위드로봇(주) 

USB 3.0 보드형 카메라 oCam-5CRO-U-M 출시

센서와 임베디드 시스템 분야의 다년간 의 개발을 통해 기술을 축적해 온 스마트 센 서 전문 기업 위드로봇(주)는 USB 3.0 보드 형 카메라 oCam-5CRO-U-M을 새롭게 출 시했다. 이 제품은 5메가 픽셀의 고해상도컬러를 구현하는 카메라로 USB 3.0 Super Speed 인터페이스를 지원해 고속으로 컴퓨 터에 데이터 전송이 가능하다. USB 3.0 사용 으로 영상 데이터가 메모리에 쓰여 CPU의 부 담을 없애 저성능 시스템에서도 얼마든지 사 용할 수 있다. UVC 호환으로 별도의 다른 드 라이버를 설치하지 않고 다양한 소프트웨어 와 연동할 수 있어 확장성을 자랑하며 폭넓은 분야의 환경에서 사용이 가능하다. 또한 교환 형 M12 렌즈를 사용함으로써 용도에 따라 다 양한 렌즈를 선택해 사용할 수 있으며, 동급 사양의 제품에 대비해 합리적인 가격으로 형성되어 있어 구매하기에 부담이 적다. 해당 제 품은 디바이스마트에서 판매중으로, 보다 상 세한 사용자 매뉴얼과 소스코드, 최신 펌웨어 다운로드도 제공한다.

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위드로봇(주)

다양한 비전 처리에 적합한 글로벌 셔터 카메라 oCam-1CGN-U 출시

oCAM-1CGN-U는 다용도의 비전 처리에 적합한 1메가 픽셀의 글로벌 셔터 카메라이다. 따라서 엄격한 시간 동기가 필요한 분야에 적극 활용이 가능하며 더욱 선명한 영상을 촬영 할수 있다. 이 카메라는 Bayered RGB 컬러 영상 출력과 일반 RGB 컬러로 변환할 수 있 는 API를 제공하며, 뷰어에서는 오토 컬러 조정 기능이 있어 더욱 편리하다. 최대 160fps의 고속 영상을 USB 3.0 인터페이스로 전송이 가 능하며, CPU 부담을 저하시켜 저성능 시스템에서도 충분히 사용이 가능하다. UVC가 지원되어 별도의 드라이버 설치 없이도 간편하게 사용이 가능하며 다양한 소프트웨어와도 호환 이 가능해 확장성이 뛰어나다. 교환 설치 가능 한 표준 M12 렌즈를 지원해 용도에 맞게 렌즈 를 사용할 수 있으며 케이스에는 삼각대용 마 운트가 포함되어 있어 사용자는 이 카메라만 으로도 다양한 환경에서 활용이 가능하다. 다 수의 영상을 취득할 때 사용하는 멀티샷 모드 (Multi Shot Mode), 영상을 연속적으로 취득할 때 연속 모드(Continuous Mode)를 지원해 원활하게 영상 촬영이 가능하다.

oCam-1MGN-U-T (트리거 모드 지원 USB 3.0 모노 글로벌 셔터 카메라) 제품 보러가기

oCam-1CGN-U-T (트리거 모드 지원 USB 3.0 칼라 글로벌 셔터 카메라) 제품 보러가기

업체탐방 인터뷰

김도윤 위드로봇 대표

조금씩 허기를 느끼기 시작할 늦은 오전 즈음, ‘Smart Sensor’를 향한, 또 이를 통한 똑똑한 제품들을 만들기 위해 끊임없이 노력하고 있는 위드로봇의 김도윤 대표님을 만나보았다. 처음 악수를 건네는 손에서 따뜻한 온기가 느껴졌고, 인터뷰 내내 WITHROBOT의 ‘WITH’,  즉 ‘함께’와 ‘서로’를 강조하는 대표님의 이야기에서는 짙은 진심이 느껴졌다. Slow-Food처럼 서두르지 않는, 제대로 익은 기업 위드로봇과 이야기를 나누어보았다.

취재 | 이용동 책임기자 bluelyd@ntrex.co.kr

안녕하세요, 먼저 디바이스마트매거진 독자들께 인사 한 말씀 부탁드립니다.

안녕하세요, 위드로봇 김도윤 대표입니다. 일단, 독자님들께 먼저 감사의 말씀 드립니다. 사실 이렇게 디바이스마트의 고객으로서 저희 제품을 이용해주시는 고객분들이 있기에 저희가 존재하는 것이니까요.

더 좋은 제품으로 많이 만들고 싶은데, 저희도 제품 라인을 막 늘리기는 현실적으로는 좀 어려운 면이 있습니다. 그럼에도 불구하고, 2016년에는 조금 더 다양한 제품으로 만나뵐 수 있도록 지금 많이 노력하고 있습니다. 디바이스마트의 고객분들이 곧 저희 위드로봇의 고객이라고 생각하기 때문에, 항상 이렇게 이용해 주셔서 감사드린다는 말씀을 먼저 드리고 싶습니다.

최근, 어떻게 지내고 계신지 궁금합니다.

 뭐, 한마디로 힘들죠. (웃음) 업계가 전반적으로 꽤 어렵다 보니까 저희도 마찬가지로 힘들게 지냈지만, 항상 위드로봇의 ‘With’에 맞는 방법을 찾으려 하고 있습니다. 어떻게 해야 디바이스마트와 위드로봇이, 또 소비자와 판매자가 모두 좋을 지에 대해서 항상 고민하고 있습니다. 일단은 결국 값이 저렴해야 하는데, 단지 그런 가격적인 측면 만을 보게 된다면 저렴한 중국제품들에 비해서는 아무래도 경쟁력이 떨어질 수 있기 때문에, 무료 강의라던지 소비자가 사용하기 편리한 메뉴얼, 또는 중국에서는 잘 들여다보지 않는 고부가가치 제품 쪽으로 기획을 하면서 제품군을 더 다양화하도록 준비하고 있습니다.

위드로봇 연구소의 제품 시연실

그렇다면 대중적인 용도의 제품보다는 누군가는 꼭 찾지만 구하기 쉽지 않은 제품, 즉 희소 가치가 있는 제품으로 공략하실 예정이라는 말씀이신가요?

 저희 위드로봇은 기본적으로는 영상 신호처리 기술을 하드웨어 및 소프트웨어로 구현하는 기술을 가장 기본적인 바탕으로 하고 있는 회사입니다. 영상 센서가 여러 센서 중에서 가장 많은 정보를 주기 때문에 주로 영상 처리에 대한 부분을 주력으로 하고 있지만, 그 뿐 아니라 가속도, 자이로센서를 활용해서 AHRS를 만들 수도 있고, 그 두 가지를 묶을 수 도 있구요. 아마 위드로봇에서는 그런 제품들이 계속 나오게 될 것 같아요.

다른 회사에서는 별로 돈이 될 것 같지 않아서 만들지 않았지만, 꽤 필요한 것들. 저희는 그런 것들을 만들어야 한다고 생각하고 있어요. 그리고 조금 여유가 생긴다면, 앞으로는 더 재미있는 것으로 만들어 볼까 해요. 독자분들께서 꼭 사지는 않으실지 모르겠지만, “이 제품 재밌는데?” 라고 느끼실 수 있는 것, 저희 스스로도 연구하고 개발하면서 즐기고 재미를 느낄 수 있는 제품으로 진행해 볼까 합니다. 내부적으로도 약간은 침체된 분위기가 있기도 해서, 레크레이션 성향의 프로젝트를 진행해서 홈페이지 또는 전시회를 통해서 만나 뵐 예정입니다. 예를 들면 에어 하키와 같이 즐길 수 있는 성향의 제품을 계획 중이에요. 전시회에 가서도 기존에는 이런 저런 제품 라인업들을 모두 전시했었지만, 앞으로는 그렇게 모든 제품들을 전시하는 것 보다는, 앞에서 말씀드린 에어 하키처럼 저희 위드로봇의 기술이 집약되어있는 재미있는 프로그램 또는 제품을 통해서 즐길 수 있는 공간을 만들고자 합니다.

작년 10월에 YTN의 사과나무라는 프로그램에 출연하셨는데, 어떻게 출연하시게 된건지, 또 방송에 모습을 드러내신 후 주위 반응은 어땠는지 궁금합니다.

 음,, 생각보다 그 프로그램의 시청률이 매우 높지는 않았던 것 같아요. (웃음) 지금처럼 저희 회사가 어떤 회사인가에 대해서 검색을 하시면, 그 프로그램이 검색 결과로 나타나는 정도인 것 같아요. 방송에 대해서 이런 저런 감상평 같은 것이 오거나 하지는 않았어요. 다만 그 방송을 통해서 저희 회사가 “아 방송에도 나오고, 나름대로 저력이 있는 회사구나”정도로 알아봐 주시는 분들도 계시기 때문에, 과거에는 “저희 회사는 어떤 회사이다”라고 설명을 했었지만, 이제는 먼저 방송 출연 경력이나 이런 부분들에 대해서 알고 오시기 때문에 편하다는 장점은 분명히 존재합니다. 방송 출연은 어떻게 하게 되었는지는 저도 모르겠어요. 어느 날 “여기 YTN인데, 이런 프로그램이 있다, 출연하는 것은 어떠냐”고 연락이 와서 출연하게 되었어요. 처음에는 출연하지 않으려고 했는데, 내부에서는 회사를 위해 꼭 나가야 한다고 강력하게 어필을 해서 나가게 되었죠.

위드로봇에서는 오랜 기간 IMU, AHRS를 연구하신 걸로 알고 있고, 시행착오도 많이 겪으신 것으로 알고 있는데. 이런 일련의 노력들도 그 방송 프로그램에서 말씀하신 지능형 자동차와 맥락을 같이 하는 노력이라고 봐도 될까요?

 저를 포함한 저희 회사에서 하는 일을 딱 한마디로 정의하자면 “지능형 센서를 만드는 일”을 하는 곳이에요. 한 마디로 “똘똘한 센서”인거죠. 센서가 똘똘해 지기 위해서는 세 가지가 중요한데, 바로 1)센싱 2)판단 3)행동입니다. 이 것은 저희가 내린 정의가 아니라, 지능형 시스템에 대한 교과서적인 정의거든요. 똘똘한 센서라는 것은 바로 정확한 센싱, 상황에 맞는 판단, 판단에 맞는 행위를 하는 녀석입니다. 이 세 개의 요소 중에서 저희가 많은 프로젝트를 하면서 내린 결론은, 맨 앞에 있는 “센싱”이 제일 중요하다는 결론이 나오더라구요.

앞에 센싱이 잘못되면 아무리 뒤에서 프로그래밍을 아무리 잘 짜도, 좋은 결과물이 안나오는 반면에, 센싱이 정확하게 잘 되면 뒤에 따라오는 프로그래밍이 조금은 어설퍼도 조금 편하게, 대체로 좋은 결과물이 도출될 수 있다는 거죠. 현재 학계의 이론적인 연구 성과물에서도 비교적 “센싱”에 대한 연구가 가장 덜 되어있습니다. 그래서 이쪽이 승산이 있겠다해서 시작하게 되었던겁니다. 그러다 보니까 IMU도 만지게 되고, 카메라도 만져보게 되고 해서, 그 부분에 대해서 어플리케이션으로 시대의 흐름에 따라서 이런 저런 시도를 하게 되더라구요.

