곳에서도 장착이 용이하고, RS-485사용 시 64대까지 연동이 가능한 특징이 있다.
또한, 광화이버는 물론 전면부 렌즈 교체만으로 스폿용 조명으로도 사용이 가능하며 전면 판넬에서 시스템의 모든 내부환경을 확인할 수 있는 장치가 장착되어 있다.
공장자동화에서부터 물류 자동화, 공정 자동화에 이르기까지 다양한 자동화 솔루션을 이끄는 글로벌 브랜드 SICK에서는 보유하고 있는 다양한 자동화 센서, 스위치, 각종 기기들을 전시하였다.

워낙 다양한 제품군을 보유한 브랜드로 비전 솔루션, 광범위한 광전 센서 , 라이다 등 살펴볼 제품이 많았지만 주요제품으로 콘트라스트 센서 선두주자로 해당 센서를 빼놓을 수 없었다. 콘트라스트 센서는 주로 포장 기계와 인쇄기에서 마크 감지에 사용되는데 SICK의 콘트라스트 센서인 KT-시리즈는 고속에서 미세한 필름 또는 포장의 인쇄 마크를 감지한다.
무광택 표면, 광택 표면 또는 투명 표면에서 마크와 배경 사이 무채색 스케일의 미세한 차이를 인식한다. KT 시리즈중 KTX와 KTS는 Twin-Eye-Technology를 적용하여 피사계 심도 및 감지 범위 허용오차가 커졌으며 동작 범위가 넓어 반짝이는 재료에서 콘트라스트를 확실하게 인식하는 특징을 갖는다.

국내에서 처음으로 녹색 4각형 로봇을 선보인 민트로봇에서는 Pal A 원통형 스카라 로봇을 처음으로 공개하였다. 세련된 Pal A 원통형 스카라는 기존 스카라 로봇들과 달리 형태의 차별화가 가장 눈에 띄었다. 해당 모델은 평균적인 스카라 로봇의 수직 운동범위보다 2배 이상 긴 작업 범위를 갖고 있어 기존 스카라 로봇이 할 수 없던 업무를 대체 할 수 있다. 또한, 베이스와 몸통 링크를 이어주는 첫 번째 관절이 360도 회전을 하며 수직축은 긴 거리의 운동을 위하여 특수 제작된 볼스크류 기반의 병진 관절이 장착되었다. 엔드이펙터가 부착되는 암 관절의 크기가 스카라에 비해 확연히 작다는 장점을 갖고 있다.
스카라 계열 로봇은 좁은 공간 내에서 반복적인 업무에 최적화되어 있어 전자제품 및 반도체 조립, 식품, 농산물, 음료 산업 분야에서도 폭넓게 적용이 가능하다고 한다.
유진로봇은 Industry 4.0 및 Logistics 4.0에 맞춰 공장 자동화, 자율 모바일 로봇, 연구 목적을 위한 모바일 플랫폼 데모 키트, LiDAR 센서, SLAM 기술 및 탐색 소프트웨어와 같은 제품과 서비스를 제공한다. 유진로봇 부스의 한쪽면에는 유진라이다가 전시되어 있었는데, 2D, 3D 제품으로 총 3가지의 시리즈로 구분되었다.

먼저, YRL2 시리즈는 실내 2D 스캐닝 라이다로 270도 수평의 정보를 스캔할 수 있으며 측정범위는 5m, 10m, 20m로 구분된다. YRL3 시리즈는 3D 실내 스캐닝 라이다로 기존 2D의 270도 수평 외에도 수직 90°(-45° ~ +45°)의 정보를 스캔할 수 있다. 마지막으로 YRL3-V2제품은 측정 범위 25m에 수평 360도, 수직 55도의 시야각을 가진 라이다로 출시 예정이다. 전시된 라이다 외에도 부스 한편에서는 유진 로봇의 자율 이동로봇이 부스 이곳저곳을 돌아다니며 시연하는 모습을 볼 수 있었는데 물류 및 자재 운송과 같은 다목적 개방형 애플리케이션을 위해 설계된 고카트 제품이라고 한다.
해당 제품은 유진 라이다 기반 3D SLAM & Navigation을 특징으로 매핑 및 위치 파악, 민첩한 경로 계획, 인공 마커를 사용하지 않고 빠른 물체 인식 및 회피가 가능하다. 또한, 컴팩트한 크기로 병원, 공장, 창고와 같은 넓은 상업 및 산업 시설은 물론이고 역동적이고 좁은 환경에서도 매우 효율적이라 한다.
이번 스마트공장 자동화 산업전은 국제공장자동화전, 스마트공장엑스포, 한국머신비전산업전의 내용 집약된 대규모의 전시로 산업자동화 업계 현황뿐만 아니라 앞으로의 트렌드도 예측할 수 있는 뜻깊은 자리로 막을 내렸다.
코로나 등으로 인해 개최가 지연된 전시였던 만큼 참가기업들이 기대와 철저한 준비를 하고 나온것 같아 보였다. 또한, 대규모 전시로 많은 기업과 바이어들도 방문하여 전시회장 곳곳의 활력이 넘치기도 하였다. 이제 선택이 아닌 필수의 단계로 나아가는 산업 자동화와 관련된 기술, 솔루션들이 지속적으로 성장하기 바라며 이번 관람기를 마친다. DM

SMART TECH SHOW

제10회 스마트테크 코리아

글 | 박진아 기자 jin@ntrex.co.kr

국내 유일의 첨단기술 융·복합 비즈니스 전시회인 제10회 스마트테크 코리아가 ‘미래를 연결하다’를 주제로 난 6월 23일부터 25일까지 3일간 코엑스에서 개최되었다.
이번 스마트테크 코리아는 스마트 테크 쇼, 디지털 유통대전, AI&빅데이터 쇼, 메타버스 쇼로 구성돼 인공지능, 빅테이터, 증강현실 등 4차 산업 선도 기술과 다양한 혁신 기술 및 트렌드를 선보였다.
SSG닷컴, 쿠팡, 네이버클라우드, 트위니 등 각 분야를 대표하는 기업뿐만 아니라 스타트업까지 약 550개 부스, 200여 개의 기업들이 참여했다. 이와 함께 미래 비전과 혁신을 제시하는 스마트 기술 국제 컨퍼런스 ‘테크콘 2021이 온·오프라인으로 동시 개최했으며 AI 청년 인재 취업박람회, 비즈니스 매칭 등 다양한 부대행사가 마련됐다.

먼저 무선 통신 대표기업 중 하나인 SK텔레콤에서는 국내 최초로 개발한 AI 반도체 사피온과 스마트 팩토리 솔루션, 헬스케어, 모빌리티 등 총 6개의 테마로 다양한 AI 기술과 서비스를 선보였다.
AI 반도체 사피온(SAPEON)은 백열전구 한개의 전력을 사용해 초당 6,700개의 이미지를 처리 할 수 있다. GPU 대비 딥러닝 연산속도가 1.5배 빠르기 때문에 데이터센터에 적용 시 데이터 처리 용량이 1.5배 증가하며 동시에 가격은 GPU 절반 수준이다. 현장에서는 사피온이 적용된 데이터 서버의 처리 속도를 직접 눈으로 확인할 수 있었고, 사피온이 적용된 AI 글라스 기반 원격 근무 솔루션, 공점 결합 체크 솔루션 등 스마트 팩토리 솔루션도 함께 체험할 수 있었다.
이 밖에도 SK텔레콤 인공지능 플랫폼인 NUGU 서비스도 체험할 수 있었는데, 관람객들은 전시된 SK텔레콤 차량 내에서 ‘아리’를 불러 음악을 재생하거나, 길을 물어보거나, 핸즈 프리 기능을 직접 체험하며 편의와 안전에 도움을 주는 누구 오토 서비스를 확인할 수 있었다.

영상인식 인공지능 솔루션, AI 안면인식 기술을 개발하고 있는 알체라에서는 구독형 인공지능 얼굴인식 브랜드 AIIR 신규 솔루션인 AIIR Pass pro와 AIIR ID를 선보였다. AIIR의 제품은 얼굴인식 AI를 결합해 출입자를 정확하게 가려내는 솔루션으로 사진과 사용자 얼굴을 비교하여 사용자의 신분을 확인해주며 건설 현장 인력관리, 사무빌딩 출입관리, 식당/카페 출입관리, 학원 수강생 관리등에 사용이 가능하다.
또한, 알체라 얼굴인식 기술은 글로벌 최대 얼굴인식 테스트(NIST)에서 국내 1위를 통해 정확도를 인정받았으며, 마스크 착용 유무, 나이, 성별, 표정 등 다양한 환경 및 변화에도 높은 인식률이 특징이다. 이러한 얼굴인식 기술을 기반으로 안면인식결제 본인인증 등 인증 서비스로도 비즈니스를 확대하고 있으며, 전시회 현장에서는 알체라 얼굴 인식 기술을 탑재한 무인 냉장고를 체험 할 수 있었다.

마이베네핏에서는 건강관리 플랫폼인 버추얼 메이트(VIRTUAL MATE)를 관람객들이 직접 체험해볼 수 있게 준비했다. 버추얼 메이트는 인공지능, 사물인터넷, 빅데이터 등 4차 산업혁명의 주요 기술이 융합된 디지털 헬스 케어 기기로 측정에 따른 1:1 맞춤 운동 관리가 가능하다. 측정은 체성분 분석, 코어 안정성, 근력, 기능성 등 체격, 체력, 자세 측정이 가능하며, 해당 분석 결과에 기반한 운동을 제안, 선택할 수 있다. 24개의 골격 및 관절 위치를 센싱하여 운동자세가 잘못될 때마다 바로 알려주며 해당 데이터는 자동 저장되어 핸드폰으로 확인할 수 있다. 개인 운동뿐만 아니라, 팀 트레이닝도 가능하며 버추얼 챌린지 프로그램을 통해 실시간 순위 비교와 기록 갱신 등 게임을 하듯 운동을 즐길 수 있다.
비대면 활동이 증가함에 따라 관람객들이 해당 기기에 관심을 두고 설명을 듣거나 직접 기기를 체험해보는 모습을 현장에서 볼 수 있었다.

구 형태의 귀엽게 생긴 외관으로 지나가는 이들의 발걸음을 멈추게 한 곳은 이동식 AI 스마트홈 카메라 ‘이보(Ebo)’ 부스였다. 이보는 스마트홈의 핵심 구성인 홈 CCTV중에서도 혁신적인 제품으로서 장애물 회피, 자동순찰, 모션 감지 및 알람, 얼굴 인식 기능 등 여러 첨단 AI 기술을 탑재한 신세대 스마트 홈 제품이다. 일반 홈 CCTV와 달리 자유로운 이동과 원격제어가 가능한 Ebo는 CCTV역할뿐만 아니라 가족과의 소통에 중점을 둔 로봇으로 집에 혼자 있는 반려동물이나 아이들의 안전을 제공되는 앱을 통해 확인하고, 양방향 음성 지원으로 소통이 가능한 장점이 있다.

Ebo는 WiFi로 연결되어 전세계 어디에서도 집에 액세스 할 수 있으며, 1080p FHD카메라, 스피커 및 마이크가 내장되어 집안 구석구석을 모니터링하고 의심스러운 활동이 감지되면 알려줄 수 있고, 내장된 센서가 고급 ToF기술을 사용하여 장애물을 감지하기 때문에 잘 넘어지거나 부딪치지 않는다. 이보는 컴팩트한 디자인과 인공지능 기술이 적절히 결합된 현장에서 눈에 띄는 가정용 로봇중 하나였다.

스마트 테크 코리아에서는 라이다 산업 시장 점유율 1위인 벨로다인 라이다 제품을 시연하는 벨로다인 라이다 한국 공식 공급사 루미솔 부스도 만날 수 있었다. 워낙 유명한 벨로다인 라이다는 기술경쟁력을 바탕으로 산업내 1위 라이다를 생산하는 업체로 2007년 업계 최초 상업형 실시간 3D 라이다를 출시, 자율주행 차량, 운전자 지원, 배송 솔루션, 로봇 공학, 내비게이션, 맵핑 등을 위한 강력한 라이더 솔루션을 제공하고 있다. 현장에서는 다양한 벨로다인 라이다 제품이 전시 및 시연되고 있었으며, 그 중 베스트셀러 제품인 Puck 제품도 확인할 수 있었다.
Puck은 저속 자율 주행에 이상적인 제품으로 자동차, 맵핑, 로봇 공학 등 다양한 분야에서 사용하도록 최적화된 소형 라이다이다. 스마트하고 강력한 라이다 솔루션을 특징으로 특허받은 서라운드 뷰 기술이 탑재되어 정확한 실시간 3D 데이터를 제공하기 위해 완전한 360도 환경보기를 제공한다.

