October 21, 2017

디바이스마트 미디어:

MoonWalker

저희 NTREX는 여러분께 MoonWalker 시리즈라고 이름 붙여진 이 강력한 모터 제어기를 소개할 수 있게 된 것이 정말 기쁩니다. 사용자가 1개 혹은 2개의 DC 모터를 좀 더 강력하게 구동하기 위해 저희 제품을 선택하였다면 아주 올바른 선택이라고 자신합니다. MoonWalker 시리즈는 기본적으로 전류/속도/위치 제어기를 탑재하고 있어서 로봇 팔이나 주행로봇, 산업용 기기 등을 연구용부터 실제 적용까지 아주 광범위한 적용이 가능합니다. 지금부터 MoonWalker DC Motor 시리즈를 소개하도록 하겠습니다.

MoonWalker series

DC 모터의 전압/토크(전류)/속도/위치 제어

002

  • 최대 50V의 넓은 전압범위와 최대 80A의 최대 연속 구동 전류 범위
  • Uniploar/Bipolar 구동방식 선택 가능
  • 18kHz에서 40kHz의 PWM 주파수 범위
  • 각 구동 방식별로 Open-loop / Close-loop 제어 방식 선택 가능
  • 전류 / 속도 위치 제어기에 각각 Anti-Windup 적용
  • 사다리꼴 프로파일을 이용한 속도 제어 가능
  • Open-Loop 상태에서 구동 시에 사다리꼴 프로파일 적용 가능
2축 구동형 모바일 로봇에 특화된 명령 및 환경 지원

003

  • 고급형 모바일 플랫폼의 주 제어기로 바로 사용 가능
  • 2축 구동형 모바일 로봇의 주행 명령 탑재
  • 2축 구동형 모바일 로봇을 조이스틱과 RC 조종기를 이용한 직접 구동 지원
  • 조이스틱과 RC 조종기를 사용해서 전압 / 전류 / 속도 제어 설정 가능
다양한 센서를 이용한 제어기 Close-loop 구성

004

  • Incremental Encoder 신호의 피드백을 이용한 정밀한 위치 및 속도 제어 지원
  • Absolute Encoder 신호의 피드백을 이용한 정밀한 위치 및 속도 제어 지원
  • Tachometer 신호의 피드백을 통한 속도제어 지원
  • Potentiometer 신호의 피드백을 통한 위치제어 지원
다양한 구동 방식 채택

005

  • USB(VCP) / RS-232 통신을 이용한 구동 (통신속도: 9600 ~ 921600 bps)
  • CAN 통신을 이용한 구동 (통신속도: 10K ~ 1M bps)
  • 조이스틱과 같은 아날로그 신호를 이용한 구동 지원
  • RC 조종기와 같은 디지털 신호를 이용한 구동 지원
  • Serial 통신/아날로그 신호/디지털 신호 구동시 동시 사용 가능
  • 전압을 이용한 Open-Loop 구동 가능
  • 조이스틱과 RC 조종기 사용 시 Min/Max 범위 설정과 센터 부근의 Dead-band 영역 설정 가능
  • Analog / Pulse Input에 대한 Calibration과 Linearity 설정 가능
각 종 사용자 편의 기능 및 보호 기능 탑재
  • Digital In/Out Port와 Analog/Pulse Input Port 지원
  • 내부 변수 및 구동 명령과 외부 IO를 사용할 수 있는 스크립트(Script)를 지원
  • 사용자 스크립트 사용 시 내부 변수 모니터링 가능
  • 제품의 설정과 구동을 편하게 할 수 있는 환경 설정 및 구동용 PC 프로그램 제공
  • EEPROM을 이용한 사용자 세팅 값 저장 및 재부팅 시 자동 불러오기
  • CAN 통신에서 멀티드롭 연결을 위한 Device ID 최대 255개까지 설정 가능
  • Serial 통신 연결 중단 시 모터 정지를 위한 Watchdog Timer 기능
  • Serial 통신과 Analog / Pulse Input 명령어 동시 사용 가능
  • 배터리 전압 측정 및 제어기의 과전압 / 저전압 보호 기능
  • 모터의 전류 측정 및 과전류 보호 기능
  • 내부 FET 방열판의 온도 측정을 통해 과열 보호 기능 탑재
  • 모터 특성 설정에 따른 정격 전압 / 최고 전류 / 최고 속도 출력 제한
  • RGB LED를 사용한 에러, 동작, 통신 상태 표시 가능

강력한 컨트롤 프로그램 및 스크립트 지원

006

  • Motor Control UI Utility 지원
  • 실시간 모터 제어기 상태 모니터링
  • 각 상태별 그래프 표현
  • 스크립트 언어 사용
MoonWalker DC 모터 제어기 모델별 재원

제원표

MoonWalker DC 모터 시리즈 각 종 자료 바로가기

Comments
35 Responses to “MoonWalker”
  1. 궁금이 says:

    긴급!! dcm02,dcl02 에 꼽는 엔코더 커넥터랑 터미널을 구입해야 합니다 품명, 구입처좀 알려 주세요!! ^^n

    • NTRexLAB-OHYS says:

      안녕하세요. 엔티렉스입니다.
      먼저 이번에 출시한 MoonWalker 제품에 관심을 가져주셔서 감사합니다.