결국에는 지능형 자동차가 최종 목표라기 보다는, 지능형 ‘센서’가 목표라는 거죠. 그럼 이 지능형 센서를 국가에서 스마트 자동차를 만들어보는 데 잘 접목시켜 보자고 해서 결국 우리가 지능형 자동차를 위한 “지능형 센서”의 제작에 매진하게 된겁니다.
시행착오야 어마어마하죠. 좀 부끄러운 이야기이긴 한데, 한 해 버리는 PCB만해도 몇 박스에요. 그 이야기는 만들었는데 잘 안되는 경우도 많았다는 이야기에요. 성공률은 한 20%정도도 안되는 것 같은데요? 그만큼 실패를 많이 하게 되더라구요. 그런데 회사를 만든 이유 중에 하나는, 기존에 있는 연구소나 또는 업체들은 이윤 추구가 목적이다 보니 어쩔 수 없이 실패에 대해서 성공으로 가기 위한 과정으로 보지 않고 “실패”로만 규정을 하는 경우가 많아요.

근데 실제로 개발을 해보신 분들이라면 아시겠지만, 실패라는 것은 개발에는 꼭 따라오게 되는 당연히 어쩔수 없는 과정이라고 생각해요. 그렇기 때문에 조금 속상하긴 하지만, 그것을 고개 끄덕이면서 용납할 수 있는 곳이 있었으면 좋겠다고 해서 회사를 차렸는데, 그런데 그게 또 마음먹은대로 잘 안 되더라구요. 실제로 힘들어 지니깐 더더욱 그런 거 같아요. 나름대로 실패에 대해서 관용적으로 받아들이던 기간도 있었는데, 어려워 질수록 그 관용이라는 범위도 좁아지더라구요. 그러면서 회사 분위기도 많이 복잡하고 어두워지긴 했는데, 이제는 또 좀 살려보려고 노력 중입니다.

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위드로봇의 제품, 앞으로도 이렇게 소수 정예의 라인업으로 나아갈 예정이신지.

 엔지니어들이 차분하게 자기의 하고 싶은 일을 하는 것을 원하거든요. 경쟁의 굴레에서 힘들어하면서 일하는 것은 본인들도, 저도 원하지 않아요. 우리가 힘들게 만들었는데 결국 경쟁에서 이기고 지고의 결과에 연연하면서 스트레스를 받고 싶지 않거든요. 그러다 보니 ‘다른 사람들이 만들지 않는 것은 뭘까?’에 대한 고민을 하게 되고, 그렇게 되면 또 대중성이라는 측면에서는 좀 부족할 수도 있잖아요. 그렇다 보니 앞으로 저희가 하는 제품들은 조금 더 ‘매니악’한 제품으로 나아가게 될 가능성이 높고, 그럼에도 불구하고 회사가 돌아갈 수 있을 만큼은 되어야 하기에 소위 ‘고부가가치 제품’을 지향하게 될 것으로 보시면 될 것 같습니다. 제품의 가짓수는 늘어나게 되면서, 제품의 방향성은 모아지게 될 거라고 말씀드릴 수 있을 것 같아요.

그래서 아마 누구든지 만들 수 있는 ‘보드’보다는 다른 쪽으로 나가지 않을까 해요. 저희가 처음에 다들 AVR을 쓰고 있던 시절에 Cortex 보드를 소개해 드렸지만, 이제 쓸만한 제품이 많아졌고 이 부분에 대한 저희 할 일은 끝났다고 생각합니다. 반면에 영상 처리나 이런 것들은 학생들이나 연구소에서 할 일은 정말 많은데 업계에서 관심이 많진 않아요. 그래서 강의도 해 보고 했지만 쉽지가 않더라구요. 그 부분이 바로 우리가 어떤 일을 하게 될 지에 대해서 말해주는 지점이라고 생각해요. 쓰고 싶은 사람이 잘 몰라도 어느 정도 수준의 기능까지, 어느 정도는 쓸 수 있도록 만들어야겠구나라는게 저희 생각입니다. 그래서 이제는 저희가 ‘똘똘한 카메라’를 만들 생각이에요.

단순히 영상만 전송하는 게 아니라, 거기서 기본적으로 프로세싱이 다 되어서 나오는 제품을 준비중입니다. 아무래도 기존 카메라보다는 비싸겠지만, 필요하신 분께는 꼭 필요한 제품으로 만들어 볼 생각입니다. 대중적인 것만 찾아서 만들지는 않겠다, 그래도 재미있는 것으로 좀 만들어 보겠다고 생각하시면 될 것 같습니다.

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앞으로도 위드로봇 제품을 개발하시면서 가령 사용자 편의성이나 가격적인 메리트, 또는 뛰어난 품질과 같은 많은 개발 포인트가 있을텐데, 가장 주안점을 두고 계시는 포인트라면 무엇이 있을까요?

저희가 제일 중요하게 생각하는 게 바로 ‘역지사지’에요. 예를 들면 저희 AHRS 케이스를 말씀드릴 수 있어요. 이 제품을 팔면서 제품의 케이스를 어떤 것으로 해서 판매를 해야할까에 대한 고민을 많이 했어요. 비닐봉지에 넣어서 팔지, 아니면 고가의 제품이니까 그것에 맞는 케이스를 디자인해 볼까 등에 대한 고민이 있었습니다. 그런데 결국에는 ‘어차피 다 버리게 될 것이잖아?’라는 의문이 생겨났고, 결국 누구나 필요하고, 누구나 쓰게 되는 ‘SMD 케이스’를 제품의 포장 케이스로 선택하게 되었고, 결국 단번에 OK하고 그대로 출시하게 되었습니다. 따로 사지 않아도 되기에 자원도 재활용하고 좋으니까요. 그리고 보드를 만들게 되면서도 보드의 종류에 따라서도 예제가 중요한 보드가 있으면 돈이 많이 들어도 예제를 만드는 데 치중하게 되는 등의 고민과 노력을 하게 되는 거죠.

그런 것들이 결국 회사의 매출이라는 부분에 있어서 많은 도움이 되는지는 모르겠지만, 저희가 할 수 있는 것에 있어서 최선을 다하는 것이 결국 누구에게는 매우 필요한 도움이 될 수 있으니까요. 결국 위드로봇의 경쟁력이라고 하면, 고객의 입장을 생각해서 정말 필요한 부분을 고민하고 준비해 본다는 것이죠. 아마도 고객분들께 저희 위드로봇이 100점 짜리 업체는 아닐 수 있겠지만, 고객과의 소통이 쉽지만은 않음에도 불구하고 최대한 역지사지의 마음으로 고객의 입장을 고민해 본다는 것이 아무래도 저희가 주안점을 두는 포인트가 아닐까 생각합니다.

위드로봇의 신제품 소식이 기다려집니다. 어떤 제품을 들고 나오실 지 벌써 궁금해 지는데, 괜찮으시다면 저희 디바이스마트 매거진 독자들에게 조금 귀뜸해주실 수 있을까요?

저희는 약 2~3가지 제품을 올해 내로 출시하려고 준비 중입니다. 첫 번째는 Hand-Held(휴대용) 3D 스캐너입니다. 현재 기술적으로는 준비가 되어있는데, 기타 다른 요인들, 예를 들면 마케팅적으로 중요한 선택 사항도 많이 남아있기 때문에, 그것들을 준비중입니다. 저희는 개발자의 입장에서 제품을 열심히 개발하고, 마케팅이라는 부분은 마케팅을 잘 해줄 수 있는 디바이스마트와 같은 곳에 맡기는 것이 좋다고 생각하거든요.

또 하나의 제품은 ‘다채널 카메라’입니다. 움직이는 물체를 트래킹하거나 모션캡쳐를 한다던지의 목적으로 산업용으로도, 개인용으로도 꽤 유용하게 쓰일 수 있는 제품이 될 것으로 생각하고 있습니다. 현재 최소 이 2가지 제품이 연말까지는 출시되도록 준비하고 있습니다.

마지막으로 하시고 싶은 말씀은??

점점 어려운 시대로 흘러가고 있는 것 같습니다. 회사는 매출 걱정, 학생은 취업 걱정이 점점 심화되는 시대니까요.

결정을 내리고 또 선택을 하는 데 있어서, ‘서로가 잘 되는 길’을 선택하는 것이 결국에는 좋은 결과를 낼 것이라고 생각합니다. 누구 하나만을 위한 이득, 어떤 한 쪽만 잘되는 선택이나 결정은 물론 당장은 좋겠지만 장기적으로는 어려운 결과를 얻을 거라고 생각합니다.

위드로봇의 ‘위드’의 의미는 그런 의미입니다. 쉽지는 않지만, 그래서 결국은 더 노력하면서 추구해야 할 목표이자 길이라고 생각합니다. 현재 저희 위드로봇이 평균 타율로 친다면 아주 좋은 타자는 아니지만, 안타를 치기 위해서 어떤 꼼수를 쓰는 타자도, 아주 뛰어난 4번 타자까지는 아니지만 결국은 장기적으로 꾸준하게 뛰어난 안타를 치고, 팀을 승리로 이끌 수 있는 선수를 목표로 해서 노력하는 중입니다. 그런 목표는 버리지 않고 있습니다.

언젠가는 잘 될 거고, 그 언젠가를 위해 단단히 버텨내겠다는 의지가 확고하거든요. 어려운 시기지만 모두 잘 되는, 함께 잘 되는 길을 위해서 노력하려고 합니다. 서로 서로 위로하면서 살아가야 할 것 같습니다. 어려운 시기에 찾아주셔서 이야기를 나눌 수 있어서 감사했습니다.

5월 17일 위드로봇(주) 본사에서 진행된 스테레오 카메라&캘리브레이션 강좌 후기 입니다.

정확한 명칭은 “스테레오 카메라와 캘리브레이션 전용차트(wChar)를 이용한 스테레오 카메라 캘리브이션” 입니다.

앞서 위드로봇의 스테레오 카메라(OjOcamStereo-M031)는 2013년 하반기 위드로봇(주)에서  출시한 제품으로 1280 x 960 해상도와 45fps의 전송속도를 갖고 있으며 USB 3.0의 인터페이스를 갖고 있습니다.

자세한 제품의 스펙은 지난 포스팅과 디바이스마트 홈페이지에서 확인 하실수 있습니다.

이번 강의는 지난 2월에 진행되었건 강의와 같은 내용으로 스테레오 카메라에 이해와 기초지식습득을 위한 내용으로 진행 되었습니다.

5월 17일에 진행된 강의 3번째 무료강좌로 진행되었고 위드로봇의 유동현 팀장님께서 강의를 해주셨습니다.