크레이더스에서는 하이제라 스마트 돌봄 시스템 및 돌봄 제품을 소개했다. 하이제라 스마트 돌봄 시스템은 스마트 요양 시설 구축에 최적화된 시스템으로 스마트한 돌봄 제품을 활용하여 요양 시설에서 돌봄 제공자의 업무를 경감시켜주며 수혜자의 돌봄 환경을 개선시켜 준다.
스마트 돌봄 제품에 프린트된 센서에서 감지된 배뇨/배변 정보는 스마트 돌봄 제품과 함께 사용하는 돌봄 단말기를 통해 고객의 스마트폰 및 컴퓨터로 배뇨/배변 정보를 실시간으로 제공한다. 해당 패드와 단말기를 통해 실시간 배뇨 모니터링, 개인별 24시간 배뇨 패턴 분석, 라이브 배뇨 차트를 제공하며, 인공지능 돌봄 부담 분석 등이 가능하다. 해당 기술은 3년여 동안 실제 돌봄 현장에서 배설 상황을 측정하여 완성된 배뇨, 배변 분석 알고리즘을 기반으로 하고 있으며 이를 통해 배뇨 장애 진단, 성인용 요실금 관리, 여성 위생용품 등에 폭넓게 사용될 수 있다고 한다. 한국보건산업 진흥원 고령친화 우수 제품 및 조달청 혁신장터 등록 및 혁신 제품으로 지정된 스마트 돌봄 제품은 병원 또는 가정 등 사용하는 장소에 따라 구분되며 실제 요양원등에 적용되어 사용되고 있다고 한다.
이 밖에도 디지털 유통대전에서는 이동 로봇, 무인점포부터 다양한 이커머스 유통 기업들을 살펴볼 수 있었는데 먼저 대형 유통사인 SSG, 쿠팡 부스가 눈에 띄었다.

SSG 닷컴은 신세계 백화점, 이마트 등 신세계그룹의 모든 상품을 온라인에서 한번에 볼 수 있는 통합 온라인 쇼핑 플랫폼이다. 2016년 SSG=쓱, 빠르고 한번에 다양한 서비스를 자유자재로 이용할 수 있는 쓱이라는 메시지를 전달하는 공유, 공효진의 광고로 많이 익숙한 브랜드이다. 압도적 스케일의 다양한 제품을 빠르게 배송해주는 SSG 닷컴에서는 자동화 설비로 구축된 최첨단 물류 시스템과 국내 최초 친환경 냉장, 냉동전기배송차, 다회용 보랭가방인 알비백, 미생물 아이스팩, 모바일 주문 확인서 등 친환경 서비스를 강조하며 스마트한 친환경 유통 방향성을 제시했다.

쿠팡 부스에는 별도의 안내 인원이 상주해 있지 않았으며, 다양한 디스플레이들로 부스를 구성했다. 부스 곳곳에는 쿠팡을 이용한 고객의 후기, 친환경 배송을 위한 로켓 배송의 노력, 쿠팡 친구로 이름을 바꾼 쿠팡맨의 혜택 및 복지, 지역투자와 고용창출, 동반 성장의 성과 등의 소개 영상이 송출되며, 쿠팡의 서비스를 홍보했다.

KEA에서는 유통물류 업계의 주요 키워드인 풀필먼트 서비스를 소비자들이 쉽게 이해할 수 있게 주문에서부터 발주, 입고, 피킹, 배송 및 전달까지 한눈에 보고 체험할 수 있도록 부스를 운영했다. KEA는 전자 IT 산업 진흥을 향상하고자 설립된 특별 법인이며 현재 소규모 기업을 지원하기 위한 풀필먼트를 구축중에 있다고 한다.
풀필먼트 서비스란 물건을 판매하려는 업체들의 위탁을 받아 배송과 보관, 포장, 배송, 재고관리, 교환·환불 서비스 등의 모든 과정을 담당하는 물류 일괄 대행 서비스를 말하며, 대표적인 예로 아마존, 우리나라에서는 쿠팡, 이베이코리아를 생각하면 이해하기 쉽다.
부스 담당자분이 이해하기 쉽게 직접 운영과정을 설명해줬는데, 고객주문이 들어오면 창고에서 주문과 일치하는 상품칸에 불이 들어오고, 피킹자는 바구니에 해당 제품을 넣고 컨베이너밸트에 놓으면 최종 포장 구역으로 이동 고객에게 배송된다고 한다. 제품 및 사업에 따라 해당 서비스는 다양하게 변경 적용이 가능하며 인건비 절감과 효율적 운영이 가능해 보였다.

휴림로봇 주식회사에서는 모빌리티 퍼스널 로봇 테미를 전시 및 시연하고 있었다. 안드로이드 OS 기반의 오픈 플랫폼 테미는 자율주행이 가능하며, 사람을 인식하여 자유롭게 따라다닐 수 있고, 사전 설정된 위치를 저장하여 이동이 가능하다.
자동 탐색 기능과 인공지능을 기반으로한 테미를 통해 음악을 듣고, 영상 통화를 하며, 건강관리와 교육 콘텐츠를 즐기거나, 텔레프레전스도 경험할 수 있다고 한다. 충전당 8시간 작동하며, 10인치의 HD LCD 스크린이 탑재되어 있으며 화면 기울임을 통해 자동 얼굴 추적이 가능하다. 또한, 360도 레이더, 3D 카메라, RGB카메라, 근접센서, IMU 센서, 적외선 센서 등이 탑재되어 실시간 센서 결합 및 데이터 분석으로 안전이 보장되며, 완전한 자율주행이 가능한 특징이 있다. 현장에서는 관계자가 직접 음악을 플레이해보는 모습을 시연하기도 했다.

국내 자율주행 전문 기업 언맨드 솔루션에서는 자율주행 모빌리티 플랫폼 위더스 기반의 경비로봇인 위더스 패트롤과 물류용 로봇인 위더스 로지를 전시했다.

위더스 로지는 산업단지 및 주거단지 내, 지역별 최종 물류센터에서 고객까지의 단거리 배송에 활용되며 지정된 경로를 따라 택배, 음식 등의 무인 배송 서비스가 가능하다. 이 물류 로봇은 최대 150kg까지 적재가 가능하며 라이다, 카메라, GPS 등의 센서가 탑재되어 주위의 물체를 인지하여 경로주행, 위험감지, 통제가 가능하다. 위더스 패트롤은 단거리 경비구간에서 활용되며 무인 경비 서비스가 가능하다. 탑재된 라이다, 카메라, GPS등의 센서를 이용하여 거동 수상자, CCTV 사각지대 순찰이 가능하며 순찰 시 얻은 정보 등을 관제센터로 송출하여 다양한 상황을 실시간으로 모니터링할 수 있다.

Three-D Desk에서는 인체공학적인 워크스테이션을 직접 체험할 수 있게 부스를 구성했다.
3D 책상은 책상 앞에서 보내는 시간이 점점 길어지면서 현대인의 만성 건강 문제에 대한 솔루션을 제공하기 위해 만들어졌다. 사용자에 맞춰 조정할 수 있는 가구는 시중에도 많이 있는데, 기존에는 책상의 높낮이만을 조절했다면 이 책상은 높낮이뿐만 아니라 앞뒤 등 로봇처럼 움직인다. 워크스테이션 제품으로는 사진에서 보는것 처럼 모니터의 수, 구성에 따라 여러 종류로 선택이 가능하며, 그중에서 가장 기자의 눈에 띈 제품은 W-T271 트리플 스마트 워크스테이션이었다. W-T271은 시야를 가득 채우는 초고해상도 27인치 커브드 삼성 모니터 3대에 2개의 강력한 모터를 이용한 전등 높이 조절이 가능하며 저기 스위치에 의해 경사면이 수평에서 수직으로 바뀌는 세계 유일의 기능이 탑재된 제품이다. 최대 4개의 위치를 지정할 수 있는 각도 조절 버튼이 있 탑재되어 있으며, 3단 문서 지지대가 장착되어 있어 왼손잡이, 오른손잡이든 불편함 없이 책상을 사용할 수 있는 특징이 있다.
해당 책상은 바퀴가 있어 자유롭게 움직일 수 있고 고정 시 수평으로 조절도 강하며 Logitech 4K 웹캠이 포함되어 유튜브 방송이나 영상통신에 가장 유용한 환경을 제공한다.

전시회장에서도 가장 많은 관람객으로 인산인해를 이루고 있던 부스는 기계로 치킨을 튀겨 관람객들에게 나눠주고 있던 로보아르테였다. 로보아르테는 조리 과정과 주방 환경을 면밀히 분석해, 조리 자동화를 위한 전체 시나리오를 기획하고, 그에 맞춰 협동로봇 및 각종 설비를 최적화하는 스타트업이다.

로보아르테가 자동화한 치킨 주방의 모습을 시연하고 있었는데 주방은 전적으로 협동로봇이 전담하여 점주는 조리대신 주문 및 고객 대응과 매장관리에 몰두할 수 있어 보였다. 실제로 로보아르테는 자체 브랜드 롸버트 치킨을 론칭해 강남에서 2개 매장을 운영하며 실제 효과를 검증하는데 성공했다. 로봇 1대만으로 시간당 40마리의 치킨을 균일한 맛과 품질로 조리할 수 있으며, 설치 면적은 약 1.4평만 필요하기에 임대료 절감 효과도 기대할 수 있다.

이번 스마트테크 코리아를 방문하며, 발전된 스마트 기기들도 많이 볼 수 있었지만, 유통 물류 업계에 무인화, 자동화를 위한 자율주행, 풀필먼트 시스템, AI, 얼굴 인식 기능들이 빠르게 발전 및 도입되고 있음을 확연히 느낄 수 있었다. 또한, 지속적으로 대두되는 환경 문제를 해결하기 위한 기업들의 노력도 엿볼 수 있었으며, 전반적인 기술 트렌드를 확인할 수 있었다. 2022년에는 더 발전한 기술과 다양한 서비스들로 채워질 제11회 스마트테크 코리아를 기대하며 이번 관람기를 마친다. DM

WORLD IT SHOW 2021

글 | 이규연 기자 kylee@ntrex.co.kr

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과학기술정보통신부가 최신 전자, 정보 통신 기술과 제품·서비스를 전시·체험할 수 있는 월드 IT 쇼 2021 전시회를 지난 4월 21일부터 23일까지 서울 코엑스에서 개최하였다. 올해 월드 IT 쇼는 디지털 뉴딜 행사 중에서 규모가 가장 컸으며 총 305개사 900여 부스가 운영됐다.
이번 행사의 슬로건은 ‘5G 날개를 달고 디지털 뉴딜을 펼치다’이며 주요 전시품목은 코로나19로 인해 수요가 증가한 비대면 교육 및 업무솔루션(Un-tact Technology)과 인공지능(AI), 사물인터넷(IoT) 점점 커지는 1인 미디어 시대에 맞는 스마트 장비(Early tech Adopter)와 지능형 ICT 융합 서비스의 제품이다.

(주)메이는 웨이퍼 위에 액정표시장치(LCD)를 올리는 마이크로 디스플레이의 한 종류인 LCOS(실리콘 액정 표시 방식) 패널 제조업체로 이를 활용한 다양한 제품 개발 및 판매 중에 있으며 국내 유일하게 생산 라인을 가지고 있다. 메이의 주력상품은 4K 초고화질 패널을 사용한 VR/AR 겸용 헤드셋과 4K 프로젝터, 홀로그램이며 VR Simulator X-DRIVING 과 4K VR/AR HMD 기기를 통해 롤러코스터 체험을 할 수 있게 전시했다.