      DCM02의 경우 SMH200-04 커넥터와 SMH200 클림프를,
      DCL02의 경우 Molex 43025-0600 커넥터와 43030-0001 클림프를 사용하시면 됩니다.

      구입은 저희 디바이스마트 홈페이지에서 모델명을 검색하신 후 구매하시면 됩니다.
      참고로 Molex 커넥터의 경우 해외 제품이라 납기일이 4~5일 정도 걸립니다.

      디바이스마트 : http://www.devicemart.co.kr/main/index.php

      감사합니다.

      • 궁금이 says:

        빠른 답변 감사합니다^^
        dcl02 구입해서 쓰고 있는데 잘 만드신거 같아요

        몇가지 건의, 질문 사항은요..

        위에서 말씀하신 몰렉스 커넥터가 디바이스마트에서 검색안되는데요? 어디 있는지 좀 알려주세요ㅠㅠ

        dsub 15핀 male 도 구입해야 하는데 디바이스마트 검색해보니 변환보드 일체형만 있네요 ㅠㅠ

        그냥 15핀 dsub 단품과 핀, 하우징만 판매하시면 좋은데요^^

        결론적으로 이런 액세서리도 모터 드라이버 살때 기본 포함하거나 옵션으로 살 수 있으면 좋겠네요
        물론 기존에 맥슨모터가 있는 분들은 엔코더 커넥터 없어도 되겠지만..옵션으로 선택이라도요~^^
        dcdm2430 시절부터 마노이 써왔는데 액세서리 구입이 늘 번거롭네요 ㅎㅎ

        • NTRexLAB-OHYS says:

          안녕하세요. 엔티렉스입니다.

          먼저 사용에 불편을 드려서 죄송합니다.
          현재 MoonWalKer용 악세사리도 작업 중에 있으며 곧 제품에 맞는 악세사리가 출시될 예정입니다.

          그리고 Molex 커넥터의 경우 따로 제품문의를 하셔야 할 것 같습니다.
          디바이스마트에서 43025-0600 검색하신 후 아래로 드래그 하시면 해외스탁 검색 결과가 나오며, 제품명 끝에 보시면 [제품문의]가 있습니다.

          따로 연락처를 남겨주시면 악세사리가 출시되는대로 연락드리겠습니다.
          DS1033-15M(3열) : http://www.devicemart.co.kr/goods/view.php?seq=7460

          감사합니다.

          • 궁금이 says:

            DCL02 엔코더용 몰렉스 커넥터가 급하게 필요합니다.
            해외주문이라 일단 발주는 냈는데 배송이 오래 걸려서요
            구정 지나기전에 마무리 져야하는데..
            혹시 엔코더 커넥터 한개랑 클림프6개만 빌려주실수 있나요?
            연구소로 받으러 가겠습니다^^
            해외주문한 발주품 입고되면 갚겠습니다.ㅎㅎ

          • NTRexLAB says:

            앗.. 저런 댓글 확인을 늦게 했습니다.ㅠㅠ.
            지금 담당자가 하필 내일 연차라 수요일에는 출근을 할 듯 합니다만,
            수요일도 괜찮을까요?
            그런데 우리도 제품이 없을 수 있습니다.
            담당자에게 확인을 해 봐야할듯한데요.

          • 궁금이 says:

            네, 일단 수요일에 연구소로 전화드려서 빌릴수 있을지 여쭤볼께요
            (게시물 삭제 기능 좀 만들어 주세요, 개인적인 내용들은 지우고 싶네요)
            (게시물 비공개로도 작성할 수 있도록 해주세요~)

          • NTRexLAB-OHYS says:

            안녕하세요. 오영석 전임연구원입니다.

            070-4342-6304로 연락주시기 바랍니다.

  2. 김혁 says:

    엔코더를 연결시키지 않고 단순 개루프 제어도 가능한가요?

  3. 이상윤 says:

    4축 구동 모바일을 만들려고 하는데 DCM02를 가지고 한채널에 똑같은 사양의 두개의 모터를 각각 연결해서 4개의 모터를 구동할수 있을까요?

    엔코더는 두개중 한개의 모터에만 장착된걸 연결하구요~!