전국에서 지원해주신 12명의 참가자와 함께 오전 10~12시 까지 2시간동안  크게 두 단락으로 나뉘어 진행되었습니다.

첫번째 시간에는 카메라에 대한 이해와 싱글 카메라 캘리브레이션을 위한 값 정리와 실제 캘리브레이션을 하는 모습을 보여주었습니다.

두번째 시간은 첫번째 시간에 강의 들은 내용을 바탕으로 스테레오 캘리브레이션에 대한 응용 강의가 진행되었습니다.

위드로봇 제품을 이용한 스테레오 카메라 캘리브레이션까지 진행되고 강의는 마무리 되었습니다.

추가 질의 및 응답 시간에는 참여하신 모든분들의 궁금하셨던 점과 진행하고 계시는 프로젝트, 응용 방법등을 물으시고 답변을 받는 시간이었습니다.

이번 강의에는 위드로봇의 유동현 팀장님과 이은상 주임 연구원님께서 수고해주셨습니다.

스테레오카메라에 관심이 많으나 기회다 닿지 않아 강의를 듣지 못하신 분들과 강의를 듣고 되새기어 볼 수 있도록 위드로봇의 협조로 강의자료의 일부분을 공개하도록 하겠습니다.

또한 그동안 기회가 닿지 않았던 분들을 위해 6월 28일 추가 무료 강의가 진행됩니다. 기본적인 강의 내용과 진행 상황은 같으며 이번에도 저희 디바이스마트와 함께 진행되니 많은 참여 부탁드립니다.

제품 특징

myAHRS는 3차원 공간상의 방위각(Heading)과 자세(Attitude) 정보를 UART/I2C/USB 인터페이스로 제공해 주는 센서 모듈 입니다. . 다양한 프로젝트에 적용 가능하도록 초소형으로 제작되었습니다.
MCU를 사용하여 임베디드 시스템을 꾸밀 수 있도록, UART 인터페이스와 더불어 1kHz 고속 임베디드 시스템을 위한 I2C 인터페이스를 제공합니다.
UART/USB 인터페이스를 통해 PC와 직접 연결하여 사용할 수 있습니다. myAHRS를 사용한 다양한 PC 프로그램도 만들 수 있습니다.
가속도/자이로 센서에 익숙하지 않은 초보 사용자도 쉽게 사용할 수 있는 myMotion 커맨드 센터(myMotionCC)프로그램을 지원합니다. myMotionCC 로 센서 값을 그래프로 확인할 수 있습니다.

기능상특징

•  myMotion 커맨드 센터 지원
•  센서 테스트 및 출력 값 확인
•  손쉬운 설정 변경
•  간편한 F/W 업데이트
•  고속 데이터 출력(UART/USB : 100Hz, I2C : 1kHz)
•  myARS-USB와 pin to pin 호환
•  myMotion 제품군은 모두 같은 pin map을 가짐
•  Heading angle 측정범위 : 자북기준 -180° ~ 180°
•  Roll angle 측정범위 : 지표면 기준 -180° ~ 180°
•  Pitch angle 측정범위 : 지표면 기준 -90° ~ 90°
•  UART/I2C/USB 인터페이스 지원
•  Data ready 인터럽트 출력
•  저전력 sleep mode 지원
•  -40도에서 +85도까지의 넓은 동작 온도 범위
•  브레드 보드에 연결이 편리한 2.54mm 간격의 헤더핀 인터페이스
•  14.84mm x 19.94mm의 초소형 크기

응용분야

• 쿼드로터(Quad-rotor) 등 모형 비행체의 자세 및 이동방향 측정
• 차량의 자세 및 이동방향 측정
• 모션 컨트롤러의 자세 측정
• 기타 동체의 자세와 방위각을 측정하여, 가상 공간에 반영하는 분야 (ex: 사람 손의 자세 캡쳐)

외형 치수 및 보드 설명

<치수>

  <비교사진>

<핀 설명>

출시기념  한정수량 이벤트중입니다.

오직 디바이스마트에서만 만나보실수 있습니다.

위드로봇 브랜드 매장 ]]> http://www.ntrexgo.com/archives/18420/feed 0 http://www.ntrexgo.com/archives/5451 http://www.ntrexgo.com/archives/5451#comments Thu, 28 Mar 2013 09:06:03 +0000 디바이스마트 매거진 http://www.ntrexgo.com/?p=5451

오직 디바이스마트에서만 볼수 있는  독점 업체인 위드로봇에서 신제품이 출시 됩니다!!

제품명은 SD746BO, 3축 가속도 +3축 자이로 테스트 보드 입니다.

새로운 디바이스를 테스트할 때 PCB를 만들어 테스트하려면 시간도 오래걸리고 비용도 많이 소요되게 됩니다. 우선 성능을 검증하는 것이 핵심이니 크기와 상관없이 시스템을 구성하고 이런저런 간단한 코드를 작성해서 테스트해 보고 싶은 것이 개발자가 공통적으로 가지는 생각이죠.

특정 디바이스가 다른 외부 회로 도움없이 온전히 동작시킬 수 있도록 보드를 구성하고 필요한 신호선을 PCB 상에 배치한 조그마한 보드를 Breakout PCB 또는 Breakout board 라고 합니다.  예를 들어 새로운 자이로 센서가 출시되었는데 이 센서를 이용해서 내가 원하는 기능을 구현할 수 있는지 없는지 확인해 봐야겠다면, 정식으로 PCB를 만들기 전에 AVR이나 ARM 보드와 연결해서 그 기본 성능을 확인하고 싶겠죠? 이 때 해당 자이로 센서가 조그마한 PCB에 붙어 AVR과는 시리얼 통신으로 데이터를 주고 받을 수 있는 보드가 있다면 바로 성능 확인을 시작할 수 있습니다. 이러한 개발자들의 요구에 부응하기 위해 칩 제조사나 모듈 판매 업체들은 breakout board를 만들어 판매합니다.

오늘 알려드릴 소식은 MEMS 방식의 관성 센서 중에서 가장 많이 사용하는 가속도 센서와 자이로 센서를 칩 패키징 측면에서 하나로 만든 센서를 breakout 보드 형태로 만들어 판매를 개시한다는 내용입니다. 보통 3축 가속도 센서와 3축 자이로 센서가 각각의 제품으로 시장에 나옵니다.  그럼 3축 가속도 센서와 3축 자이로 센서가 동시에 필요한 응용 분야일 경우 두 센서를 PCB에 배치해야 합니다. 이렇게 하면 아무리 센서를 밀착시켜도 좌표축이 mm 수준의 오차가 발생하며, 응용 분야에 따라서는 이 오차가 꽤 영향을 미치는 경우가 있죠. 또한 보드도 커지고 온도 편차에 따른 보상도 각각 해 줘야 하고 인터페이스도 어떤 센서는 i2c, 어떤 센서는 SPI 일 수도 있기에 제각각이 될 수 있습니다. 하지만 칩 제조 공정 상에서 가속도 센서와 자이로 센서를 하나로 합친다면 (1) 보드 크기도 줄일 수 있고, (2) 센서 온도 보상도 간단해 지고, (3) 인터페이스도 통일되고고 (4) 가격도 각각을 구매하는 것 보다 저렴해지는 장점이 있습니다. 그래서~~  위 사진처럼 조그마한 PCB로 3축 가속도와 3축 자이로 센서를 동시에 실험할 수 있는 저렴한 보드를 제작하였습니다. 이름은 SD746BO이며, SD746는 센서모델, 뒤의 BO는 BreakOut board에서 따왔습니다.

위드로봇에서 예전에 제조하여 판매하던 3축 가속도 센서인 myAccel3LV02 보드와 PinMap을 똑같게 구성해서 예전 가속도 센서 테스트하던 보드에 연결해서 3축 가속도 뿐만 아니라 3축 자이로 센서도 실험할 수 있습니다. 제품 소개 페이지로 이동하시면 상세한 설명과 데이터시트, 사용자 메뉴얼, i2c 통신 예제, spi 통신 예제를 내려 받을 수 있습니다. MEMS 센서로 실험하시는 분들께 도움이 되는 제품이 되었으면 합니다.

하나의 모듈에 3축 가속도 센서와 3축 자이로 센서, 온도 센서까지 모두 담았습니다. 16비트 AD 변환 장치와 디지털 저역 통과 필터를 내장하여 디지털 값으로 인터페이스가 가능한 자이로/가속도 센서 모듈 보드입니다. SPI/I2C 중 선택적으로 인터페이스가 가능하며, 하나의 칩에 6축 센서를 모두 담아 칩 alignment 오류로부터 자유롭습니다. S/W적으로 설정 가능한 디지털 필터를 통해 움직임 검출 인터럽트 등의 기능을 활용할 수도 있습니다.

기능상 특징

• 기존 myAccel3LV02DL 보드와 핀맵 호환(myMCU-EXP 보드에서 사용 가능)
• 한 개의 센서 보드에서 3축 자이로, 3축 가속도 측정
• 16비트 ADC를 내장하여 디지털 값 출력
• SPI 또는 I2C 디지털 인터페이스
• 자이로 측정범위 : ±2048°/s, ±1024°/s, ±512°/s, ±256°/s 중 선택
• 가속도 측정범위 : ±2g, ±6g, ±8g 중 선택
• 10Hz, 40Hz, 100Hz, 160Hz bandwidth 선택
• 디지털 저역 통과 필터 및 동작 감시(Motion Detection)
• -40도에서 +85도까지의 넓은 동작 온도 범위
• 2.55V ~ 3.6V의 동작전압과 1.6V ~ 3.6V의 IO전압
• 브레드 보드에 연결이 편리한 2.54mm 간격의 헤더핀 인터페이스
• 1.5cm x 1.05cm의 초소형 크기

응용분야

• 자이로, 가속도 센서 측정이 필요한 전 분야
• 로봇의 움직임, 기울어짐 측정, 네비게이션용 센서, IMU
• 충격, 낙하 감지
• Image stabilization

SD746 BreakOut 외형 치수
                                     

핀 설명

SD746 BreakOut 좌표축

외부인터페이스
SD746 Breakout은 표준 I2C 혹은 SPI를 통하여 MCU와 인터페이스 할 수 있습니다. I2C와 SPI 인터페이스에서 각 IO핀의 timing diagram은 SD746의 데이터시트를 참조하시기 바랍니다.

현재 디바이스마트 등록과 판매 예정 중이며 2013년 4월 8일 부터는 예약판매가 실시되고 4월 15일부터 배송이 시작됩니다.

예약판매중에는 기존판매가보다 할인된 가격으로 제공될 예정입니다.

출처 – 위드로봇(http://withrobot.com/sd746bo/, http://www.withrobot.com/wblog20130328/)

위드로봇(주)에서 간단한 연결만으로, 얼굴의 유무, 얼굴의 위치 등에 관한 정보를 얻을 수 있는 소형 장치인 OjOcamFace를 출시했다. myUSB2UART와 USB A to MINI B Cable이 있으면 PC와 간단히 연결하여 작동시켜 볼 수 있다.