(주)엑소아틀레트아시아는 웨어러블 로봇 전문 기업으로 혁신적인 웨어러블 로봇 기술을 활용하여 하지 보행 환자의 효율적 재활치료를 위한 웨어러블 의료재활로봇, 근력 약화 노약자와 편마비 환자들의 가정 내 언택트(Untact) 보행 훈련을 위한 보행보조로봇을 개발한다.
금번 전시회에 소개한 제품은 엑소아틀레트 II 제품이며 유럽 CE 인증과 국내 의료기기 인증을 취득하였고, 더 빠르고 편리한 제품 착용과 탈착이 가능해진 사용 편리성, 그리고 한층 세련된 제품 디자인이 그 특징이다. 또한 환자가 로봇의 무게감을 크게 느끼지 못하도록 설계되었고 인체 공학적 디자인과 자연스러운 보행패턴을 탑재한 웨어러블 재활 로봇이다.

(주)엑사 로보틱스는 국내외 우수 기업들과 첨단 기술의 공동 개발 및 연구를 통해 인공지능 로봇, lOT 시스템, 통합 관제 시스템 기술을 융합하여 신개념 세계 최초 스마트 빌딩 솔루션을 공급하는 기업이다.
전시된 자율 주행 로봇의 이름은 ‘코리’이며 자율 주행 기술의 다양한 모듈을 장착할 수 있고 모듈에 따라 적재적소에 최적화된 서비스 로봇으로 변신이 가능하다. 이번 전시회에서 선보인 약 20종의 자율 주행 로봇 코리 라인업은 건물 내에서 사용하는 실내용과 건물 내에서 안내하는 인도형 로봇이 주를 이뤘다.

(주)딥인사이트는 인공지능 기술과 3D 심도를 개발해 3D 카메라 솔루션을 공급하는 업체이다. 이번 전시회에서는 AI 기술 기반 차량 실내 3D 센싱 카메라 (Deep in View) 제품을 선보였다. 차량 실내 3D 센싱 카메라는 자율주행차 스마트카에서 활용할 수 있는 제품으로 차량 실내 운전자와 승객을 비추는 감시 기반 센싱 카메라이다. 주행 중 위험 상황을 통합적으로 판단하는 경보 시스템이 있으며 운전자 및 승객의 상태 정보를 3D 카메라로 확인하여 실시간으로 분석할 수 있는 시스템이다.
차량 실내용 3D 카메라는 ToF(비행시간 측정) 방식이며, 광선파를 발사한 뒤 되돌아오는 광선파를 받아 ‘걸린 시간 또는 위상 차이’ 토대로 파악한다.

(주)드림팜 솔루션은 일반 가정에서 식물을 재배하기 위한 재배기 제품을 개발과 식물 재배에 필요한 온, 습도를 콘트롤 할 수 있는 소프트웨어를 개발하는 업체이며, 전시회에서 소개한 제품은 하우스 팜이다.
식물재배기와 크라우드 서버를 연결하여 재배환경의 지속적 모니터링이 가능한 스마트 팜이며 다양한 시스템이 설계되어 있다.
온습도 모니터링과 조도에 따른 자동 조명 on/off 시스템, 적시 광물 공급을 위한 PH 센서 탑재, 효율적인 LED 광원을 통해 최소 비용으로 최대 일광 조명을 제공한다. 현재까지 야채 6종, 허브 6종, 꽃 6종 등을 재배에 성공 시켰으며, 추후에 더 많은 식물 재배를 성공할 것으로 기대된다.

(주)일루 베이션은 3D 스캐닝 기술과 영상처리 기술을 활용한 새로운 형태의 비접촉식 양돈 모바일 체중 관리기를 개발하는 업체이다.
일루 베이션의 주력 제품은 양돈 모바일 체중 관리기(Viiew) 로써 돈사 내에서 체중을 측정하여 95% 이상의 정확도로 최적의 출하시기를 예측하고, 105~125kg의 규격돈을 선별하여 출하가 가능하며 촬영부터 체중 확인까지 단 10초가 걸린다. 앞으로의 양돈 농가뿐만 아닌 축산 농가 전체에서도 사용될 수 있도록 기대해본다.

(주)퓨리움은 세계 최초로 인공지능 스마트 loT 에어샤워를 개발 및 특허 등록, 상품화에 성공한 기업이다. 금번 전시회에서 주력상품인 인공지능 스마트 loT 에어샤워 게이트를 선보였다.
일상생활에서 누구나 이용이 가능하며 사용자의 키에 따라 적합하게 에어 샤워 기능이 작동하며 스마트 loT 센싱 기술로 실내 공기 질 상태를 24시간 감시하고 분석하여 공간에 맞게 공기 청정 기능을 수행한다. 외부 사람이 출입할 때 에어샷으로 미세먼지를 털어내고 외부 유해 물질이 내부로 유입되는 걸 막아주며 친환경 UV-Dual LED와 천연 피톤치드를 이용하여 공기를 항균 및 탈취하므로 인체에 무해하고 다양한 형태의 에어샤워 게이트를 고객의 니즈에 맞추어 제작할 수 있다.

(주)룰루랩은 삼성전자 C-Lab에서 스핀오프한 기업으로, AI 및 빅데이터 기술을 활용하여 피부를 분석하고 각 고객별 최적의 화장품을 추천해 주는 솔루션을 개발하는 업체이다. 룰루랩은 인공지능 기반의 피부 데이터 활용 가치를 인정받아 세계 최대 IT 전시회 CES 연사 및 3년 연속 혁신상을 수상하였다.
금번 전시회에서 선보인 주력 제품은 루미니 키오스크 V2이며, 이 키오스크는 카메라가 영상을 찍고 AI가 촬영한 영상을 토대로 피부를 진단하는 방식이다. 10초 남짓한 짧은 시간 동안 피부 분석을 통해 어떤 화장품을 사용해야 하는지 추천까지 해준다. 피부 분석은 모공, 피지, 홍조, 잡티, 주름, 여드름, 유수분 등 7가지 항목을 점검할 수 있다.

3층 C 홀에서는 삼성전자, LG전자, SKT, KT, 현대 자동차 등 대기업들의 ICT 전시회가 열리고 있어 볼거리가 풍성했다.
먼저 3층에 들어서자마자 사람들의 이목을 집중시킨 것은 SK Telecom의 5G METAVERSE VR CINEMA였다. VR HMD를 착용하고 놀이기구를 통해 조금 더 실감 나는 가상현실 체험을 할 수 있다.
대기하는 인원이 많아 가장 인기가 좋았던 부스 중 하나였다.

점프 스튜디오는 아시아 최초의 메타버스 제작시설이다. 무려 100대가 넘는 카메라를 사방에 배치해서 사람의 움직임을 촬영하여 사람 형태의 디지털 홀로그램을 보여준다. 점프 스튜디오가 구현한 홀로그램은 기존 VR, AR 보다 더 생동감 있는 영상을 제공한다. 또한 이렇게 형성된 홀로그램을 점프 AR 애플리케이션으로 바로 만나 볼 수 있다.

그 다음 사람들의 관심을 끈 건 바로 현대자동차의 전기차 아이오닉5이며, 아이오닉 5는 현대자동차 전기차 전용 플랫폼 ‘E-GMP’를 적용한 차량이다. 운전자의 스타일에 맞춰 인테리어 부품과 하드웨어 기기 등을 구성할 수 있는 ‘스타일 셋 프리’를 탑재해 관람객들의 관심을 더 끌었다.
또한 아이오닉 5에는 세계 최초로 다양한 충전 인프라를 이용할 수 있는 400V/800V 멀티 급속 충전 시스템을 적용해 800V 초고속 충전과 일반 400V 충전기도 사용할 수 있게 편리성을 극대화했고, 4분 30초만 충전해도 100km 이상 주행할 수 있으며 1회 충전으로 430km를 주행할 수 있다.

LG 전자는 IT 제품, 로봇 서비스 솔루션, 맞춤형 산업용 디스플레이 솔루션 등을 소개했다. 그 중 관람객들에게 인기가 좋았던 커넥티드 카는 집에서 즐기던 콘텐츠를 차 안에 탑재되어 있는 올레드 디스플레이에서 이어서 시청할 수 있고 차 안에서 집안의 가전 등을 제어할 수 있으며 의류, 냉장 기능을 갖춘 가전도 탑재했다.

KT는 ‘ABC 기반 디지털 혁신 선도 기업’ 디지코(DIGICO) 라는 이름으로 전시하였고 총 7개 구역에서 인공지능, 빅데이터, 클라우드 등 ABC 기술을 한눈에 볼 수 있었다.
통신 3사 최초로 AP 개발을 마친 ‘와이파이 6E’와 구독형 클라우드 게임 서비스, 차세대 지능형 교통 체계(C-ITS)를 선보였으며 코로나19로 수요가 증가된 언택트 일상의 알맞은 솔루션도 소개했다.

삼성전자는 최신 가전과 모바일, IT 기기 위주로 선보였다. ‘마이크로 LED’, ‘Neo QLED 8K’ 등 고화질을 자랑하는 프리미엄 TV, 냉장고 등 다양한 가전제품이 전시되었고 그중 마이크로 LED는 현존 최고의 디스플레이 기술이 집약된 제품으로 ‘CES 2021’에서 최고 혁신상을 수상했다.
가장 눈에 띄는 모바일 제품으로는 초고화질 카메라와 깔끔한 디자인으로 사랑받는 갤럭시 S21 시리즈와 혁신적인 디자인을 자랑하는 폴더블폰 갤럭시 Z 폴드 2와 갤럭시 Z 플립 5G를 볼 수 있었다.
뿐만 아니라 360도 회전 가능한 터치 디스플레이와 스마트 S펜을 탑재해 최상의 사용성을 제공하는 2-in-1 노트북 ‘갤럭시 북 플렉스 2, 더 커진 11mm 우퍼, 6.5mm 트위터의 2-way 다이나믹 스피커와 진화한 인텔리전트 ANC를 탑재한 무선 이어폰 ‘갤럭시 버즈 프로’도 눈길을 끌었다.

화웨이는 이번 전시를 통해 유무선 네트워크 솔루션, 화웨이 스토리지와 엔터프라이즈 솔루션 등 다양한 솔루션을 소개했다.
유무선 네트워크 솔루션으로는 고품질의 5G 서비스를 이용할 수 있는 디지털 인도어 솔루션인 램프 사이트와 리퀴드-OTN AR 라우터 eAL WIFI가 있고 리퀴드-OTN은 화웨이가 대역폭 조절을 매끄럽게 하기 위해 개발한 솔루션이다.
화웨이는 회의에 필요한 지능형 협업 솔루션 아이디어 허브도 선보였는데 뛰어난 기술에 슬림한 디자인으로 완성형이 높은 제품이다.
또한, 이번 전시 솔루션을 스마트 제조, 다이닝, 헬스케어, 금융, 교육, 등 다양한 업계에 제공할 예정이다.
올해 월드 IT 쇼는 작년 2020년 코로나19로 인해 개최가 취소되어 아쉬움이 많은 사람들에게 보란 듯이 좋은 아이템과 향상된 기술력으로 실망시키지 않은 전시회였다. 그 중심에는 대기업이 있겠지만 중소기업과 스타트업의 성장을 빼놓지 않을 수 없다.
내년까지 코로나19가 지속된다면 언택트 시대에 맞는 교육 솔루션과 온라인 방송을 위한 디지털 미디어 장비가 계속해서 개발될 것이다.
온라인 디지털 솔루션도 개발되면 좋지만 하루 빨리 코로나19가 종식되어 인공지능, 사물인터넷 등 스마트 장비를 오프라인에서 사용할 수 있기를 바라본다. DM

2020 ICT 융합 프로젝트 공모전 장려상

Simple Touch

글 | 동양미래대학교 박재범, 김도경, 김성곤, 김예빈, 김종혁, 이연수, 이정원, 장여원

1. 심사평
칩센 기술 자체가 어려운 것은 아니지만 아이디어가 매우 눈에 띄는 작품입니다. 특히 기존 시스템을 모두 교체하는 것이 아닌 일부만 대체하는 것만으로도 적용 가능하게 하는 부분은 훌륭한 발상입니다. 동작 방식 자체는 매우 심플하게 이해가 되었고, 실제 적용을 위해서 운용에 대한 방식은 조금 더 고민이 필요할 듯 합니다. 블루투스 보다 와이파이가 더 적절해 보이는 판단을 하고 적용하였으나, 이 또한 실제 적용에는 어려움이 있을 수 있습니다(주변 버스와의 구분등). 이러한 추가적인 고민을 통하면 매우 실용적인 장치가 될듯합니다.
펌테크 실생활에 활용될 수 있는 아이디어와 실용성을 지닌 작품이라고 생각합니다. 전체적으로 시스템을 꼼꼼하게 잘 구성하였고 생각하며 학부 과정의 학생이 구현하기에 적정한 난이도를 가진 작품이라고 생각합니다.
위드로봇 간단하지만 유용한 아이디어를 구현한 작품입니다.

