5월 17일 위드로봇(주) 본사에서 진행된 스테레오 카메라&캘리브레이션 강좌 후기 입니다.

정확한 명칭은 “스테레오 카메라와 캘리브레이션 전용차트(wChar)를 이용한 스테레오 카메라 캘리브이션” 입니다.

앞서 위드로봇의 스테레오 카메라(OjOcamStereo-M031)는 2013년 하반기 위드로봇(주)에서  출시한 제품으로 1280 x 960 해상도와 45fps의 전송속도를 갖고 있으며 USB 3.0의 인터페이스를 갖고 있습니다.

자세한 제품의 스펙은 지난 포스팅과 디바이스마트 홈페이지에서 확인 하실수 있습니다.

이번 강의는 지난 2월에 진행되었건 강의와 같은 내용으로 스테레오 카메라에 이해와 기초지식습득을 위한 내용으로 진행 되었습니다.

5월 17일에 진행된 강의 3번째 무료강좌로 진행되었고 위드로봇의 유동현 팀장님께서 강의를 해주셨습니다.

전국에서 지원해주신 12명의 참가자와 함께 오전 10~12시 까지 2시간동안  크게 두 단락으로 나뉘어 진행되었습니다.

첫번째 시간에는 카메라에 대한 이해와 싱글 카메라 캘리브레이션을 위한 값 정리와 실제 캘리브레이션을 하는 모습을 보여주었습니다.

두번째 시간은 첫번째 시간에 강의 들은 내용을 바탕으로 스테레오 캘리브레이션에 대한 응용 강의가 진행되었습니다.

위드로봇 제품을 이용한 스테레오 카메라 캘리브레이션까지 진행되고 강의는 마무리 되었습니다.

추가 질의 및 응답 시간에는 참여하신 모든분들의 궁금하셨던 점과 진행하고 계시는 프로젝트, 응용 방법등을 물으시고 답변을 받는 시간이었습니다.

이번 강의에는 위드로봇의 유동현 팀장님과 이은상 주임 연구원님께서 수고해주셨습니다.

스테레오카메라에 관심이 많으나 기회다 닿지 않아 강의를 듣지 못하신 분들과 강의를 듣고 되새기어 볼 수 있도록 위드로봇의 협조로 강의자료의 일부분을 공개하도록 하겠습니다.

또한 그동안 기회가 닿지 않았던 분들을 위해 6월 28일 추가 무료 강의가 진행됩니다. 기본적인 강의 내용과 진행 상황은 같으며 이번에도 저희 디바이스마트와 함께 진행되니 많은 참여 부탁드립니다.

안녕하세요.
오늘 소개해드릴 제품은 디바이스마트의 독점 업체인 위드로봇(주)의 스테레오 카메라인(OjOcamStereo-M031)입니다.
이번 M031은 기존에 위드로봇에서 출시했던 OjOcamStereo(해상도: 640 x 480, 전송속도: 30fps)의 고사양 제품 입니다.
작년 8월에 출시한 제품으로 1280 x 960 해상도와 45fps의 전송속도를 갖고 있으며 USB 3.0의 인터페이스를 갖고 있습니다.
M031출시 후에 OjOcamStereo-M031 M12 렌즈(5종 렌즈)과 카메라로 입력되는 Chart 의 영상을 분석하여 카메라의 내부 파라미터(Intrinsic Parameters)를 계산해주는 소프트웨어 및 Chart인 wChart 가 추가로 출시되었습니다.

또한 제품 출시에 맞추어 M031과 wChart를 이용한 스테레오 카메라 캘리브레이션 무료 강의가 진행중입니다.

• M031
• M12렌즈
• wChart

 

Image Sensor	MT9M031(Aptina)
Sensor Size	1/3 inch
Pixel Size	3.75um square pixels
Resolution(FPS)	1280×960(45FPS), 1280×720(60FPS)
Mono/Color	Mono(Color model은 추후 지원 예정)
Shutter Type	Global Shutter
Dynamic Range	64dB
Shutter / Gin Control	Automatic or Manual
Trigger	Internal Trigger / External Trigger / Free Run
I/O Connector	VDD, GND, VSYNC(Left), VSYNC(Right), Trigger In, Trigger Out, TxD(UART), Rxd(UART)
Baseline	120mm
Power	USB 3.0 Bus Power(약 2.5W)
Lens Mount	CS-Mount / M12 Adapter
Dimensions	149x29x42mm

Model	Focal Length(mm)	Relative Aperture	Angle Of View
4020SL001	4	2.0	52.0°(V), 67.0°(H), 80.0°(D)
6018WSL001	6	1.8	35.5°(V), 47.5°(H), 59.0°(D)
6024TL001	6	2.4	32.0°(V), 43.0°(H), 54.0°(D)
8020SL001	8	2.0	23.8°(V), 31.0°(H), 40.4°(D)
1620SL001	16	2.0	12.0°(V), 16.0°(H), 20.0°(D)

Module	Inspection		Specification Detection
HW Specification	Size	Pattern	- Medium : 300mm x 330mm - Large : 500mm x 550mm
		OverallSize	- Medium : 360mm x 390mm - Large : 600mm x 650mm *테두리 포함 사이즈
	Pattern		Chess Board (10×11 corner points)
	재질		유리
SW Specification	OS		Windows XP / Vista / 7  32bit, 64bit

•  OjOcamStereo-M031 사용하기
  
• OjOcamStereo-M031 M12 렌즈 초점 거리 조절 및 렌즈 교체하기
   

  OjOcamStereo-M031에는 기본적으로 M12 렌즈(화각 60도)가 장착되어 출하됩니다. 렌즈의 초점 거리를 조절할 경우 위의 동영상과 같이 옆의 무두 나사를 풀면 렌즈의 초점 거리 조절이 가능합니다. 또한 M12 렌즈가 아닌 일반 CS 마운트의 렌즈(별도 구매)를 사용실 경우는 위의 동영상과 같이 렌즈를 교체하시면 됩니다.

OjOcamStereo-M031 사용자 가이드

!!!!스크롤 주의!!!!

 2월 7일, 2월8일 토요일 양일 간 위드로봇에서 출시한 스테레오 카메라와 캘리브레이션 전용 차트를 이용한 스테레오 카메라 캘리브레이션 강의가 진행 됩니다.

금요일과 토요일 강의는 같은 내용으로 무료로 2시간 동안 진행되고 이번 무료 공개 세미나 이후에는 유료로 변경될수 있습니다.

1. 제목 : OjOcamStereo-M031 스테레오 카메라와 캘리브레이션 전용 차트 wChart를 이용한 스테레오 카메라 캘리브레이션 무료강좌
2. 일시 : 2014년 2월 7일 금요일(오후 4시~6시)
   2014년 2월 8일 토요일(오전 10시 30분~오후 12시 30분)
3. 장소 : 위드로봇㈜ DaVinci Room서울 성수동 2가 333-140 서울숲코오롱디지털타워2차 604호

세미나 내용

• camefa model and doordinate system
• Camera calibration
• Single camera calibration vs. Stereo camara calibration
• OjOcamStereo-M031과 wChart를 이용한 calibration
• depth map 추출

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무료강좌

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출처 : 위드로봇