VGA 해상도의 CMOS 이미지 센서와 얼굴 추적 전용 ASIC칩이 내장되어 있으며, 캡처된 영상 내에서 얼굴을 찾아 좌표값을 UART 시리얼 통신으로 출력할 수 있다. 얼굴 추적 속도는 30fps 실시간이며, 동시에 30명까지 찾기가 가능하다.

제품 구입하러 가기

TEL. 02-2117-0255
www.withrobot.com

글 | 김장원 jwkim0@ntrex.co.kr

위드로봇㈜에서 주최하고 디바이스마트에서 주관하는 ‘OjOcamStereo-VGA30을 이용한 스테레오 영상 처리’에 관한 무료 강좌가 8월 11일, 18일 두번에 걸쳐서 위드로봇㈜ 본사에서 진행되었다. 이번 교육은 스테레오 영상 처리에 관한 교육과 실습으로 진행 되었으며 강의 진행은 위드로봇㈜ 김도윤 대표님께서 직접 강의를 하셨다.

1차, 2차 교육, 각각 약 10명 정도의 인원이 참석하여 주셨고 10시부터 12시까지 총 2시간동안 OjOcamStereo-VGA30을 이용한 3D영상처리 소개와 예제 중심의 시연으로 진행 되었다.
이번에 진행된 무료 강좌는 참가자의 수준이 다양하기 때문에 강의 난이도는 초급으로 맞추어서 진행되었다.
1교시는 3D 영상처리 소개 시간으로 스테레오 카메라에 대한 이해와 장점, 파라미터, 캘리브레이션, Depth 정보 등 이론 위주로 수업이 진행 되었다.
2교시는 예제 시연을 중심으로 두개의 카메라를 사용하게 됐을때 Depth 정보를 어떻게 계산하는지에 대한 설명과, OjOcamStereo-VGA30을 참가자 전원에게 제공하여 설치와 캘리브레이션 과정을 직접 실습 할 수 있도록 진행하였다.
‘스테레오 카메라’라는 제품이 다소 생소하게 느껴지고, 아직은 활성화가 되지 않았지만 이번 무료 강좌와 같은 시간을 통해 널리 상용되는 계기가 되었으면 좋겠다.
토요일 오전에 강좌를 준비하신 위드로봇㈜ 관계자 분들과 직접 강의해주신 김도윤 대표님, 그리고 주말을 반납하고, 참가해주신 모든 분들께 감사의 말씀을 드리며 후기를 마친다.

1차 무료강좌 차가자들

2차 무료강좌 참가자들

스테레오 영상을 처리하는데 있어

발생하는 이슈

글 | 위드로봇(주) 김도윤

■ 스테레오 비전이란?

영화관에서 3D나 4D라는 표현이 자주 쓰이게 되면서 입체감 있는 영상에 대한 이해는 예전보다는 훨씬 쉬워졌습니다. 일반 카메라로 찍은 사진은 3차원(3D) 물체의 반사광을 2차원(2D) 필름 또는 2차원 센서에 투영(projection) 시킨 것이기에 3차원 정보 중 카메라에서부터 물체까지의 거리 정보는 사라지게 됩니다. 즉 3D가 2D로 바뀌게 되고 이러한 과정을 projection 이라고 하는 것이죠. 따라서 한 장의 사진으로는 이러한 거리 정보는 알아낼 수가 없습니다. 이건 간단한 실험으로도 확인해 볼 수 있습니다. 공을 던졌다 잡을 때 한 쪽 눈을 감고 던졌다 잡으려고 해 보면 공과 거리감이 사라져 잡기가 매우 어렵다는 것을 경험할 수 있습니다.

사라진 거리 정보를 복원하기 위해서는 또 다른 위치에서 찍은 다른 사진이 필요하게 되죠. 이 때문에 사람의 눈도 두 개가 있어 같은 물체를 서로 다른 장소(양쪽 각각의 눈 위치)에서 보고 그 영상의 차이를 이용해 거리를 복원하고 있습니다. 따라서 영상을 통해 거리 정보를 파악하고 카메라는 한 대가 아닌 두 대 이상이 되어야만 합니다. 이처럼 “같은 물체에 대해 서로 다른 장소에서 촬영한 여러 이미지에서 물체의 3차원 정보를 계산하는 학문 분야”가 바로 스테레오 비전입니다. 각각은 다시 여러 제한 조건들에 따라 카메라 캘리브레이션이 되어 있는지 아닌지(calibrated or uncalibrated), 카메라를 하나를 사용하고 이를 움직여가며 촬영하는 방식인지, 아니면 여러 대의 카메라를 사용하는 것인지(isolated camera or video sequence), 이미지가 단순히 두 장인지 아니면 수 십, 수 백장을 처리하는 시스템인지에 따라 다양한 연구가 진행됩니다. 하지만 좁은 의미에서는 서로 다른 장소에서 촬영한 두 장의 이미지에서 거리 정보를 추출해 내는 분야로 이해되기도 합니다.

■ 거리 정보란?

위 사진은 특정 건물을 위치를 조금 달리해서 찍은 두 장의 사진입니다. 얼핏 보면 같아 보이지만 자세히 보면 조금 틀리다는 것을 알 수 있습니다. 가까이 있는 좌측 건물 지붕에 비해 뒤에 있는 더 멀리있는 나무의 위치는 두 장의 이미지에서는 확연히 차이가 나는 부분입니다. 이처럼 동일한 물체에 대한 두 장의 사진 사이에서 나타나는 차이점을 이용하면 이미지 중에서 어느 부분이 카메라를 기준으로 더 가까운지를 알아낼 수 있습니다. 이를 이미지나 거리값으로 계산한 결과를 거리 정보라고 합니다. 2차원 이미지 형태로 나타내는 것이 직관적으로 파악되기에 위 그림에 대한 거리 정보는 아래 그림처럼 가까운 곳은 밝은 색으로 먼 곳은 어두운 색으로 표시하는 것이 일반적입니다. 자세히 보시면, 건물 앞에 있는 도로는 카메라 기준으로 가깝기에 밝은 색으로 표시되어 있고, 건물은 뒤쪽으로 갈수록 어두운 색으로 표시된 것을 확인할 수 있습니다.

■ 거리 정보와 디스패리티(Disparity)의 관계

앞서 살펴본 바와 같이 거리 정보를 파악하기 위해서는 양쪽 이미지 사이에 대응되는 점이 얼마나 차이가 나야 하는지를 파악했어야 했습니다. 이를 그림으로 그려보면 아래 그림처럼 3차원 공간 상의 한 점은 왼쪽, 오른쪽 눈에 각각 투영이 되는데 그 점의 거리에 따라 위치가 서로 다르게 됩니다. 가까이에 있는 물체는 그 차이가 크고, 멀리 있는 물체는 그 차이가 적게 되죠.

극단적으로 매우 멀리에 있는 물체는 차이가 나지 않게 됩니다. 이처럼 왼쪽 영상의 한 점의 위치에 비해 오른쪽 영상의 대응점 위치의 차이를 디스패리티(disparity)라 부르며, 그 관계식은 아래와 같습니다.

풀어서 설명해 보면 ‘왼쪽 영상 한 점의 위치에서 대응되는 오른쪽 영상 한 점의 위치 차이는 그 점의 3차원 공간 상의 거리 z에 반비례하며, 촛점 거리 f와 두 영상을 촬영할 때 거리차 B(베이스라인)에 비례한다’ 입니다. 예를 들어볼까요. 스테레오 카메라로 어떤 물체를 촬영해 보면, 가까이에 있는 물체는 왼쪽 영상과 오른쪽 영상에 그 차이가 두드러지게 나타나고, 멀리 있는 물체는 차이가 상대적으로 작게 나타나게 됩니다. 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라의 거리가 멀면 디스패리티가 크게 나타나기에 거리 정보를 보다 정밀하게 파악할 수 있습니다. 따라서 특정 스테레오 카메라로 거리 정보를 추출했는데 해상도가 불만족스럽고 더 높은 정밀도가 필요하다면 카메라와 카메라 사이를 넓히는 것도 한 가지 해결 방법이 됩니다. 또 다른 방법으로는 카메라 렌즈를 촛점 거리가 긴 모델로 바꾸는 것도 한 가지 방법이 되겠죠. 대신 베이스라인이 길어지거나 촛점 거리가 긴 모델로 바꾸면 한 번에 거리 정보를 계산할 수 있는 3차원 공간 상의 영역은 줄어들게 됩니다. 따라서 스테레오 비전을 연구하는 사람은 베이스라인이나 렌즈의 촛점 거리를 바꾸어 가며 자신의 실험에 가장 적절한 범위를 찾아야 할 필요가 있습니다.

■ 문제는 매칭(matching)이야!

지금까지 진행한 내용을 정리해볼까요? 한 대의 카메라로 찍은 한 장의 영상으로는 거리 정보를 알 수가 없었습니다. 그래서 두 대의 카메라(stereo camera)로 찍은 두 장의 영상에서 거리 정보를 추출해야하고, 거리 정보는 두 영상에서 대응되는 점의 위치가 서로 다르게 나타나며(disparity) 그 정도는 거리에 반비례해서 나타났었습니다. 디스패리티를 계산하면 거리 정보는 나오는 셈인데, 그럼 왼쪽 이미지의 한 점이 오른쪽 이미지 상 어디에 존재하는지를 찾아야 합니다. 이를 스테레오 비전에서는 매칭(matching) 또는 코레스펀던스(correspondence)라고 부릅니다. 얼핏 생각하면 매칭은 간단해 보이지만, 640×480 해상도를 가지는 VGA급 영상에서 예를 들어보면 다음과 같이 어마어마한 연산량을 필요로 합니다.

(1) 왼쪽 이미지에서 한 점을 선택합니다.

(2) 이 이미지와 같은 점은 오른쪽 이미지에서 640 x 480 loop를 돌려 찾습니다.

(3) 다시 왼쪽 이미지에서 또 한 점을 선택하고 (2)를 반복합니다. 이러한 반복은 640×480번 반복됩니다.

어떻습니까? VGA급 영상은 최근 수M ~ 수 십M급 카메라에 비하면 매우 열악한 낮은 해상도임에도 불구하고, 매칭하는데 (640×480)x(640×480) 루프를 반복해야만 합니다. 당연히 시간이 많이 소요되고 실시간으로 계산이 안되게 됩니다. 또한 왼쪽 영상과 오른쪽 영상의 매칭을 하기 위해서는 한 점의 정보만으로는 부족한 경우가 태반이기에 매칭을 할 때는 일정 블록(block)을 이용하게 되며, 이 또한 연산 시간을 더욱 늘리게 됩니다.

따라서 스테레오 비전 분야의 연구 중에서 가장 중요한 부분은 바로 매칭 부분이며, 역설적이게도 많은 연구자들이 연구를 진행하고 있지만 아직까지 상업적으로 사용하기에는 많은 부분이 부족하기도 합니다.