2. 작품 개요
보도자료에 따르면 서울시에서만 하루 500만 명 이상의 시민들이 버스를 이용한다. 서울특별시 인구만으로 따져 보아도 2명 중 1명꼴로 버스를 이용하는 셈이다. 그만큼 버스는 우리에게 떼어놓을 수 없는 교통수단이다.
이렇게 많은 이들이 이용하는 까닭에 버스 이용 시 몇몇 불편함을 느낄 수 있는데, 특히 출퇴근 길 “러시아워” 시간대의 버스를 타기란 고통에 가깝다, 가까스로 버스 승차에 성공하더라도 하차하려는 것이 여간 어려운 것이 아닌데, 사람들로 가득 찬 버스 안에서 사람들 사이를 비집고 나아가 손으로 직접 하차벨을 누르기란 참으로 어려운 일이기 때문이다. 이에 최근 운행하는 신형 버스는 구형 버스보다 하차벨이 증설되었지만, 여전히 사람이 많은 버스에서 손으로 벨을 누르기에 불편한 상황임은 사실이다.
한편 최근 대두되고 있는 전염병 사태에서 직접 접촉에 의한 감염 사례도 나오고 있는 것을 보면 불특정 다수의 손길이 닿은 하차벨을 선뜻 누르기 어려운 경우도 있을 것이다. “직접적인 접촉을 하지 않고 하차벨을 누를 수 있는 방법은 없을까?” 이와 같은 물음에서 작품의 아이디어를 끌어내 보았다.

3. 작품 설명
3.1. 주요 동작 및 특징
3.1.1. 스마트폰 App으로 버스 하차벨 점등
· 통신을 위해 모든 하차벨을 교체할 필요 없이 하나의 하차벨 교체만으로도 시스템에 적용 가능함
· 하차벨을 누르기 위한 불필요한 움직임이 줄어들어 버스 내 안전사고 발생확률 감소를 기대할 수 있음
· 코로나19와 같은 전염병 사태에 불특정 다수가 접촉할 우려가 큰 하차벨에 접촉하지 않음으로서 접촉에 의한 전염병 감염사례 감소의 기대와 버스 이용 승객의 심적 안정을 도모할 수 있음

3.2. 전체 시스템 구성(전체 알고리즘)

3.3. 개발환경

4. 단계별 제작 과정

4.1. 시스템 설계
초기 스케치에서와 같이 일대다 통신 구현을 위해 Bluetooth와 WiFi 통신이 논의 되었으나, Bluetooth 통신 방식의 동시 접속 가능 기기 제한으로 인하여 WiFi 통신 방식을 채택한다.
WiFi 통신 모듈 선정

4.2. 하드웨어 제작

4.3. 하차벨 시스템 소프트웨어 작성

4.4. 스마트폰 App 소프트웨어 작성

4.5. 시스템 구현

4.6. 결론 및 전망
위와 같이 스마트폰 어플리케이션을 통해 버스 벨을 점등하는 테스트를 성공적으로 완료하였다. Java를 처음 다뤄보며 개발한 첫 어플리케이션이었기에 UI나 여러 편의사항 등에서 부족한 부분도 있었지만, 본 목적에 충실하게끔 구현했다는 점에서 큰 만족감을 가질 수 있었다.
본 아이디어는 비용과 시스템 구현 측면에서 여러 이점이 있는데, 제작 시 사용한 Lolin D1 mini를 대체해 ESP8266-01 등의 모듈을 사용한다면 저렴한 비용으로 단 하나의 벨 교체를 통해 무선 하차벨 시스템을 구현 할 수 있을 것으로 보인다.
한편 서울특별시 버스정책과에 문의해본 결과 올해 6월부터는 서울시내 버스 8000여대에서 공공와이파이를 이용할 수 있다고 하였다. 추후 공공와이파이를 이용한 시스템 구축을 통해 더 효율적이고 편리한 무선 하차벨 시스템을 제공할 수 있을 것으로 보인다.
경향신문 기사([‘코로나19’ 확산 비상]버스 하차벨 서로 미루고, 출입문 손 대신 어깨로 열어…‘거리두기’가 바꾼 일상)의 인터뷰에서는 코로나 19로 인한 버스에서의 현 상황이 잘 드러나고 있다. 본 아이디어는 이러한 대규모 전염병 사태에 있어 미약하게나마 감염 전파를 막는 요소가 될 수 있을 것이라 기대한다.

5. 기타
5.1. 회로도

5.2. 소스코드
5.2.1.Arduino 소스코드

5.2.2. Lolin D1 mini 소스코드

5.2.3. 스마트폰 App 소스코드

5.3. 참고자료
· 서울특별시 보도자료 『2019년 서울 돌아보기(20200211)』
· https://en.wikipedia.org/wiki/Bluetooth_Low_Energy
· https://opengov.seoul.go.kr/mediahub/19181864
· http://news.khan.co.kr/kh_news/khan_art_view.html?art_id=202003052147015

2020 ICT 융합 프로젝트 공모전 장려상

Cable-driven Anthropomorphic

Dexterous Robot hand

글 | 서울과학기술대학교 김태욱, 금현주, 민성재, 이동현

1. 심사평

칩센 보고서가 매우 촘촘하게 잘 작성되었고, 기술의 구현 난이도 또한 매우 높아 보입니다. 기획한 작품이 잘 구현 제작된다면 여러 가지 방면에서 사용이 가능할 듯도 합니다. 메카닉적인 부분과 하드웨어/소프트웨어 부분을 모두 포함하고 있어 수준이 높은 작품이라 판단됩니다만, 작품의 최종 결과물에 대하여 동작 등을 확인할 수 없어 얼마나 세밀하고, 정밀하게 관절의 움직임이 있는지는 알 수가 없어 일부 평가 항목에서 손해를 보았습니다. 하지만 지원자(팀)께서 어떤 의도를 가지고 작품을 개발하는지 충분히 이해가 가능하고, 시도만으로도 충분히 좋은 평가가 가능한 작품입니다.
펌테크 출품된 작품은 순수 기계공학적인 부분으로만 구성된 우수한 작품으로 전기, 전자, 소프트웨어 응용제품을 대상으로 하는 본작품전의 기본취지와는 다소 차이가 있는 제품이 아닌가 판단됩니다.
위드로봇 동작 시연 및 손가락의 모션 제어까지 포함되었으면 아주 훌륭한 작품입니다.

2. 작품 개요

18세기 이후, 산업혁명 초기에는 물체를 손으로 잡고 이동하거나 반복적인 일을 수행할 수 있는 팔 형태의 로봇들을 연구했고 그 로봇들이 사람들을 대신하면서 대규모 제조업이 발달하였다.
시간이 흐르면서 점점 정교하고 빠른 로봇 팔이 연구되었고 최근 들어서는 정해진 환경에서 반복적인 일을 하는 것을 넘어 안드로이드나 의수 등으로 인한 여러 가지 환경에서 적응력이 좋은 유연한 로봇 팔에 대한 필요성이 높아지고 있다.
인간의 한 손은 27개의 자유도가 있어 유연하고 세밀한 작업을 할 수 있다. 이에 많은 연구가 인간의 손을 모방한 로봇 팔을 만들려고 시도 하고 있다.
의인화한 손의 기계적 설계 요구사항은 Anthropomorphic features와 Grasping performance로 나눌 수 있다[5].
Anthropomorphic features: 손가락의 구성, 크기 및 역동적인 행동을 포함하여 가능한 사람의 손을 모방해야 한다[5].
Grasping performance: 로봇 손의 속도와 힘이 충분하여 특정되지 않은 물체도 유연하게 잡을 수 있어야 한다[5].
기존의 로봇손에서 모터를 관절에 부착하는 방식으로는 Anthropomorphic features과 Grasping performance을 모두 충족시키기는 어렵다. Anthropomorphic features을 충족시키기 위해서는 로봇손이 작아져야 하지만 작은 모터는 힘이 약하기 때문에 Grasping performance을 충족시킬 수 없다.
이러한 문제점을 해결하기 위해 본 작품은 Cable을 이용하여 관절에 부착된 모터를 다른 곳으로 이동시키고 관절의 움직임을 제어할 수 있게 디자인을 하였다.
기존 로봇손 디자인에서는 관절모터에 이후 달린 관절들의 모터들이 부하로 작용하였지만, Cable을 이용한 본 작품은 이러한 부하를 없애 줌으로써 페이로드를 높였다.

3. 작품 설명
3.1. 주요 동작 및 특징
본 작품은 주요 동작 및 특징이 Cable-driven과 Anthropomorphic이 있다.
Cable-driven:
케이블구동 방식은 당길 수만 있는 단방향성을 가진다. 따라서, 이 방식은 직접 모터를 사용하여 양방향성을 가지는 기존의 로봇손과 중요한 차이가 있다[7][8][9]. 케이블의 단방향 특성 때문에 n자유도 모션을 갖는 매커니즘에서 n+1개의 케이블이 필요하다[1][7][10]. 최근에 연구되는 케이블 구동 로봇손은 기존의 양방향성 로봇손보다 더 많은 모터가 사용된다[1]. 그러나 본 작품에서는 케이블 구동을 이용하여 n개의 모터만으로 자연스러운 움직임을 구현하고 기존 양방향성 로봇손과 비교하여 더 큰 작업공간, 더 높은 적재 중량과 생산비용을 제공할 수 있다.
Anthropomorphic:
인간의 몸은 630개의 근육으로 제어되는 244자유도가 있다[3]. 244개의 자유도 중 사람 손에만 총 54개의 자유도를 제공한다[4]. 많은 자유도에 의해 손은 높은 유연성이 있으며 악력이 강하고 물체를 잡는데 능숙하다[2].
실제 인간의 손은 탄성을 가진 피부로 덮여 있고 뼈와 근육, 힘줄, 인대 등과 결합된 복잡한 매커니즘이 있기 때문에 완전히 일치하게 로봇손을 제작하기는 어렵다[2]. 때문에 본 작품은 실제 인간의 손의 구조를 모방하되 자연스러운 움직임을 구동하는데 영향이 적은 관절은 생략 하도록 한다.
실제 사람의 손가락 모형은 크게 엄지와 나머지 4개의 손가락으로 나눌 수 있다. 엄지는 제 1관절로 TM, 제 2관절 MCP, 제3관절을 IP로 표현할 수 있다. 나머지 4개의 손가락에서의 CMC를 제외하고 제 1관절을 MCP, 제 2관절 PIP, 제 3관절을 DIP로 제작하였다. [그림1]의 D와 같이 TM은 사실 2자유도지만 1자유도로 봐도 자연스러운 움직임이 가능하므로 1자유도로 제작하였다. 5개의 모든 손가락의 제 1관절은 2자유도로, 제2, 3관절은 1자유도로 하였다. 2, 3관절은 각각의 자유도를 가지지만 서로 종속된 움직임을 가지기 때문에 스프링을 이용하여 한 개의 모터로 구동시켰다.

3.2. 전체 시스템
3.2.1. 전체디자인
본 작품의 로봇손은 손가락, 손바닥, 모터 및 보빈, 매니퓰레이터로 나눌 수 있으며, 케이블이 손가락의 각 관절에서부터 시작되어 손바닥을 지나 모터 보빈에 연결된다.

3.2.2. 손가락

신체 구조상 손가락을 크게 뼈, 관절, 근육으로 분리해 생각할 수 있다. 손가락의 뼈는 강도와 전체 손의 무게를 고려해 알루미늄 샤프트를 사용하였다[그림3].
관절부분에는 유니버셜 조인트를 사용하였다[그림4]. 제 2,3관절은 1자유도이기 때문에 물리적 제한을 두어 유니버셜 조인트가 한방향으로만 움직일 수 있게 하였다.
마지막으로 근육 및 인대 역할을 하는 케이블을 연결하기 위하여 실이 지나가거나 고정될 수 있는 플레이트를 제작하여 관절에 부착하였다[그림5]. 이 부분을 앞으로 ‘조인트 플레이트’라고 지칭하겠다.