■ 매칭 시간을 줄여주는 에피폴라 제한조건 (epipolar constraint)

VGA급 해상도의 영상에서 거리를 추출하는데 1~2분씩 소요된다면 멈춰있는 물체의 경우에는 상관이 없을 수도 있지만 움직이는 로봇이라던지 자동차라면 전혀 사용할 수 없게 됩니다. 위 매칭 문제를 잘 살펴보면 왼쪽 영상에서 한 점에 대응되는 점을 찾기 위해 오른쪽 영상을 모두 뒤지고 있는 것을 발견할 수 있습니다. 물론 오른쪽 영상에 어디에 있는지는 미리 알 수 없기에 뒤져야 하는 것은 맞는데, 오른쪽 영상을 모두 뒤질 필요가 있을까요? 영상을 촬영할 때 카메라가 어떻게 배치되어 있는지 정보를 사전에 알 수 있다면 위 질문에 대한 답을 할 수가 있습니다. 이러한 내용이 담겨져 있는 수학적 정리가 에피폴라 제한조건입니다. 따라서 스테레오 매칭 문제에서 연산 속도를 증가시키기 위해서는 에피폴라 제한조건을 이해해서 이를 적용해야 하며, 이를 적용하면 2D 공간를 뒤져야 하는 일에서 1D 공간을 뒤지는 문제로 바꿀 수 있습니다. 에피폴라 제한조건은 Project Space에서 수학적으로 유도하면 깔끔하게 나오는 수식입니다만, 본고에서는 수식을 사용하지 않고 그림을 통해 물리적 의미를 전달해 보도록 하겠습니다.

자, 위 그림을 찬찬히 잘 살펴보겠습니다. 3차원 공간 상에 X라는 점이 있습니다. 이 점은 왼쪽 카메라에서는 렌즈 촛점 O와 연결하는 레이(ray)상에 놓이게 되므로 x로 투영됩니다. 위 그림에서 x를 확인하셨나요? 자, 그럼 이 부분이 매우 중요한데요, 이미지 상에서 본 x라는 점은 3차원 공간 상에 위치한 X이기도 하지만 xX 선분 상에 있는 어떠한 점도 영상에서는 x로 보이게 됩니다. 이게 앞서 설명한 “투영(projection)이 되기 때문에 영상에서 거리 정보는 없어진다”와 일맥상통한 부분이죠. 따라서 영상에서 x라는 점은 3차원 공간 상에서는 xX 라인에 있는 어떠한 점도 x가 될 수 있기에, x에 대응되는 오른쪽 카메라에서의 후보군은 선분으로 나타나게 됩니다. 이 때 이 선분들이 하나로 만나는 점이 생기는데요, 그 점은 재미있게도 왼쪽 카메라와 오른쪽 카메라의 중심(OO’)을 서로 연결한 직선이 이미지를 관통하는 점 e와 e’ 으로 나타납니다. 이 때 파악된 e를 에피폴(epipole)이라고 부르고 에피폴을 지나는 후보군 선분을 에피폴라 라인(epipolar line)이라고 부릅니다. 그리고 이러한 일련의 조건들을 에피폴라 제한조건이라고 합니다. 이 부분은 매우 중요하니 설명과 그림을 보면서 충분히 숙지하시기 바랍니다.

우리가 매칭에 활용한 부분은 에피폴라 라인입니다. 다시 거슬러올라가 볼까요? (a)거리 정보를 알기 위해서는 디스패리티 파악이 필요했습니다. (b)디스패리티를 알기 위해서는 매칭을 해야 하는데, 매칭은 영상 전체를 모두 뒤져야 하기 때문에 매우 연산량이 많았습니다. (c)그런데 앞서 본 바에 의하면 왼쪽 영상에서 한 점은 3차원 공간 상에서 후보군이 한 직선으로 나타나고 이는 오른쪽 카메라에서 특정한 라인으로 표시가 되는데, 그 라인은 항상 에피폴을 지나갔었습니다. (d)에피폴은 카메라 배치에 따라 정해지는 것이므로 미리 알 수가 있으니 이를 이용하면 오른쪽 영상 전체를 뒤질 필요없이 에피폴라 라인만 뒤지면 됩니다. (e) 그럼 이제 에피폴을 어떻게 찾아내는가 문제로 바뀝니다.

■ 스테레오 카메라 캘리브레이션

에피폴은 각각의 카메라 중심을 연결한 선이기에 카메라 중심을 정확하게 알아야 할 필요가 있습니다. 이는 다시 카메라 캘리브레이션으로 해결하는 문제로 바뀝니다. 카메라 캘리브레이션은 그 자체만으로도 또 하나의 중요한 학문 분야여서 원론부터 설명하면 매우 길어집니다. 본고는 스테레오 카메라에서 발생하는 문제에만 관심을 집중해 보겠습니다. 다행히도 스테레오 카메라의 캘리브레이션을 위한 기법들은 오픈 소스로 많이 공개되어 있으며, 라이브러리로도 공급이 됩니다. 대표적으로 유명한 라이브러리는 OpenCV이며, 이 안에는 Jang이 만든 캘리브레이션 기법이 구현되어 있습니다. 미리 준비된 체크 무늬 PDF 문서를 프린터로 출력하여 카메라 앞에서 이 출력 문서를 움직여가며 촬영한 이미지를 캘리브레이션 프로그램에 넣어주면 스테레오 카메라 캘리브레이션 결과값인 펀더맨털 행렬(Fundamental matrix)를 결과값으로 반환합니다. 이 값을 이용하면 2D 공간을 모두 뒤지던 매칭 문제를 1D 공간 문제로 바꿀 수 있으며, 이 또한 OpenCV에 이러한 기법으로 구현된 함수와 예제 코드가 있습니다.

■ 에피폴라 라인을 일치시키는 렉티피케이션(rectification)

스테레오 카메라 캘리브레이션이 완료되면 에피폴의 위치를 알 수 있고 왼쪽 카메라 한 점에 대응되는 오른쪽 카메라 영상의 에피폴라 라인을 알 수 있습니다. 일반적인 스테레오 카메라에서는 아래 그림처럼 에피폴라 라인이 사선으로 나타나게 됩니다. 이제 이 에피폴라 라인만 뒤지면 매칭 문제는 해결할 수 있는데, 문제는 이 라인을 뒤지는 것도 일입니다. X 축으로 평행한 평행선이 아니기에 일일히 다음 점의 위치를 찾아 이미지 값을 확인해야 하는 식으로 프로그래밍이 됩니다.

이 문제를 좀 더 단순화하기 위해 에피폴라 라인을 평행하도록 이미지를 변환하는 과정을 이미지 렉티피케이션(image rectification)이라고 합니다. 위 이미지에서 캘리브레이션된 데이터를 이용해 렉티피케이션한 결과는 아래와 같습니다.

이렇게 변환해 놓으면, 왼쪽 영상의 한 점은 오른쪽에서 한 줄만 처음에서부터 끝까지 쭉 찾으면 되기에 프로그램 코드가 무척 간결해 집니다. 물론 이렇게 렉티피케이션하는데 시간은 추가로 소요되지만 매칭에 줄어드는 시간까지 함께 생각해 보면 렉티피케이션을 수행하는 쪽이 더 빠르기에 스테레오 매칭에 있어서 렉티피케이션은 필요한 과정으로 인식되고 있습니다. 스테레오 카메라에 따라서 이러한 렉티피케이션까지 수행한 결과를 출력하는 스테레오 카메라도 있습니다. 이러한 카메라를 사용하면 프로그램에서는 알고리즘에 사용할 수 있는 시간이 더 많이 확보되기에 고급 알고리즘을 구현하는데 부담을 덜 수 있다는 장점이 생기죠.

■ 이슈 정리

스테레오 영상을 처리하는데 발생하는 이슈들을 시간 순으로 열거해 보았고 각각은 어떻게 해결해야 하는지를 설명했습니다. 간략히 표로 정리하면 다음과 같습니다.

■ 스테레오 카메라 OjOcamStereo-VGA30

위에 언급했듯이 영상으로 3차원 정보를 찾아내는 문제는 많은 응용 분야가 있기에 위드로봇 연구소에서는 스테레오 영상에 관련된 많은 용역을 수행했었습니다. 일부는 스테레오 카메라를 만드는 일도 있었고, 일부는 스테레오 카메라는 기존 상용품을 사용하되 처리 알고리즘을 개발하는 업무이기도 했습니다. 후자의 경우 대표적인 상용품이 몇 가지 있는데 무척 고가(5백만원 ~ 수 천만원)에 판매되고 있습니다. 위드로봇 연구소에서도 연구에 활용하기 위해 구매하여 사용하고 있습니다만 매우 비싸기에 여러 명이 돌려가며 사용하고 있는 형국입니다. 그래서 스테레오 카메라 제작 및 영상 처리 알고리즘 기술은 확보되었기에 위드로봇 연구소 내부에서 쓸 목적으로 처음에는 제작이 시작되었습니다. 그 덕분에 케이스나 외관은 상대적으로 덜 신경쓴 티가 납니다. 내부에서 이런저런 용도로 쓰고 있던 중 한 번 보신 분들이 구매하고 싶다는 의견을 주셔서 디바이스마트를 통해 판매까지 이어지게 되었습니다.

내부 센서는 CMOS 1.3M급을 사용했으며, 전송은 640×480 해상도로 왼쪽, 오른쪽 각각 30 프레임씩 동기가 맞은 영상이 USB 2.0 포트를 통해 전달됩니다. 베이스라인은 물리적인 배치는 116mm이며, 제품마다 부착할 때 조금씩 편차는 발생하게 됩니다. 이는 캘리브레이션을 통해 보상할 수 있습니다. 보드는 밑 부분에 일반 카메라 삼각대를 부착할 수 있는 기구물이 있어 이를 부착하면 삼각대에 바로 연결할 수 있습니다. 삼각대가 아닌 다른 곳에 장착을 하는 용도로는 보드 네 귀퉁이에 M3 홀이 뚫려 있으므로 이를 활용하시면 됩니다.

USB 포트에 연결하고 설치 프로그램을 설치하면, 바로 화면에 영상이 나옵니다. 렌즈는 M12 렌즈를 사용하며 촛점거리가 서로 다른 세 종류의 렌즈를 기본 제공하여 필요에 따라 선택할 수 있도록 하였습니다. 지원하는 OS는 Windows XP/Vista, win7 32bit/64bit를 지원하며, OpenCV와 연결하는 예제 코드도 제공하여 빠르게 원하시는 결과를 볼 수 있도록 하였습니다. 각각의 카메라는 노출 시간, 화이트 밸런스를 설정할 수 있으며, 그 결과들은 아래 링크에서 동영상으로 확인해 보실 수 있습니다.

http://withrobot.com/category/Camera

■ OjOcam Roadmap

위드로봇(주)에서는 고성능, 고해상도 스테레오 카메라와 다채널 카메라를 지속적으로 출시할 예정입니다. 현재는 VGA급 해상도를 30프레임으로 전송하고 있습니다만, VGA급 해상도에 글로벌 셧터를 내장하고, 60프레임의 속도로 USB 3.0 인터페이스를 갖춘 OjOcamStereo-VGA60이 개발되고 있으며, 속도보다는 해상도에 중점을 둔 OjOcamStereo-QXGA15도 개발 중입니다.

■ 무료 강좌 공지

원래는 글을 통해 스테레오 이미지 처리의 기초를 잘 풀어보려고 했으나 역시나 지면을 통해 지식을 전달하는 데에 한계를 느낍니다. 직접 만지면서 영상을 보면서 작업하면 금방 이해될 것을 글로 설명하려다보니 비효율적이라는 생각이 드네요. 8월 11일 토요일 오전 10시 ~ 12시, 8월 18일 토요일 오전 10시 ~ 12시에 위드로봇(주)에서 디바이스마트 협조를 받아 OjOcamStereo-VGA30을 이용한 스테레오 영상 처리에 대한 세미나와 실습을 진행합니다. 노트북을 지참하고 오시는 분들은 OjOcamStereo-VGA30을 직접 연결하여 영상을 확인해 보실 수 있으며, 캘리브레이션 및 거리 영상을 추출하는 코드를 직접 돌려보며 스테레오 영상 처리 분야에서 이슈가 되는 부분을 직접 경험하실 수 있을 것입니다. 공간은 한정되어 있어 10명만 참석하실 수 있는데, 참석을 요청하시는 분이 많으시면 추후 추가 세미나 일정을 잡도록 하겠습니다.

  ]]> http://www.ntrexgo.com/archives/2280/feed 0 http://www.ntrexgo.com/archives/6225 http://www.ntrexgo.com/archives/6225#comments Sun, 25 Dec 2011 00:32:43 +0000 디바이스마트 매거진 http://www.ntrexgo.com/?p=6225 개발자 출신 신출내기 사장의 

프로젝트 관리 표류기

글 : 위드로봇(주) 김도윤 대표

글을 쓰게 된 계기

제가 일하고 있는 위드로봇(주)가 서초동에서 성수동으로 확장 이전한 것을 기념하여 디바이스마트 고객을 대상으로 무료 공개 강좌를 진행한 적이 있습니다. 이 강좌 내용을 디바이스마트 매거진에 지면으로 옮기며 독자 분들과 만난 지 일년이 되어 갑니다.
2011년 12월에는 3축 가속도 센서와 2축 자이로 센서로 구성된 myARS-USB 제품 개발에 관한 개발 과정을 소개하는 원고를 청탁 받고 고민하던 끝에 특정 제품 개발에 관한 이야기보다는 좀 더 일반적인 개발 과정의 이야기로 편하게 독자 분들에게 소개하고, 여러분들은 어떻게 생각하시는지 묻고 싶어졌습니다. WITHROBOT Lab.이라는 조그마한 연구소를 만든 지 이제 3년이 지났고 그간 크고 작은 대기업 연구소, 정부 출연 연구소, 대학 연구실로부터 수주 받아 진행한 과제가 60건 가까이 되기에 다양한 경험을 할 수 있었습니다.
오늘 풀어놓는 이야기는 60여건의 과제를 거쳐온 조그마한 회사의 개발자이자 오너가 겪은 좌충우돌 경험기로 봐주시면 고맙겠습니다.

행복한 개발자는 모순어법인가?

가끔은 고객의 요구를 잘 파악하여 문제없이 술술 진행된 과제도 있었습니다만, 대부분의 과제가 진행 중에 예상하지 못한 어려움 때문에 때론 고통스럽고, 때론 짜증이 나는 경우가 많았습니다. 사실대로 고백하자면 대부분의 과제가 후자쪽이었습니다. 애초 연구소를 처음 만들 때 목표가 “행복한 개발자들의 놀이터”였기에 힘든 상황에 맞닥뜨리게 되면 많은 갈등을 하게 됩니다. 과연 “행복한 개발자”라는 말은 모순어법인 것인지, 개발이라는 과정 그 자체는 결코 행복해 질수는 없는 것인지, 뭐가 근본적인 문제인지… 신문지상과 같은 곳에서 성공 사례를 언급하는 개발자들의 개발후기를 보면 몇 일 몇 달을 밤새고 새벽 별을 보며 퇴근을 한다던 지, 접이식 침대는 연구소의 필수품이요, 커피와 각종 각성제가 들어간 음료수는 무한 공급을 해야 한다는 이야기들을 접하곤 합니다.

이제는 조금은 진부한 표현입니다만 월화수목금금금으로 일하는 개발 과정을 자랑스럽게 이야기하는 기사를 읽다보면 마음 한켠이 어두워집니다. 개발은 정시 퇴근하고, 주말이면 여행도 가고, 영화도 보고, 때론 평일에 조금씩 쉬어가면서 할 수 있는 일은 아닌가요? 고행에 가까운 고통을 감내해야지만 쓸만한 제품이 나오는 것일까요? 진부할 수도 있지만 전형적인 이 땅의 엔지니어라고 생각되는 모습을 한 번 그려보겠습니다.

회사에 입사하여 개발팀 중 한 팀에 들어가 회사에서 부여하는 업무를 진행하게 됩니다. 소위 프로젝트라는 이름을 붙이고 과제 전체를 담당하는 PM(Project Manager)와 잦은 회의를 통해 무엇을 해야 하는지, 언제까지 해야 하는지 업무를 할당 받습니다.
처음에는 잘 해 낼 수 있을 것이라 생각했지만 혼자서 일을 하던 학생 때와는 사뭇 다르게 매우 비효율적으로 일을 진행하는 자신의 모습에 놀라곤 합니다. 회로를 설계하는 경우라면 커넥터 하나를 선정하더라도 여러 사람에게 문의해 봐야 하죠. 바로 한 자리에 모일 수 있는 경우라면 쉽게 결정이 되겠습니다만, 대부분의 경우가 그렇지는 못하죠. 이 경우 메일로 문의하는데 답신이 오는데 하루 이상 걸리곤 합니다. 제 경험상 하루 만에 답신이 와서 결정이 된다면 상대적으로 매우 효율적인 과제에 속합니다. 혼자서 한다면 10분안에 끝났을 커넥터 선정이 하루가 지나도 결정이 안 되는 경우가 있죠. 아, 핸드폰이 있다구요? 좋습니다. 어떤 상의할 상황이 생길 때마다 핸드폰으로 해당 결정자에게 묻는다고 합시다. 개발자마다 다르겠습니다만 제 경우는 어떤 일을 하고 있을 때 핸드폰 전화를 받으면 바로 집중이 깨져버립니다. 3분 정도 통화로 상대방은 뭔가 문제가 해결되었을지 모르겠지만 다시 원래 하던 일에 몰입하기 위해서는 최소 20~30분은 소요되곤 합니다. 문제는 이런 전화가 시도 때도 없이 걸려오면 하루 종일 통화만 하다가 정작 해야 하는 가장 중요한 일은 별 진도가 나가지 않는 경우가 있다는 점입니다.
고객 중 이런 분이 있으셨는데, 시시콜콜한 사항부터 매우 오랜 시간 동안 논의해야 하는 문제까지 핸드폰 통화로 해결했기에 하루에 스무 번 이상 통화를 한 적도 있고 어떨 때는 두 시간 이상 통화를 한 적도 있습니다. 문제는 그 수 많은 통화를 통해 뭔가 결정된 사항들이 시간이 지나면 서로 잊고 있거나 구두로 전달하는데 실수가 들어가 서로가 당연히 알고 있을 것이라 생각했던 부분에 심각한 오류가 있곤 했었습니다. 어쨌건 핸드폰 또는 메일을 통해 커넥터를 결정했다손 치더라도 진행 중에 전혀 엉뚱한 이유로 초기의 결정사항들이 뒤집히곤 합니다. 그러면 설계 변경이 발생하겠죠. 문제는 항상 모든 일에는 마감 기일이 있기에 이러한 설계 변경은 절대 달가울 수가 없습니다.
처음에는 나름 여유 있는 일정이라 생각했지만 전체 일정의 50%쯤 지났을 때는 대부분의 항목들이 지연되고 있음을 발견합니다. 회로 설계는 진작 끝나 PCB가 만들어지고 있어야 하는데, 아직도 부품 선정도 안되어 있습니다. 테스트 코드는 뭔가 작성해서 잔뜩 테스트는 하고 있는 것 같은데, 정작 타겟 보드에서는 아직 테스트를 못 해 봤기에 어떤 문제가 발생할지는 아직 아무도 모르는 상황입니다. 슬슬 일정에 대한 압박감을 느끼기 시작하며 야근을 하며 개발의 속도를 내려고 하지만 갑자기 개발 속도가 빨라질 리는 만무합니다. 그러다 보니 면밀히 검토하지 못한 채 일단 진행하는 회로와 코드들이 늘어나죠. 컴파일해서 일단 간단한 테스트 케이스를 통과하면 면밀한 검토는 우선 제쳐두고 그 다음 단계로 진행합니다. 회로 설계도쪽은 분초를 다투며 쪼임을 당하고, 결국은 의심적은 부분이 있지만 PCB제작에 착수합니다. 코드쪽도 점점 복잡해지고 있고, 어디선가 문제가 조금씩 터져 나오지만 어떻게든 대충 디버깅이 되면 계속 진도를 뽑습니다.
결정적인 문제는 항상 과제 마감 한 달 전쯤 터집니다. 설계한 보드는 우스꽝스런 결정적인 실수가 있어 애초 목표했던 기능을 100% 구현 할 수 없습니다. 코드는 사용자의 편의성이나 심미안적인 아름다움은 저 멀리 안드로메다로 사라진 지 오래고, 그저 개발자 관점에서 디버깅하기 편한 구조와 형태로 짜여져 있을 뿐입니다. 그럼에도 불구하고 개발자는 “일단 기능을 하는 것이 중요하다”라고 항변하며 일정을 늘리는 요구에는 짜증부터 내기 시작합니다.
결국 애초에 생각했던 마감일 일주일 전에 전체 미팅을 통해 일정은 변경되고 목표 스펙 또한 변경되곤 합니다. 상황에 따라서는 새로운 맴버가 투입되기도 합니다. 일정이 늘어났으니 비용은 초기 계획보다 늘어나는 것을 피할 수 없겠죠. 지금부터는 요일도 없고 퇴근 시간도 없는 죽음의 행진이 시작됩니다. 이렇게 해서 애초 계획보다 최소 30% 이상, 심지어는 두 배 이상 지연된 시점에서 과제가 종료됩니다. 놀라운 사실은 이러한 진행 패턴이 과제비가 수 백만원짜리든 수 백억짜리든, 두 세명이 투입된 과제건 수 십 명이 투입된 과제건 대동소이 하다는 점입니다. 이는 극복할 수 없는 과제의 특성일까요?