첫 번째(MCP)와 세 번째 관절(DIP)은 모터에 실제로 연결되어 있기 때문에 모터를 조절하여 각 관절을 움직일 수 있다. 하지만 첫번째 관절과 달리 세번째 관절과 두번째 관절은 두번째 관절이 특정되지 않기 때문에 위치와 각도는 예측할 수 없다.

3.2.3. 손바닥

손바닥은 손가락을 고정할 수 있는 손바닥 뼈대[그림10], 손바닥에서 실이 지나가는 점을 고정해주는 플레이트[그림11], 손바닥 이후에 모터까지 케이블이 지나가는 튜브를 고정해줄 튜브 고정 플레이트 [그림13]가 있다.
손바닥에서 실이 지나가는 점을 고정해주는 플레이트를 앞으로 ‘손바닥 플레이트’라고 지칭하겠다[그림10].
손바닥에서 튜브를 고정해주는 플레이트를 앞으로 ‘튜브 고정 플레이트’라고 지칭하겠다[그림13].
손가락은 손바닥의 연장된 부분이지만 본 작품은 각각 분리된 형태로 존재한다. 만약 네 손가락이 모두 같은 방향으로 있다면, 손가락을 구부려 물체를 잡을 때 손가락들이 한 점에서 모이지 않기 때문에 불리하게 작용한다. 손가락을 구부렸을 때, 한 점에서 모든 손가락이 모이기 위해서 손바닥 뼈대의 각도와 길이를 조절할 필요가 있는데 그 값 은 [그림14]와 같다.

손가락 현재관절의 위치는 이전 관절의 위치와 관절사이의 거리 및 각도를 통해 계산한다. 케이블을 손바닥 끝에 고정시키면, 손바닥 플레이트의 실 고정점을 손가락의 시작점으로 생각하여 관절의 위치를 구할 때 계산을 단순화할 수 있다. 또한 손가락이 움직일 때 케이블이 손바닥에 접촉되어 일어나는 의도치 않은 길이 변화를 제한할 수 있다.

3.2.4. 보빈 및 액츄에이터
손가락을 움직이기 위해서 실을 밀고 당기는 역할은 보빈과 액츄에이터가 한다. 보빈[그림16]은 실이 감기는 부분이고 액츄에이터[그림17]는 보빈을 돌려준다.
실을 감기 전에 먼저 보빈에 실구멍을 통해 실을 한번 묶어서 고정해준 뒤 실을 감아 실이 헛도는 것 방지한다.

케이블은 특성상 당기는 방향으로만 제어할 수 있고 미는 방향으로의 제어가 불가능하여, 하나의 모터로는 한 가닥의 케이블만 조절할 수 있다. 기존의 로봇손은 1개의 자유도를 제어하기 위해서는 두개의 모터가 필요하다. 그러나 본 작품은 한 개의 자유도를 제어하기 위하여 두 가닥의 케이블을 하나의 보빈에 반대방향으로 감아 더 적은 액츄에이터로 1개의 자유도를 제어할 수 있게 하여 모터의 수를 줄였다.
케이블은 보빈의 가운데 원판[그림15]을 기준으로 한쪽은 순방향, 반대쪽은 역방향으로 감겨 있어, 모터가 회전하면 한쪽은 감기고 반대쪽은 풀린다. 제어하고자 하는 조인트 플레이트의 양쪽 끝에 실을 묶어 손가락의 움직임을 제어할 수 있다.

3.2.5. 매니퓰레이터

매니퓰레이터를 손과 연결하면 사람의 팔과 같은 형태가 되어 더 다양한 방향으로 어플리케이션을 확장할 수 있다. 하지만, 매니퓰레이터를 사용할 경우 매니퓰레이터의 회전과 이동 때문에 몸체사이에 케이블이 걸려 의도치 않은 길이변화가 일어날 수 있다. 이 문제를 해결하기 위해서 손바닥부터 튜브를 연결하여 모터의 전까지 케이블을 감싸고 있으면 위의 문제를 해결할 수 있다.

3.2.6. 기구학
로봇 손의 손가락 끝지점은 4X4 회전행렬을 활용한 동차변환으로 기구학을 풀이하여 해석하였다. 동차 변환 행렬은 각 축에 대한 회전 행렬에서 좌표 이동과 크기 조정에 대한 정보를 추가한 행렬으로, 일반적으로 아래의 행렬과 같이 나타난다.

본 제품에서는 투시 변환의 경우는 존재하지 않으므로, 투시 변환은 0으로 고정시키고, 크기조정 또한 단위 변환이므로 1으로 고정시킨다.

순기구학을 풀이할 시, 동차변환은 각 링크 간의 이동변환과 회전변환의 곱으로 나타난다. 동차 변환에 관한 자세한 원리는 본 서식에서 다루지 않고 참고문헌을 참조한다[14].

매니퓰레이터는 6개의 링크의 조합으로 움직이고 각 관절의 움직임은 다음과 같다.

매니퓰래이터의 동차변환()은 다음 식으로 정리된다.

로봇 손은 시작점(origin)에서 손가락 끝점까지 2개의 조인트와 3개의 샤프트의 조합으로 이루어져 있다. 따라서, 로봇 손의 동차변환은 총 세 링크와 그 변환들의 조합으로 나타난다. 손바닥의 길이를 L_0, 첫 번째 관절부터 세 번째 관절까지의 손가락 길이를 L_1, 세 번째 관절부터 손가락 끝부분까지의 길이를 L_2라 할 때, 각 움직임은 다음과 같다.

로봇 손의 동차변환(DH)는 다음 식으로 정리된다.

3.3. 개발 환경
3.3.1. 디자인
Cable-driven robot hand를 개발하는데 있어서 대부분의 하드웨어를 3D프린터를 사용하여 만들었다. 프린터로 제작한 부품 이외에는 유니버셜 조인트, 샤프트 등 일반적으로 시중에서 쉽게 구입할 수 있는 공학 재료들을 사용하여 제작하였기 때문에 쉽게 제작할 수 있다. 3D프린터를 이용하여 부품을 제작한 만큼 설계하는 CAD 프로그램 선정 또한 중요했다. 설계를 하는데 사용한 프로그램은 AUTODESK사의 INVENTOR이다.

인벤터로 디자인을 하고 이를 프로그램 내장된 3D 프린트 기능으로 STL 파일로 모델을 출력하였다. 아래는 인벤터도 디자인한 윈치 와이어가 감기는 보빈이다. 이렇게 디자인한 각 파트들을 위와 같이 인벤터 안에서 조립해볼 수 있다.
또한 인벤터를 사용함으로써 장점은 디자인한 각 파트를 미리 조립을 해보고 간섭이 있는지 검사하거나 어떤 부분이 약할지 시뮬레이션을 해볼 수 있다.
만들어진 STL파일을 3D 프린터로 출력하기 위해 GCODE로 변환하기 위해 사용한 프로그램은 많은 사용자들이 사용하는 ULTIMAKER CURA를 사용했다.
CURA에 STL파일을 넣고 사용할 프린터에 맞게 설정을 해주면 적절한 GCODE가 생성된다. 프린터에 따라 직접 프린터를 컴퓨터에 연결하여 CURA에서 바로 프린트할 수도 있고 생성한 GCODE파일을 이동식 메모리에 넣어 프린터에 꽂아 사용할 수 있다. 아래는 모델링한 STL파일을 열어 GCODE로 변환한 모습이다.

CURA에는 다양한 설정이 있어 각 부품들의 필요한 속성에 따라 적당한 값으로 조절하여 필요한 특성을 얻을 수 있다.

3.3.2. 시뮬레이션
제작하기에 앞서 모델링 한 부품들에 맞춰 실제로 동작하는지 확인해 볼 필요가 있다. 동작 중에 수치적으로 와이어의 길이 변화가 어떻게 일어나는지 또는 그 과정에서 얼마나 오류가 발생하는지 확인해야 한다. 앞에 3-2. 6)절에서 기구학을 풀었는데 이를 코드로 구현하여 설계한 대로 제작했을 때 각도가 변함에 따라 와이어의 길이를 시뮬레이션한다. 이를 위해 MATLAB을 이용해서 기구학 식을 구현해서 시뮬레이션 해보고 그때의 와이어 길이의 변화를 구했다.
아래 3차원 그래프는 각 손가락 관절을 움직일 때 와이어, 플레이트, 샤프트의 위치를 표시한 그래프이다. 또한 이렇게 손가락을 움직일 때 밑에 그래프처럼 각 와이어가 어떻게 얼마나 변하고, 한 관절에 대해서 늘어나고 줄어드는 양의 오차가 얼마인지 그래서 그 양은 모터의 각도로 얼마나 차이 나는지를 확인할 수 있다.

3.3.3. 로봇 손 구동 펌웨어
기본적인 모터 구동을 포함한 유저 인터페이스, 어플리케이션과의 연결은 C++로 개발하였다. 사용하는 액츄에이터가 ROBOTIS의 DYNAMIXEL이기 때문에 따로 모터와 엔코더를 위한 개별 제어기를 사용하지 않았고, ROBOTIS에서 제공하는 SDK를 사용하여 제어했다. 따라서 모든 기본적인 제어를 포함한 피드백, 다양한 명령에 대해서 주 제어기인 PC가 대부분의 역할을 수행하게 된다. 초기적인 방법으로 C++ 콘솔 응용프로그램을 사용하여 손가락의 구동 및 유저 인터페이스를 구현하였다. 개발자가 필요에 따라 GUI가 가능하도록 C#을 이용하여 개발하거나 OpenCV나 OpenGL을 이용하여 그래픽으로 표시하게 추가할 수 있다.

4. 단계별 제작 과정
4.1. 손가락 한 개 시제작

4.2. 로봇손 제작

5. 기타

5.1. 소스코드
5.1.1. 매트랩 시뮬레이션 코드

5.1.2. 손가락 구동 코드

5.2. 참고문헌
[1] G.Z. Lum, S.K. Mustafa, H.R. Lim, W.B. Lim, G.Yang and S.H. Yeo, “Design and Motion Control of a Cable-driven Dexterous Robotic Arm”, 2010 IEEE Conference on Sustainable Utilization and Development in Engineering and Technology Universiti Tunku Abdul Rahman, pp. 106-111.
[2] Li Tian, Nadia Magnenat-Thalmann, Daniel Thalmann and Jianmin Zheng, “A Methodology to Model and Simulate Customized Realistic Anthropomorphic Robotic Hands”, CGI 2018, June11-14,2018, bintan Island, Indonesia, pp. 153-162.
[3] Zatsiorsky. V. and B. Prilutsky, Biomechanics of skeletal muscles. 2012: Human Kinetics.
[4] Agur, A.M. and A.F. Dalley, Grant’s atlas of anatomy. 2009: Lippincott Williams & Wilkins.
[5] Ming Cheng, Li Jiang, Fenglei Ni, Shaowei Fan, Yuan Liu and Hong Liu, “Design of a Highly Integrated Underactuated Finger towards Prosthetic Hand”, 2017 IEEE international Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), pp. 1035-1040.
[6] Li Tian, Nadia Magnenat-Thalmann, Daniel Thalmann and Jianmin Zheng, “The Making of a 3D-Printed, Cable-Driven, Single-Model, Lightweight Humanoid Robotic Hand”, frontiers in Robotics and AI, Volume4, Article 65, published in 04 December 2017, pp. 1-10.
[7] P. Gholami, M.A. Mohammad and H.D. Taghirad, “On the control of the KNTU CDRPM: A cable driven redundant parallel manipulator”, 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nice, France, pp. 2404-2409.
[8] I. Ebert-Uphoff and P.A. Voglewede, “On the connections between cable-driven robots, parallel manipulators and grasping”. 2004 IEEE International Conference on Robotics and Automation, New Orleans, LA, pp. 4521-4526.
[9] E. Ottaviano, M. Ceccarelli, A. Paone and G. Carbone, “A low-cost easy operation 4-cable driven parallel manipulator”. 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Barcelona, Spain, pp. 4019-4024.
[10] A. Ming and T. Higuchi, “Study on multiple degree-of- freedom positioning mechanism using wires (part 1)”, Int. Journal of the Japan Society of Precision Engineering, Vol. 28, No. 2, 1994, pp. 131-138.
[11] W.K. Jung, J.H. Park, I.S. Kwon, J.B. Song, Y.J. Choi, and K.H. Kim, The Experimental RoboticsⅠ: Manipulation and Vision, Institute of Control, Robotics and Systems, Korea Robotics Society (KRoS), pp. 1-335, 2011
[12] Dawei Xu, En li and Zize liang, “Kinematics and Statics Analysis of a Novel Cable-Driven Snake Arm Robot”, Chinese Automation Congress 2017, IEEE 2017, pp. 439-444.
[13] Maria Chlara Carrozza, Bruno Massa, Fabrizio Vecchi and R.Lazzarini, “The SPRING Hand: Development of a Self-Adaptive Prosthesis for Restoring Natural Grasping”, Autonomous Robots 16(2004), pp.125-141.