프로젝트의 정의

앞서 소개한 프로젝트의 종류나 규모에 상관없이 일정 관리에 어려움을 겪는 이유 중 하나는 ‘프로젝트’라는 단어의 정의에서 찾을 수 있습니다. 프로젝트의 정의는 여러 가지로 내릴 수 있겠습니다만, 프로젝트 관리 분야에서 표준이라고 할 수 있는 PMI에서는 ‘프로젝트란 새로운 제품, 서비스 또는 결과를 창출하기 위해 수행하는 일시적인 노력(Temporary endeavor undertaken to create unique product, service, or result)’이라고 하고 있습니다.
이 정의에서 핵심 키워드는 ‘새로운’과 ‘일시적’입니다. 아무리 비슷한 프로젝트라 할 지라도 그 프로젝트만의 고유한 새로운 부분이 있기 마련입니다. 그러한 새로운 부분은 불확실성으로 작용하게 되어 일정 관리에 어려움으로 작용하게 됩니다. 달리 생각해 보면 전에 했던 작업과 100% 동일하다면 그건 프로젝트라 부를 수 없기에 프로젝트는 항상 경험하지 못했던 부분이 포함됩니다. 두 번째 키워드인 ‘일시적’은 달리 표현하면 마감 시한을 가지고 있다는 뜻이 됩니다. 이처럼 프로젝트는 그 특성상 항상 해결책이 무엇인지 모르는 새로운 부분이 들어가고, 이러한 부분을 주어진 시간 안에 해결해야 하기 때문에 우리는 항상 불확실한 계획으로 마감 시간이 다가올수록 일정에 압박을 받는 것이죠.
이러한 프로젝트의 일정 관리를 위한 기법들은 매우 많이 연구가 되었습니다. 서점에 가 보시면 프로젝트 관리 기법류의 책들이 무척 많이 있는 것을 발견할 수 있을 겁니다. 또한 이러한 관리 기법을 도와주는 프로그램 도구들도 많이 나와있죠. MS Project와 Primavera가 대표적인 프로그램입니다. MS Project 프로그램을 접해보지 못한 분들도 계실 수 있겠습니다만, 놀랍게도 MS사에서 출시한 수 많은 제품 중에서 네 번째로 출시한 제품입니다. MS의 첫 번째 제품은 1981년 DOS였고, 두 번째가 1982년 EXCEL, 세 번째가 1983년 WORD 였습니다. MS Project는 1984년도에 출시되는데 MS 사에서는 왜 프로젝트 관리 도구를 다른 더 중요해 보이는 제품들보다 먼저 출시한 것일까요? 그만큼 MS 사에서도 프로젝트 관리가 중요하다는 것을 인지하고 있었다는 반증이기도 합니다. 이러한 프로그램을 소개하는 것이 본 원고의 목적은 아니기에 간단히 제품명만 소개하는데 그칩니다. 프로그램 사용법에 대한 소개는 서점에 무척 많은 책들이 대신해 줄 것입니다. 그런데 아쉽게도 전산학에서 널리 통용되는 표현을 그대로 쓰자면 “은탄환(silver Bullet)은 없습니다”. 만병통치약처럼 어떤 소프트웨어 도구를 사용한다고 해서 문제가 해결되는 것은 아니라는 뜻입니다. 위드로봇에서도 괜찮다는 방법은 이것저것 도입해서 적용해 보았습니다만 결과적으로 대부분 실패로 끝났습니다. 분명 이러한 도구들은 유용하고 필요합니다. 하지만 근본적인 문제의 원인을 해결해 주는 것은 아니라는 뜻입니다. 위드로봇에서는 나름대로 몇 가지 답을 찾았다고 생각하기에 이 부분을 공유하고자 이 글을 씁니다.

고객의 요구를 들어주려고 하지 말고 욕구를 들어주어라

개발자들이 과제에 참여하면 초기에 하는 일 중에 하나가 기능 구현을 위한 요구 사항 명세서 입니다. 소위 말하는 스펙이죠. 백이면 백 모든 개발자들이 과제 초기에 스펙을 정해 달라고 하는데, 재미있는 사실은 60여건의 프로젝트 중에서 스펙이 과제 진행 중에 변경되지 않은 적이 한 번도 없었다는 점입니다. 뒤집어 말하면 고객이 개발자에게 무엇인가를 개발해 달라고 요구할 때 자신도 요구사항을 정확하게 파악하고 있지 못하거나 정확하게 파악하고 있더라도 정확하게 전달하지 못한다는 점입니다. 또한 아무리 시간을 많이 들여 고객의 요구 사항을 청취하고 이를 문서화하였더라도 과제 진행 중에 요구 사항이 바뀌는 것을 경험하였습니다. 그럼 어차피 요구 사항은 바뀌니 대충 스펙을 잡고 진행하면서 바로 잡아가면 될까요? 이럴 경우는 더 큰 재앙을 가진 프로젝트로 변질하곤 합니다. 전산학 쪽에서 매우 유명한 만화로 한 번 설명해 보죠. 여러 가지 버전이 있습니다만 위드로봇에서는 “프로젝트는 어떻게 망가지나?”라는 이름으로 설명하곤 합니다 (출처: http://www.projectcartoon.com) 자, 한 컷 한 컷 보면서 설명해 보겠습니다.

1. 고객이 찾아와 아이들이 재미있게 놀 수 있는 놀이기구를 만들어 달라고 이렇게 설명했습니다. 2. 해당 과제 PM은 고객의 요구를 이렇게 이해했습니다. 3. 실무진은 이렇게 이해하고 설계를 시작했습니다. 4. 실무진이 구현한 형태는 이렇습니다.

5. 성능 검증을 위해 고객에게 전달되는 초기 버전 모습입니다. 6. 프로젝트 중간 발표는 이렇게 합니다. 7. 프로젝트 진행 중 문서 작업 상태입니다. 8. 최종적으로 구현한 모습입니다.

9. 고객에게 청구되는 비용은 이런 놀이기구를 만들 정도의 비용이 청구됩니다. 10. 추후 지원에 대한 모습입니다. 11. 광고는 이렇게 나가겠죠. iSwing!!! 12. 원래 고객의 머릿속에 있었던 놀이기구는 이거였습니다.

강조하고 싶은 부분은 고객은 어떤 욕구가 있어 개발자를 찾아온 점이라는 것입니다. 그 욕구에 의해 도출된 요구 사항들을 개발자에게 설명합니다만, 그 설명은 충분할 수 없을 뿐더러 충분하더라도 전달 과정에서 왜곡되기 쉽습니다. 요구 사항들은 명백한 공학적인 용어로 정의돼서 전달되는 것이 아닌 매우 추상적인 언어로 표현될 것이기 때문입니다. 대표적인 것이 “가능한”, “충분히”라는 단어입니다.
위 만화에서는 아마도 고객은 아이들이 신나게 놀 수 있는 놀이 기구를 만들고 싶었을 것입니다. 복잡하고 세세한 기능이 있는 놀이 기구가 아닌 아이들이 손쉽게 매달려 놀 수 있는 단순한 놀이기구였겠죠. 이를 개발자에게 설명하다 보니 끈이 나무에 매달려 있고, 끈 끝에는 아이들이 앉을 수 있는 장치가 있어야 하고, 아이들이 다치지 않도록 충분히 안전해야 한다는 요구를 했을 것입니다. 때론 설명하다 보니 개발자가 수용하기 어려운 기능을 요구했을지 모릅니다. 아이들이 쉽게 매달릴 수 있도록 특별한 발 받침대가 있어야 한다든지, 가능한 뒤로 넘어지지 않도록 안전 장치가 있어야 한다든지 하면서 말이죠. 개발자는 이러한 요구 사항들을 열심히 수집하면서 “왜 이러한 요구 사항이 나오게 되었는지 그 근본적인 욕구를 읽어내야” 합니다. 그 욕구를 읽어내지 못하면 과제 진행 기간 동안 내내 스펙이 변경되어 했던 일을 다시 엎고 처음부터 시작해야 하는 과정을 반복하게 될 것입니다.
그럼 욕구는 어떻게 읽어낼 수 있을까요? 다른 사진 한 장에서 이야기를 시작해 보겠습니다.

이 멋진 사진은 미국의 요세미티 국립공원에 있는 해발 900여 미터 높이의 수직암벽인 El Capitan 입니다.
이 거대한 화강암 돌기둥은 암벽 등반가들이 세계에서 가장 좋아하는 정복대상 중 하나라고 하네요. 한때는 등반이 불가능한 것으로 여겨지던 이 El Capitan 암벽이 지금은 거대암벽 등반가들의 표준 코스가 되었습니다. 국내에서도 많은 등반가들이 정복한 과정을 블로그나 기사에서 찾아 보실 수 있을 겁니다. 올라가는 경로는 여러 종류가 있지만 가장 인기 있고 역사적으로 유명한 등반 경로는 ‘Nose’라 불리는, 양 암벽면 사이의 돌출부를 따라 올라가는 경로입니다. Nose 암벽의 최초 등반은 1958년 Warren Harding 팀에 의해 이뤄졌는데 무려 45일이나 걸렸다고 합니다. 중간 중간 벽에 못을 박고 그물을 친 다음 이곳에서 먹고 자면서 올라갔다고 하네요. 그런데 50여년이 지난 2010년 11월에는 Dean Potter와 Sean Leart가 2시간 36분 45초만에 올라갔다고 합니다. 50년 전에는 45일이 걸리던 경로가 불과 두어 시간 만으로 줄었다니 그 사이 장비가 좋아진 것일까요? 체력이 좋아진 것일까요?

재미있게도 바뀐 것은 장비도 체력도 아닌,“계획”입니다. 1958년 초기에 등반한 등반가들은 워낙 험준하고 힘들어 보이기에 한 달 이상의 일정으로 계획하고 배낭에 셔츠, 음식, 물과 같은 것들을 잔뜩 짊어지고 등반을 하였습니다. 그래서 오르는데 시간이 많이 소요되었고, 중간중간 캠핑을 해야 했죠. 2000년대 들어와서는 기존 고정 관념을 깨는 계획을 작성하기 시작했습니다. 암벽을 하루 안에 등반할 계획이라면 짊어지고 올라갈 장비 양을 크게 줄일 수 있을 것이고, 두어 시간 안에 올라갈 계획이라면 음식이나 물 따위도 필요 없이 맨 몸으로 올라갈 수 있을 것입니다. 이제는 아무것도 짊어지지 않은 채 최대한 빨리 정상으로 올라가는 데 집중하기에 두어 시간 만에 등반할 수 있게 되었습니다.

이 이야기에서 얻을 수 있는 정보는 (1) 고정 관념에서 탈피하라, (2) 가능한 많은 정보를 얻어라 (3) 가능한 몸을 가볍게 하고 짧고 실천 가능한 계획을 작성하라 입니다.

다시 앞의 놀이기구 프로젝트 만화로 돌아가 볼까요. 프로젝트를 성공하기 위해 개발자는 고객으로부터 가능한 많은 정보를 얻은 뒤 가능한 빠른 시일 내에 자신이 이해한 내용을 프로토 타입으로 구현하여 고객에게 보여주었으면 좋을 걸 그랬습니다.
다른 경우를 들어볼까요? 어떤 프로그램을 작동하는 UI라면 어떻게 하시겠습니까? 가장 일반적인 경우는 Visual Studio에서 기능은 뺀 채 컨트롤들만 배치한 후 보여주는 것이겠죠. 30점입니다. 조금 똑똑한 개발자라면 PPT에서 그려서 보여줄지 모르겠습니다. 50점입니다. VISIO에 멋진 GUI 스텐실들이 있습니다. 이를 이용하면 좀 더 빨리 프로토 타입을 만들 수 있습니다. 70점입니다. 종이에 연필로 그려가며 그 자리에서 빠르게 요구 사항들을 정리하며 고객의 욕구를 파악하면 100점에 가깝습니다. 이러한 기법을 사용자 인터페이스 연구 분야에서는 “paper prototyping”이라고 합니다(http://www.uie.com/browse/paper_prototyping).

우리는 고정 관념에서 탈피하여 짧은 시간 안에 고객의 욕구를 파악해야 합니다. 뭔가 대단히 멋진 것이 필요한 것이 아닙니다. 짧은 시간에 프로토 타입을 만들려면 힘든 방법을 택해서는 안됩니다. 등산 가방에 자꾸 뭔가를 넣으려고 하지 마세요. 회의하는 그 자리에서 프로토 타입이 나올 수 있으면 가장 좋습니다. 프로토 타입은 고객의 욕구를 파악하는 용도이기에 욕구를 파악하고 나서는 바로 파기되는 운명이므로 가능한 힘을 들이지 않고 구현할 수 있어야 합니다. 굳이 스포츠에 비교하자면 고객과 개발자는 테니스를 치는 것 보다는 탁구를 치듯이 빠르게 공을 주고 받으며 요구와 그에 따른 결과물을 확인하며 다시 피드백을 주어야 성공할 수 있습니다. 그래야 서로가 다르더라도 빠르게 수정하여 합의점을 찾아낼 수 있기 때문입니다.
프로젝트는 고객이나 개발자 모두 새로운 일이기에 암벽을 올라가는 것과 같습니다. 가능한 많은 정보를 얻기 위해 고정 관념에서 탈피하여 빠르게 프로토 타입을 만들어 서로의 머리 속에 있는 욕구를 정확하게 파악한다면 45일 걸리던 일을 2시간만에 끝낼 수도 있습니다. 하지만 서로가 무엇을 요구하는지 파악하지 못한다면 90일이 걸려고 못 올라가고 그만 포기할 수도 있습니다.

정리

여러 가지 이야기를 두서없이 늘어놓았습니다.
이제 앞에서 이야기한 내용을 간략히 정리 해 볼 시간입니다.

(1) 개발자들은 항상 일정에 쫓기고 변덕스런 고객에 치를 떱니다.
(2) 프로젝트라는 그 속성상 항상 새로운 일에 도전하는 것이기에 일정이 계획대로 진행되지 않는 리스크를 내포하고 있다고 설명했습니다.
(3) 이러한 리스크를 최소화하기 위해 우리는 고객을 좀 더 잘 알 필요가 있습니다.
(4) 고객은 초기에 이러저러한 요구 사항들을 설명할 것이지만, 추상적인 단어로 설명되기에 근본적으로 뭘 원하는지 알아내긴 힘듭니다.
(5) 그래서 개발자는 최대한 힘을 들이지 않는 방법으로 고객이 요구하는 바를 확인할 수 있는 프로토 타입을 만들어 고객의 욕구를 파악해야 합니다.

다 되었을까요? 한 가지가 더 있습니다. 개발자 또한 인간이기에 시간이 흐르면 자꾸만 예전 일들은 잊습니다. 예전 경험들을 기억하는 가장 좋은 방법은 기록하는 것입니다. 개발하기 바쁘기에 개발 과정을 기록한다는 것이 매우 비효율적으로 보일 수 있습니다만, 무슨 복잡한 정리를 하라는 것이 아닙니다. 노트 한 권 사서 퇴근 하기 전 대여섯 줄 정도만 그날 있었던 일들을 정리하는 정도라면 누구든지 할 수 있을 것입니다. 그날 한 일을 대표하는 블록 다이어그램으로 그려놔도 무척 좋습니다.
이 노트가 힘을 발휘하는 순간은 과제가 힘들어질 때입니다. 제 경우 뭔가 돌파구를 찾지 못하고 있을 때 노트를 펼쳐서 처음에는 어떤 생각을 했는지, 어떤 흐름으로 일을 진행했는지 읽다 보면 해결책이 보이는 경우가 많이 있었습니다. 과제 노트를 볼 때마다 놀라는 점은 당시에는 너무나도 중요했다고 생각했던 점들이 과제가 진행되면서 별 중요하지 않게 되는 경우가 비일비재하며, 오히려 간과하고 넘어갔던 점들이 과제가 진행되면서 더 중요하게 되는 것을 확인할 수 있습니다. 그리고 불과 2, 3개월 전의 일들이 너무나 쉽게 잊혀지기에 과제 중반 이후로는 처음의 생각과 전혀 반대의 결론을 내리기도 한다는 점입니다. 특히 중요한 과제를 맡은 PM일수록 이러한 노트의 필요성은 중요해집니다. 다시 한 번 강조합니다. 인간은 망각의 동물입니다. 뭔가 내가 다 기억하고 있다고 생각하지만 중요한 부분을 잊고 있는 경우가 많습니다.

추천 도서

프로젝트 관리에 관한 내용은 짤막한 글 한 편으로 전달될 내용은 아닙니다. 다행히 좋은 책들이 많이 나와있어 책을 통해 다양한 정보를 수집하실 수 있습니다. 책을 추천하는 것은 한편으론 쉬운 방법이지만 한편으론 매우 조심스럽기도 합니다. 책이라는 것이 읽는 사람에 따라 전혀 다른 정보를 주기도 하기 때문이죠. 그럼에도 불구하고 널리 회자되는 책들을 위주로 소개하는 것은 크게 부담이 되지 않는다고 생각하여 추천 도서 목록을 뽑아봅니다.

	·프레더릭 브룩스, “맨먼스 미신,” 케이앤피북스 ‘은탄환은 없다’라는 명언이나 ‘프로젝트 말기에 새로운 인력을 투입하지 말라’ 등은 이 책에서 나온 말입니다. 혹시 이 책을 아직까지 읽지 않았다면 꼭 읽어보기 바랍니다. 놀랍게도 1975년에 쓰여진 책이며 아직까지도 널리 읽히고 있습니다. 제가 인상 깊었던 문구를 인용해 봅니다. 각 문구 앞에 있는 숫자는 해당 챕터를 뜻합니다.1.1 프로그래밍 시스템 제품은 개인사용을 목적으로 독자적으로 작성된 컴포넌트 프로그램보다 약 9배 만큼 노력이 더 필요하다. 제품화하려면 3배가 들 것으로 예상된다. 컴포넌트를 설계하고 통합하고 테스트하여 일관된 시스템으로 만드는 데는 3배의 비용이 필요하다. 그리고 이 비용 요소들은 본질적으로 서로 독립적이다. 2.1 날짜에 쫓겨 프로그래밍 프로젝트가 실패하는 경우가 다른 모든 실패 원인을 다 합친 경우보다 많다. 3.3 적은 수로 구성된 똑똑한 팀이 최고다 – 가능한 머리수가 적을수록. 3.4 리더를 포함해서 두 사람으로 된 팀이 두뇌를 최고로 활용하는 경우가 많다. 4.5 시스템의 개념적 무결성을 얻으려면, 개념을 통제할 사람이 필요하다. 이는 변명의 여지없이 분명한 귀족정치다. 7.16 조직의 목적은 필요한 커뮤니케이션 및 조정 양을 줄이는 것이다. 7.19 하나의 조직에서 모든 종류의 특수한 조직 메커니즘이 트리 구조를 가진 조직의 커뮤니케이션 부족을 극복할 수 있게 고안되게끔 커뮤니케이션 구조는 트리 모양이 아니라 네트워크형이어야 한다. 10.5 작은 프로젝트라 할지라도 관리자는 처음부터 그런 일련의 문서들을 정식화하여야 한다. 10.6 이 작은 문서들을 준비하는 과정에서 생각을 정리하고 토론을 정제한다. 작문을 하려면 수많은 작은 결정을 내려야 한다. 바로 이 작은 결정들이 있기 때문에 명쾌하고 정확한 정책들이 애매한 정책들과 뚜렷이 구별되는 것이다. 10.7 중요 문서 각각을 유지 관리하다 보면 상황 감시와 경보 메커니즘이 갖춰지게 된다. 11.3 대부분 프로젝트에서 첫 번째 구축된 시스템은 거의 사용할 수 없다. 너무 느리거나, 너무 크거나 사용하기 어렵거나, 아니면 이 세 가지 모두에 해당되기 때문이다. 11.6 그러므로 하나쯤은 내버릴 각오를 하고 계획을 세워라. 어떻게 하든 결국 그렇게 될 수 밖에 없다. 14.2 큰 참사보다 매일 조금씩 일정이 지체되는 것은 의식하기도 예방하기도 그리고 만회하기도 훨씬 어렵다. 14.3 정부가 발주하는 대형 프로젝트를 수행하는 도급업체들의 견적 행동 양식에 대한 연구 결과를 보면, 격주로 신중하게 고친 활동시간 견적은 시작 시점이 다가와도 크게 변하지 않으며, 활동 중에는 과다견적이 꾸준히 나타난다는 것을, 그리고 과소견적은 완성 일정을 약 3주 정도 남겨놓기 전까지는 달라지지 않는다는 것을 알 수 있다. 14.11 첫 번째로 만들어지는 표는 언제나 형편없다. 그리고 다음 번 표를 만들 때는 고안에 고안을 거듭하게 된다.
	· 엘리 골드윗, “더 골,” 동양북스 찬반이 너무나도 극명하게 나뉘는 책입니다. 저는 buffer를 관리하라는 메시지를 핵심으로 봅니다만 다른 부분을 비판하시는 분들도 많습니다.
	· 조엘 스폴스키, “조엘 온 소프트웨어,”에이콘 출판 왜 야근을 하는 것이 생산성에 전혀 도움이 안 되는지, 개발자들이 진정 원하는 것이 무엇인지를 잘 설명하는 책입니다.
	· 제프리 페퍼, “휴먼 이퀘이션,” 지샘 위 세 권과는 조금 다른 성격 인적 경영 관리의 책입니다만 팀장급 개발자라면 도움이 되는 내용을 많이 얻으실 수 있을 것입니다.

글을 마치며

행복한 개발자가 되기 위해 위드로봇 연구소에 있는 개발자들은 오늘도 답을 찾고자 헤매고 있습니다. 아마 글을 읽으시는 독자 여러분들도 마찬가지일 것이라 생각합니다. 분명 더 좋은 방법, 더 핵심인 내용이 있을 것입니다. 블로그(http://withrobot.tistory.com/281)에 이 글의 전문을 올려 놓을 테니 댓글 형태로 적어주셔서 다른 분들과 공유해 주셨으면 합니다. 그래서 우리 모두가 행복한 개발자가 되었으면 합니다.

위드로봇㈜ 사무실 전경