2020 ICT 융합 프로젝트 공모전 장려상

스마트 차선 변경 시스템

글 | 영남대학교 양성은, 박유나, 지준영

1. 심사평
칩센 지원자께서는 ‘ADAS(Advanced Driver-Assistance Systems)’ 라는 용어나 시스템을 들어보셨을 수도 있을듯합니다. 최근 많은 차량에 운전, 주차, 안전을 위한 여러 가지 시스템이 적용되고 있고, 그 중 지원자가 구현하고자 한 작품은 ADAS 기능 중 BCW 기능에 해당할 것으로 보입니다. 보고서에도 작성되어 있듯이 실제로는 고려하기 힘든 많은 변수들이 있고 그러한 부분을 이미 진행된 기술의 학습을 통해서 개선이 가능할 것으로 보입니다. 시연 영상에서 실제 도로와 유사한 이미지로 화면이 보이는 것이 매우 흥미로웠습니다.

펌테크 현재 상용화되어 널리 사용되는 기술이지만 학생의 눈높이에 맞추어 전체적으로 꼼꼼하게 잘 기획되었고, 간결하게 잘 구성한 작품이라고 생각합니다. 제품 완성도 면에서 우수한 작품이라고 판단됩니다.

위드로봇 차량의 BSD 기능을 구현한 작품입니다. 카메라 캘리브레이션을 통해 초음파 센서 거리 값과 융합을 하면 더 좋은 결과를 얻을 수 있습니다.

2. 작품 개요
2.1. 구현 배경

TAAS 교통사고분석시스템에 따르면, 2018년 교통사고는 21만 건이 넘는 사고와 3,781명의 사망자가 발생했으며 교통사고로 수년간 인명피해가 많이 발생하고 있다. 이러한 교통사고가 일어나는 경우는 신호 위반, 안전거리 미확보, 중앙선 침범, 과속, 안전운전 의무 불이행, 교차로 통행방법 위반, 보행자 보호의무 위반 등 여러 가지가 있다.
여기서 도로교통공단에서 제시한 안전운전(안전한 도로이용)수칙에는 안전거리 유지, 좌석 안전벨트의 착용, 진로 변경 등을 다루고 있다. 안전거리 유지 관련 기술은 고속도로 주행보조(HDA)로 고속도로와 자동차 전용도로 주행 시 앞차와의 거리를 유지하며 운전자가 설정한 속도로 곡선로에서도 차선을 유지하며 주행하도록 돕는 기술이 있다. 자동차 안전벨트 미착용 알림장치 뿐만 아니라 후진 주차/출차 시 후방 장애물 인식 및 제동을 돕는 후방 주차 충돌방지 보조(PCA)등을 탑재해 안전 편의성을 극대화하였다.
따라서 우리가 구현하고자 하는 기술은 차선 변경에 대한 교통사고를 일으키는 원인의 시발점을 봉쇄하는 동시에 이와 같은 스마트한 시대에 걸 맞는 기술을 접목 시킬 기술을 구현하는 것이다.

2.2. 스마트 차선 변경 시스템이란?
스마트 차선 변경 시스템은 운전자가 방향지시등을 키게 되면 변경하고자하는 차선의 운전자 차량 기준에서 가장 가까운 차량과의 거리를 실시간으로 측정하여 운전자의 차량 내 모니터를 이용해 시각적인 정보를 제공함으로써, 운전자가 보다 안전하고 편리하게 차선변경을 할 수 있도록 도움을 주는 시스템이다.
초음파 센서를 통해 거리를 측정하여 차선 변경 시 운전자에게 위험(빨강색) – 주의(주황색) – 안전(초록색) 세 단계로 나누어 시각화 함으로서 위험을 좀 더 쉽게 감지할 수 있게 돕는다.

2.3. 대상 및 기대효과

한국 교통 연구원, 경찰 교통사고자료 분석 결과에 따르면 차선을 변경 시 충돌사고를 많이 내는 것으로 나타났다. 그리고 차선 변경을 하지 못해 부산까지 갔다는 기사를 접할 수 있다. 이와 같이 해당 기술의 초점 대상은 운전에 미숙한 사람으로 해당 기술은 차선 변경에 대한 부담감을 줄이고 안전편의성을 극대화하는 역할을 한다.

또 운전에 미숙한 사람뿐만 아니라 모든 운전자를 대상으로 확장 할 수 있다. 도로를 나가보면 상당히 많은 운전자들이 차선 변경 시 방향지시등을 켜지 않은 모습을 볼 수 있는데, 이유를 물어보면 대다수가 “귀찮아서”라는 대답을 한다. 운전자들이 대수롭지 않게 생각하여 잘 사용하지 않는 기능을 개선하여 보다 안전하게 운전할 수 있다는 장점을 살려 방향지시등을 사용하게끔 유도하는 효과도 기대해본다.
끝으로 차선 변경 시 일어나는 교통문제를 개선해 조금이라도 더 많은 운전자가 편리하고 안전한 도로 주행을 하길 바라는 기대를 해본다.

3. 작품 설명
3.1. 주요 동작 및 특징
3.1.1. 카메라 동작 및 특징

회로[첨부 1]에 연결된 스위치가 ON 일 때, 차선 변경 알고리즘이 실행되면서 카메라(Logitech사의 960-001063 – Webcam, HD Pro, 1280 x 720p Resolution, 3MP, Built In Microphone, [첨부 2])가 동작하게 된다.

3.1.2. 초음파 동작 및 특징

회로[첨부 5]에 연결된 스위치가 ON 일 때, 같이 연결되어 있던 초음파(HC-SR04, [첨부 6])가 동작하게 된다. HC-SR04 초음파 센서는 4가지 핀이 있으며, 순서대로 VCC핀, Trig핀, Echo핀, GND 핀을 가지고 있다.

여기서 초음파 센서의 동작을 살펴보면, Trig핀에 High signal이 들어오면 초음파를 전송하고 전송된 초음파가 사물에 반사되어 돌아오면 High signal에서 Low signal로 바뀐다. High상태에서 Low상태로 바뀐 시간을 이용하여 거리를 측정할 수 있다. 거리 계산 공식은 “거리 = 시간 x 초음파의 속력”이며, 초음파의 속력은 공기 중에서 340m/s로 이동하기에 식에 340m/s를 대입하여 계산하면 된다. 참고로 시간은 왕복시간으로 측정이 되기 때문에 2를 나누어 주며, 마무리로 단위까지 맞춰주어 간단하게 거리를 구할 수 있다.

이러한 초음파를 활용하여 [첨부 8]운전자 차량의 뒷면에서 대각선 양쪽 끝에 초음파 센서를 장착한다는 가정에 하에 초음파 센서는 운전자 차량과 변경하고자 하는 차선의 뒷 차량과의 거리를 측정할 수 있게 된다. 더 나아가 초음파 센서가 측정한 거리를 라즈베리에서 받아 처리함으로써 차선 변경 시 안전 정도를 운전자가 보는 모니터에 영상처리를 통해 간단하게 인지할 수 있게 해주는 역할을 제공한다. [첨부9]같은 경우 위험(빨강색) – 주의(주황색) – 안전(초록색) 중 주의 단계로 주황색으로 위험 정도를 표시하고 있는 것을 볼 수 있다.

3.1.3. 차선 변경 동작 및 특징

3.2. 전체 시스템 구성

3.2.1. 하드웨어 구성
· Raspberry Pi
· 960-001063 – Webcam, HD Pro, 1280 x 720p Resolution, 3MP, Built In Microphone
· HC-SR04
· Bread Board
· 저항 1K 2개, 저항 2K1개
· Slide switch
· Google Coral USB Accelerator
· MM,MF 타입 점퍼선

3.2.2. 소프트웨어 구성
· OpenCV 영상인식 source
· Ultrasonic sensor source
· Switch On/Off process source

3.2.3. 주요 동작 및 특징
· 영상처리를 통한 뒷 차량 인식
· 초음파센서를 통한 뒷 차량과의 거리 계산
· 스위치를 통한 깜박이 구현
· 영상처리를 통한 차선 변경 안전도 표시

3.2.4. 회로 구성

3.3. 개발 환경(개발 언어, Tool, 사용 시스템 등)

4. 단계별 제작 과정
4.1. 라즈베리 파이
4.1.1. 차량인식을 위한 영상처리 구현
구현하고자 하는 프로그램의 핵심은 차량인식이다. 차선 변경 시, 해당 도로에서 운전자 차량을 기준으로 대각선 뒤에 있는 차량과의 거리를 시각적인 정보로 운전자에게 표현하기 위해서는 차량을 인식하는 것이 가장 우선이다. 영상 처리를 위한 환경으로 라즈베리에 tensorflow를 설치하였고 코딩을 위해 Open CV tool도 설치하였다. 언어는 Python을 사용하였다. 여러 가지 환경과 쉘 스크립트를 사용하기 위해 https://github.com/EdjeElectronics/ TensorFlow-Lite-Object-Detection-on-Android-and-Raspberry-Pi.git 저장소를 사용했고, 감지 모델은 tensorflow 홈페이지에서 제공하는 모델을 기반으로 사용했다.

다음은 테스트의 한 부분으로 다음과 같이 차량을 인식하여 차량을 사각형 틀 안에 포함하는 것을 볼 수 있다.

라즈베리 파이 상에서 영상처리를 하였는데 영상 처리가 워낙 많은 연산을 필요로 하다보니 속도가 늦은 단점이 있었다. 이를 개선하기 위해 Google Coral USB Accelerator라는 Edge TPU를 사용하여 속도를 높여주었다.

성능을 테스트해보기 위해 FPS를 측정해 보았다. Google Coral USB Accelerator 장착했을 때 FPS가 4배 가까이 증가하는 것을 확인할 수 있었고, 좀 더 빠른 영상처리를 할 수 있었다. 하지만 실시간으로 이용하기에는 조금 부족한 면이 있었지만 이는 라즈베리보다 좀 더 성능이 좋은 소형 컴퓨터를 이용하면 해결될 것이라고 본다. 예들 들면 Nvidia사의 Jetson Nano Board나 Raspberry pi 4 등이다.

4.1.2. 운전자가 쉽게 차량까지의 거리를 인식할 수 있게 시각화하기
운전자 차량을 기준으로 변경하고자 하는 차선의 차량까지의 거리는 cm단위로 초음파 센서를 통해 측정하였으며, 좌측 상단에 “Distance : ”로 출력형태를 갖는다. Python OpenCV를 통해 거리를 선으로 표시하며 색(빨간색, 주황색, 초록색)을 통해 상황에 따라 구별할 수 있도록 한다.
운전자 차량까지의 거리를 인식할 수 있는 구체적인 설명으로는 거리측정을 위한 초음파 센서를 연결하고, 초음파 센서에서 반환값을 받아온다. 여기서 받아온 값은 구하고자 하는 거리가 되며 cm단위(테스트를 모형에서 실시했기 때문에 거리를 cm로 조정)를 갖는다. 여기서 운전자 차량과 변경하고자 하는 차선의 차량과의 거리는 선으로 표시한다. 이 선은 거리에 따라서 색을 다르게 표현하는데, 만약 거리가 16cm이하라면, 해당 선을 빨간색으로 하여 차선변경이 불가능하다고 알려주고, 16cm~ 20cm 사이면 해당 선은 주황색으로 차선 변경 시 주의해야 한다고 알려주며, 20cm이상이면 해당 선은 초록색으로 차선 변경을 하여도 안전하다고 표시하도록 구성하였다.
테스트는 다음과 같이 진행하였다. 카메라는 운전자 차량의 후면에 부착하였다고 가정한 상태에서 빨간색 차량이 운전자의 차량이며 운전자가 좌측 방향 지시등을 켰을 때, 운전자 차량을 기준으로 좌측 도로 상황을 비추게 된다. 카메라는 OpenCV를 통해 차량을 인식하는 동시에 앞서 말한 시각화 과정으로 차선 변경 가능 여부를 선과 색으로 운전자에게 알려준다. 다음의 테스트에서는 라즈베리 파이 모델 3 2015버전을 사용하였고 초음파 센서의 모델명은 HC-SR04, 카메라는 Logitech사의 960-001063 – Webcam, HD Pro, 1280 x 720p Resolution, 3MP, Built In Microphone을 사용하였다. 실제 차량을 사용할 수 없어 차량 모델을 제작하여 테스트를 진행하였다.

회로 사진 및 라즈베리파이 pin 연결

초음파 센서 회로도

4.1.3. 스위치를 이용한 방향 지시등 구현
운전자가 방향 지시등을 켰을 때 다음 프로그램이 실행되므로 슬라이드 스위치를 차량의 방향 지시등으로 가정하여 구현하였다. 슬라이드 스위치가 ON일 때, 프로그램을 시작하거나 프로그램이 지속적으로 실행하도록 한다. 슬라이드 스위치가 OFF일 때, 프로그램을 종료하도록 구성하였다. 실험을 진행 할 때, 일반적인 택트 스위치 같은 경우 직접 스위치를 계속해서 누르고 있어야 ON으로 인식을 하는 번거로움을 가져왔다. 따라서 슬라이드 스위치를 이용하여 실제 차량의 방향지시등의 점멸을 표현하였다. 슬라이드 스위치의 작동 실험은 시연 동영상을 통해 볼 수 있다.

회로 사진

회로도

4.1.4. 주요 소스 코드

5. 추가할 수 있는 기능
우리는 도로 모형을 제작하여 실험을 진행하였지만 실제 도로 상황에서는 많은 변수가 존재할 수 있다. 우리가 생각한 변수 중의 하나는 바로 ‘속도’이다. 뒷 차량이 어느 정도 속도로 오는지 알 수 없기 때문에 우리는 거리를 통하여 속도를 계산해 운전자의 모니터에 거리 정보를 나타낼 때 변수가 되는 속도를 반영하여 나타내는 것이다. 우리는 실제로 실험을 할 수 없어 이 부분의 구현은 하지 않았지만 우리가 만든 프로그램을 실제 차량에 이용한다면 이 부분도 고려하면 좋을 것 같다. 아니면 초음파를 받아 오는 시간 간격을 좀 더 줄여도 속도라는 변수를 어느 정도 해결할 수 있을 것 같다.

6. 참고문헌
· https://github.com/EdjeElectronics/TensorFlow-Lite-Object-Detection-on-Android-and-Raspberry-Pi/blob/master/Raspberry_Pi_Guide.md
· https://www.tensorflow.org
· https://blog.naver.com/ljy9378/221438192568
· https://www.diymaker.net/111
· https://www.diymaker.net/111
· https://make.e4ds.com/make/learn_guide_view.asp?idx=73

2020 ICT 융합 프로젝트 공모전 장려상

초음파센서를 이용한 자동문 쓰레기통

글 | 대구대학교 정원용

1. 심사평
칩센 얼핏 간단해 보이지만 주제와 부합되는 명확한 목표와 결과물을 확인할 수 있습니다. 작품으로서는 충분히 아이디어를 실제로 구현한 상황이지만, 실용성 측면에서 쓰레기통에 전원을 포함한 하드웨어 회로가 장착되어야 하므로 일체형이 아닌 기존 쓰레기통에 적용할 수 있는 별도 구조는 어떨까 하는 생각이 듭니다.
펌테크 작품의 하우징 구성이 상당히 깔끔하고 훌륭하며 설계에 고생이 많았으리라 생각됩니다. 최근 코로나 등으로 위생에 관련된 비접촉식 생활용품에 관심이 많은 시기와도 맞물리는 완성도가 높은 출품작으로 생각됩니다.
위드로봇 전력 관리 부분이 추가되면 더욱 좋은 작품이 될 것 같습니다.

2. 작품 개요
2.1. 배경 및 요약
2.1.1. 더러운 쓰레기통의 위생상 문제
· 쓰레기통 공간이 없어 쓰레기를 쓰레기통 주변에 버려서 쓰레기통이 더러워짐
· 더러운 쓰레기통으로 인해 접촉하기 어려움
· 자동문 쓰레기통을 활용해 접촉을 줄여 위생상의 문제 해결

2.1.2. 쓰레기통 주변 환경 문제
· 쓰레기통의 내용물이 다 찼는지 알지 못해 쓰레기통이 넘치게 됨
· 넘치는 쓰레기통으로 인해 주변이 더러워짐
· 쓰레기통이 다 찼을 시 알림 기능으로 넘치는 쓰레기통 문제 해결

2.1.3. 작품 기능

2.1.3. 완성본

· 평상 시, 초록 LED와 쓰레기통이 닫혀있음
· 물체가 인식될 시, 쓰레기통이 열림
· 쓰레기통이 일정량 채워지면 빨간 LED로 바뀜

3. 작품 설명
3.1. 주요 동작 및 특징
3.1.1. 주요 동작 순서도

3.1.2. 자동문 휴지통 순서도
· 초음파센서를 통해 정면에 있는 물체와의 거리를 측정
· 측정된 물체와의 거리에 따라 쓰레기통이 열리고 닫힘
· 쓰레기통 천장에 있는 초음파센서로 쓰레기 인식
· 초음파센서로 쓰레기양에 따라 LED의 색깔이 바뀜

3.1.3. 물체 인식

· 가까운 거리의 물체 인식을 위한 초음파센서 사용
· 초음파센서로 가까운 거리의 물체와의 거리 측정
· 초음파센서에서 발사된 초음파가 물체로부터 반사되어 돌아온 시간으로 거리산출
· 산출된 거리가 일정 거리보다 작아지면 물체 인식

3.1.4. 쓰레기통의 자동문

· 쓰레기통의 덮개 부분이 움직이면서 쓰레기통이 열리고 닫히게 됨
· 서보모터를 축으로 덮개 부분이 돌아가도록 설계
· 물체를 인식하여 덮개가 움직이는 자동문

3.1.5. 쓰레기통 알림 기능

· 쓰레기통 알림 기능을 위해 LED를 사용
· 평상시에는 LED에 초록 불이 켜짐
· 쓰레기통이 다 찼을 시에는 LED에 빨간 불이 켜짐

3.2. 전체 시스템 구성
3.2.1. 하드웨어(HW)
아두이노 우노 보드 : 아두이노 가장 보편적이고 기본적인 보드
초음파센서 HC-SR04 : 물체와의 거리 측정을 위해 사용
서보모터 hs-311 : 쓰레기통이 열리고 닫히게 하기위해 사용
RGB 3색 LED : 상태를 LED로 표시해주기 위해 사용

3.2.2. 소프트웨어(SW)
Arduino : 작품의 소프트웨어 설계

3.2.3. 전체 시스템 구성도

3.3. 개발 환경

개발 환경
· OS : windows 10
· 개발 환경(IDE) : Arduino
· 개발 언어 : Arduino

구성 장비
· 디바이스 : 아두이노 우노 보드
· 센서 : 초음파센서(HC-SR04) :
· 사용 장비 : 서보모터 hs-311, RGB 3색 LED

4. 단계별 제작 과정
4.1. Paper Prototype

제작 계획

· 작품 기능 구현
· 외부 프레임 설계
· 3D 프린팅
· 외부 프레임 결합
· 완성품 테스트
· 외부 전원 연결

4.2. 외부 프레임 설계
프레임 Paper Prototype

3D Printing

3D 프린터 출력물

외부 프레임 결합

5. 참고문헌
· 한 권으로 끝내는 아두이노 입문 + 실전(종합편)
· https://www.youtube.com/watch?v=h7yyw6p_tZk&t=1s

6. 회로도

7. Arduino 소스코드

2020 ICT 융합 프로젝트 공모전 장려상

AI-Based Guide Robot System for the Blind

글 | 동양미래대학교 김선우, 김문, 김재아, 최대원

1. 심사평
칩센 개발이 필요한 이유와 사전 정보에 대한 정리가 매우 깔끔하게 되어 있어 목표와 필요한 이유에 대하여 쉽게 이해가 됩니다. AI와 여러 환경에 대응이 가능할 무한궤도 구동 방안 등이 포함되어 있어 작품에 대한 사용자 편의성 또한 충분히 고려된 듯 합니다. 다만 이미 서비스가 제공되고 있는 AI 플래폼과 정형화된 물체(객체)만을 파악하는 형태로는 실생활의 변수를 모두 포함할 수 없다는 점은 고려되어야 할 것으로 보입니다. 이는 차량 ADAS 시스템 또는 무인 자동차 솔루션 조차도 아직도 완벽하지 않은 이유와 동일한 내용으로 볼 수 있습니다. 하드웨어뿐 아니라 소프트웨어 여러 기능 측면에 대한 심도 깊은 연구가 함께 진행되어야 할 것으로 보입니다. 최종 작품이 완성되지 않은 것으로 보여 작품 완성도의 배점 부분이 아쉽습니다.
펌테크 아이디어와 창의성을 갖춘 작품이라고 생각이 듭니다. 단 제출된 보고서 내용을 감안하자면 작품에 대한 기획의도는 우수하다고 생각되지만 계획에 대비해서 출품작의 일부 진행과정은 확인이되나 최종적인 완성도를 구체적으로 확인할 수가 없었습니다
위드로봇 수행한 내용에 비해 보고서 내용이 빈약합니다. 보고서가 좀 더 충실하면 좋은 점수를 받을 수 있었습니다.

2. 작품 개요
2.1. 기술개발 필요성
2.1.1. 사회적 문제
현재 대한민국에서 활동하고 있는 시각장애인 안내견의 수는 약 80마리, 외출할 때 주변 사람이나 보조 기구의 도움이 반드시 필요한 5급 이상의 장애등급을 판정받은 사람은 약 8만 명으로 안내견 수가 턱없이 부족한 편이다. 안내견 한 마리를 교육하고 훈련을 마치는데 필요한 기간은 약 2년, 훈련 기간 소요되는 비용은 약 1억으로 현실적으로 모든 시각장애인들이 안내견을 분양받는 것은 불가능하다. 또한 시각장애인 안내견을 분양받아도 분양 후에는 안내견을 돌보는 비용을 시각장애인 스스로 감당해야 하기 때문에 현실적으로 어려움을 가지고 있다.

2.2. 기술개발 목표와 내용
2.2.1. 기술개발 과제의 추진 목표
현재 대한민국에 주거하는 시각장애인들의 실외, 실내 활동을 하는 데 있어 제한을 최소화하고 삶의 질 향상을 추구하며 사회의 일원으로서 배제되지 않도록 하는 것을 기술개발 과제의 추진 목표로 한다.

2.2.2. 기술개발 내용
SoftWare
· 카메라를 통해 얻은 영상을 A.I가 내장된 LattePanda Alpha를 통해 약 11가지 객체(장애물) 인지 및 사용자 기준 물체의 방향 알림 역할 수행
· Image Processing, 3축 가속도센서를 사용하여 계단 패턴 분석 및 정확한 계단 및 연석 인지 기능 수행
· 스마트폰 GPS를 이용하여 사용자의 실시간 위치 정보를 Geocoder를 통해 경도와 위도로 변환하여 사용자의 위치를 인지
· 스마트폰에 내장된 GPS의 실시간 위치 정보, Web parsing 기술을 이용한 길 찾기 시스템 구축

HardWare
· Timing Belt Pulley를 이용한 무한궤도 메커니즘 설계를 통한 계단 극복

3. 작품 설명
3.1. 주요 동장 및 특징

3.1.1. S/W
위험 요소 감지 및 음성 안내
· YOLO 알고리즘 기반의 YOLO V3 모델을 구현하여 주변 위험 요소 감지
· 주변 위험 요소 11가지의 위치 파악
웹파싱을 이용한 길 안내
· 네이버 지도 API를 사용하여 웹파싱 기술을 통해 가공하여 길 찾기 기능 구현
· 현재 GPS 위치 변화에 따른 음성 안내
Android studio Application 제작
· 스마트폰을 통해 사용자의 현재 위치, 길 안내, 장애물 인지 등 사용자에게 필요한 정보 제공
· 주변 사람들의 도움을 보다 편리하게 받을 수 있는 UI

상용 웹서버 Firebase를 활용한 데이터 통신
· 스마트폰에 내장되어 있는 GPS 값의 실시간 데이터를 웹서버에 uploading 하여 실시간 길 찾기 기능 구현
· A.I Device인 LattePanda Alpha를 통해 인지한 객체를 TTS(Text to Speech)를 통해 사용자에게 청각 알림

3.1.2. H/W
Main Device
· Raspberry Pi (MCU/MPU), Sensor(3-axis Acceleration, Ultrasonic), Cooling Fan, Speaker(SP-82557S), Timing Belt, Pully, Battery(Lipo 22.2V 5000mAh)
A.I Device
· LattePanda Alpha (MPU), Webcam(Logitech C930e)

3.2. 전체 시스템 구성 및 개발 환경
3.2.1. S/W
A.I
· Webcam을 이용해 촬영 후 LattePanda Alpha에서 연산
· AI YOLO v3 프로그램을 Python으로 구현하여 객체 인식
· LattePanda Alpha가 연산(YOLO v3)결과를 문자열로 재가공 후 Firebase에 결과 출력

Stair Climing
· 3축 가속도센서(3-axis Acceleration) Roll Pitch 값에 따른 로봇의 Motor control
· Image Processing 기반 계단의 pattern 분석 및 정확한 계단 인지

Application Functions
· 사용자 스마트폰에 내장된 GPS기반으로 실시간 사용자 위치(경도, 위도) 수신
· Google STT(Speech to Text)를 사용하여 사용자가 목적지를 음성으로 입력하면 Geocoder를 사용해 위도, 경도로 변환
· Google TTS(Text to Speech)를 사용하여 길 찾기 음성 안내, 장애물 발견 시 위험 요소 음성 안내
· 길 찾기 기능을 수행하기 위한 웹파싱 기능 구현
· ‘다음 맵’API 서비스를 이용하여 스마트폰 디스플레이에 map을 구현

Application UI

· 주변 사람이 한 눈에 보고 도움을 주기 편한 UI로 제작
· 목적지까지의 방향, 실시간 현 위치, 장애물을 디스플레이에 표시하는 심플한 UI

3.2.2. H/W
Harness
· 곡면 modeling을 통해 사용자에게 편안한 그립감을 줄 수 있는 외형 제작

· 3D 프린터(PLA)를 사용해 장시간 들고 있어도 손에 무리가 가지 않도록 무게 최소화

4. 회로도
· 22.2V Lithium Polymer Battery 단일 전원
· Raspberry Pi 3 B+, Latte Panda, SZH-CH076, Fan 총 4개 소자에 공급되며, 각 소자의 정격 전압에 맞게 regulator를 사용

5. 설계도면

6. 소스코드

6. 완성이미지

7. 참고문헌
· 김윤구 김진욱 논문「도심지형 최적주행을 위한 휠·무한궤도 하이브리드형 모바일 로봇 플랫폼 및 메커니즘」, 로봇학회 논문지 제5권 제3호, 2010
· 박동일 임성균 곽윤근 논문「계단등반을 위한 가변형 단일 트랙 메커니즘 해석」, 대한기계학회 춘추학술대회, 2005.5
· 김의중 저「인공지능, 머신러닝, 딥러닝 입문」, 위키북스, 2016
· 알 스웨이가트 저, 트랜지스터팩토리 역「파이썬프로그래밍으로 지루한 작업 자동화하기」, 스포트라잇북, 2013
· Sam Abrahams Danijar Hafner Erik Erwitt Ariel Scarpinelli 공저, 정기철 역「엣지있게 설명한 텐서플로우」홍콩과학출판사, 2017
· 아담 스트라우드 저, 오세봉 김기환 역 「안드로이드 데이터베이스」, 에이콘, 2017
· http://kpat.kipris.or.kr/kpat/biblioa.do?method=biblioFrame (특허청에 등재된 유사 기술 검색)

스마트 산업, 손쉬운 터치환경 솔루션

JUTF 시리즈

글 | 티앤원 채은철

영화 혹은 상상 속에서 있었던 IoT기술은 점차 현실화되어 이제 우리의 삶 속 곳곳에서 찾아볼 수 있다. IoT는 Internet of Things의 약자로 인터넷에 연결된 네트워크 연결장치를 비롯한 산업 장비 등과 같이 데이터를 공유할 수 있는 수많은 사물들을 일컬어 말한다.
스마트 팜 혹은 스마트 팩토리와 같은 산업현장에서 현재 적용되는 IoT기술을 보자면 센서를 통해 외부 환경에 대한 센싱을 하고, 그 데이터를 네트워크를 통해 수집하고 사용자의 목적에 맞게 사용할 수 있다.
또, 외부 냉난방이나 조명, 수위 등 여러 산업 장비를 모니터링할 수 있고 제어할 수 있어 다양한 분야에서 활용된다.

관련 IoT관련 산업장비 또한 다양한데, 그중에서도 디스플레이를 활용한 모니터링 시스템이 계속해서 주목받고 있다. IoT의 발달로 사물은 계속해서 똑똑해지지만 스스로 생각할 수 없는 기계엔 사람의 조작이 필요하다. 때문에 사람이 장비의 상황을 확인 할 수 있는 눈에 보이는 디스플레이를 통한 모니터링 시스템은 우리의 일상뿐만 아니라 산업 현장에서도 보편화 되고 있다.

IoT 시대에 모니터링 시스템 및 다양한 분야에서 디스플레이가 중요한 핵심요소가 될 것으로 판단하여 티앤원에서는 제품 업그레이드 및 품질을 높이고자 지속해서 노력하고 있다.
현재 다양한 분야의 스마트 산업에서 터치디스플레이 환경이 적용되어 관련 업체들과의 커뮤니케이션을 진행하면서 끊임없이 새로운 필드에서의 적응 테스트를 진행하고 있다.
이미 개발 완료된 제품이나 일반 MICOM을 적용하는 제품 개발자들의 입장에서 기기에 새로운 LCD 환경을 구축하고 개발해야 한다는 것은 시간과 비용적인 면에서 상당한 스트레스일 것이다. 또한, 개발 기한을 맞추는 일도 여간 까다로운 일이 아닐 것이다.
이러한 부분에서 JUTF 시리즈는 손쉬운 터치환경 솔루션을 제시한다. 일반 유저나 전문 지식이 없는 입문자라도 시리얼 인터페이스를 통해 쉽게 이미지를 로딩할 수 있게 도와주고, 기존의 시스템에 쉽게 동화될 수 있는 환경을 구축해 줄 수 있기 때문이다.
TFT LCD를 위한 H/W자원과 2D GRAPHIC 및 이미지 출력을 위한 충분한 메모리 자원이 불가능한 MCU에서도 UART 통신만으로 풍부한 GUI 환경 구현이 가능하기 때문에 기존 장비의 교체없이 최단기간 내에 사용자의 시스템에 GUI 환경을 구축할 수 있다.

이렇게 JUTF M-A가 GUI 환경을 쉽게 구현하고 제어할 수 있는 이유는 아두이노를 비롯한 8bit 또는 16bit 등의 저사양 MCU와 5V TTL Level UART통신 방식이 가능하기 때문이다.
JUTF M-A 모델은 시중에서 가장 많은 수요가 있는 480×272해상도의 4.3인치 TFT LCD와 800×480해상도의 7.0인치 TFT LCD 2가지 모델을 지원하고 있으며 감압식 터치 판넬 적용이 기본으로 되어있다. 정전식 적용 및 기타는 커스터마이징 타입으로 가능하다.
실제 산업 현장에서는 작업하다가 이물질이 묻은 손으로 LCD에 터치하며 제어하고, 모니터링을 해야 할 수 있어야 한다. 때문에 산업 현장에서 오류가 잦은 정전식 터치는 잘 사용하지 않는다. 그리고 현장에서 작업 시 장갑도 착용한 상태에서 터치 조작을 해야 하기에 감압식 터치를 지원하는 제품을 사용하는 것이 더욱 편리하다.
또 JUTF M-A는 LCD 컨트롤러를 내장한 32비트 MCU를 적용했으며, 1Gbit의 NAND FLASH를 내장하고 있어 이미지 및 사운드 파일을 넉넉하게 넣어 사용할 수 있다.
해외 제품보다 수요자와 공급자간의 커뮤니케이션이 원활하고 숙련된 임베디드 기술을 보유하여 어떤 프로젝트에도 대응이 가능한 점이 큰 장점이다. 또한 보드를 보호하는 커버와 기구물 장착을 위한 브라켓까지 제공되고 인증작업까지 마무리되어 필요한 업체에게 다양한 메리트를 제공해준다.

JUST USE, JUTF M-A 간편 사용법

1. 먼저, USB 외장 저장장치 모드이다. 보드에서 DB버튼을 누른 상태로 USB Cable을 커넥터에 연결해준다. (5초간 누름)
2. DB버튼을 떼면, PC에서 USB 드라이브가 인식되어 있고 이 기능으로 쉽게 이미지를 저장하거나, 수정할 수 있다.
3. 다음으로 일반모드를 실행한다. 일반 모드는 스피커, LCD를 연결 해주고 Power, TTL UART 커넥터에 Serial 케이블을 연결해 PC와 연결한다.
4. PC로 전원 공급시 전류가 부족하다면, Mini USB 케이블로 전원을 추가 공급한다.
5. 단, 정상적인 일반 동작모드의 부팅이 이루어지기 위해서는, NAND 메모리에 “config.txt” 파일과 “boot.bmp” 파일이 있어야 한다. (해당 파일 확인은 1번의 usb 외장 저장장치 모드에서 확인할 수 있다) config.txt” 파일의 내용은 RS232통신 통신속도(Baud Rate)와 LCD 해상도가 명시되어 있다.
6. 반드시, 파일명과 파일내 영문자는 소문자가 되어야 하며, 아래와 같이 한 라인에 하나의 정보만 기록 저장되어야 한다.
7. 다음은 USB 외장 저장장치 모드이다. 보드에서 DB버튼을 누른 상태로 USB Cable을 커넥터에 연결해준다. (5초간 누름)
8. DB버튼을 떼면, PC에서 USB 드라이브가 인식되어 있고 이 기능으로 쉽게 이미지를 저장하거나, 수정할 수 있다.

간단실습

아두이노, 라즈베리파이와 손쉬운 연결이 가능!
JUTF와 아두이노를 활용하여 간단하게 제품을 사용해봅시다.
먼저 아래와 같이 보드와 아두이노, LCD를 연결한다.
디바이스마트 해당 제품 상세페이지 아래에 자료목록을 통해 JUTF M-A에 대한 가이드 매뉴얼을 다운로드 받으면 아두이노 IDE를 통해서 다음과 같은 코딩이 가능하다.
아래의 예시는 선과 도형 그리기에 대한 코딩 소스 예시이다.

소스코드를 업로드 하면 아래와 같은 이미지를 얻을 수 있다.
이외에도 이미지, 사운드 삽입 및 출력 등으로 여러 GUI 환경 구축이 가능하기에 활용범위는 다음과 같다.

JUTF M-A, Application
JUTF M-A는 다양한 규모의 산업현장 외에도 소규모의 영세한 기업에 이르기까지 단말기의 기기 상태나 라인의 공정 상태를 보고 싶은 모든 작업자와 환경을 대상으로 하기에 적용범위가 넓다. 기존에 의료기기, 미용기기, 3D 프린터 등에 적용되었고 현재 스마트 산업 현장과 무인 체크인 시스템 및 시제품 테스트 등 다양한 분야의 산업 군에서 활용되고 있다.

JUTF70 M-A를 적용한 ㈜티앤원의 SDC 제품은 스마트 팜 및 스마트 팩토리 등의 스마트 모니터링 및 제어 시스템에 적용이 가능하고 현재 아쿠아포닉스 및 스마트 관련 산업 다수에 적용되어 업체와 함께 프로젝트를 진행하고 있으며, 2020년 연말에는 고해상도가 지원되는 JUTF High performance 제품이 출시될 예정이다.