    • NTRexLAB says:

      한 채널에 두개의 모터를 연결하는 것은 가능합니다. 또 많이들 쓰는 방법입니다. 2채널형 모터제어기로 4륜구동을 할때 말이죠.
      그러나 아무래도 주의하셔야할 것은 엔코더는 결국 하나만 연결해야하니 그 부분에서 속도나 위치가 딱 안맞을 수 있다는 것과
      두 모터를 합한 전류치가 한 채널의 전류치라는 것을 알아주셔야합니다.
      예를 들어 M02의 경우 한 채널당 10A이므로, 모터 네 개를 연결하실때는 한 모터당 최대전류가 5A를 사용하셔야합니다.

      • 이상윤 says:

        RC 수신기 한개를 문워커 모터 드라이버 2개에 동시에 연결할수는 없나요?

        그럼 4개 모터를 2개를 한쌍식 동시제어를 할 수 있을꺼도 같은데요?

        • NTRexLAB says:

          저희는 그럴 수 있는지 잘 모르겠습니다.
          문워커가 지원하는 스크립트를 사용하시면 4개의 모터를 두 개의 모터 제어기에 연결하시고난 후
          하나의 RC 조종기로 조종 가능합니다.

          • 이상윤 says:

            역시 대단한 모터드라이버네요~!

            제가생각하는 이상의 기능들이있네요^^
            메뉴얼을 다운받아 보고있는데 말씀하신 기능을 찾기 어렵네요~!

            어떻게 연결하는지 알려주실수 있을런지요?

          • NTRexLAB says:

            스크립트를 사용한 예제를 몇몇 공개해두었습니다.
            딱 말씀하신 예제는 현재를 없지만
            지금 Application Note2가 거의 완성단계입니다.
            이 노트에는 4WD 구동에 관련된 예제가 수록될 예정입니다.

  4. 서병훈 says:

    그럼 RC 수신기 한개로 두개의 모터 드라이버를 연결하는 방법은 없나요?

    그럼 좌측 두개 우측 두개를 하나로 연결해서 작동 가능하지 않나요?

    • 서병훈 says:

      RC 수신기 한개를 문워커 모터 드라이버 2개에 동시에 연결할수는 없나요?
      그럼 4개 모터를 2개를 한쌍식 동시제어를 할수 있을꺼도 같은데요?

  5. 서병훈 says:

    RC 수신기 한개로 두개의 문워커 모터를 연결하는 방법은 없나요?

    그럼 좌측 두개 우측 두개를 하나로 연결해서 작동 가능하지 않나요

  6. 서병훈 says:

    RC 수신기 한개를 문워커 모터 드라이버 2개에 동시에 연결할수는 없나요?
    그럼 4개 모터를 2개를 한쌍식 동시제어를 할수 있을꺼도 같은데요?

    • NTRexLAB-OHYS says:

      안녕하세요 엔티렉스 오영석 전임연구원입니다.
      문워커 모터 드라이버 두개를 CAN통신으로 연결한 후 RC 조종기 한개로 조종이 가능합니다.
      자세한 내용은 어플리케이션 노트에서 9장 내용을 참조하시기 바랍니다.
      http://www.ntrexgo.com/archives/22444

      감사합니다.

  7. Woolee says:

    문의드림)
    “MW DCM02 datasheet” 를 클릭시

    자료가 없다고(홈페이지에서 관련 자료를 찾지 못하는 것 같습니다.오류?)
    확인 부탁드립니다.

    • NTRexLAB-OHYS says:

      안녕하세요
      엔티렉스 오영석 전임연구원입니다.

      먼저 답변이 늦어서 죄송합니다.
      데이터시트 업로드 하였으니 아래 홈페이지 주소에서 다운 받으시면 됩니다.

      MW DCM02 데이터시트 다운 홈페이지: http://www.ntrexgo.com/archives/23455

      감사합니다.

      • JUN says:

        안녕하세요. 궁금한 사항이 있어 문의 드립니다.

        전화로 문의 드릴려고 했는데 계속 통화 중이 시더라구요.

        문워크 MW DCM02 2CH 2개를 구매해서 RB35GM 11TYPE 모터 4개를 장착해서 사용을 했습니다.

        몇일전에 모터를 변경하기 위해서 IG42GM 01TYPE 모터 2개를 장착을하니 장착해서 전원을 넣자마

        자 연기가 나면서 타버렸습니다. 배선연결을 잘못 했는줄 알고 다른것으로 다시한번 더 했는데 또 타

        버렸습니다. 2개를 그냥 날려버렸습니다.ㅠ.ㅠ(참고로 배터리는 로켓트 12V 12AH를 사용 했습니다.)

        뭐가 잘못 된것인지 알려주시면 감사하겠습니다.

        그리고 모터는 꼭 IG42GM 01TYPE을 사용 하여야 하는데 드라이버를 어떤걸 사용해야 하는지 “디바

        이스마트” 상에서 구매할수있는 제품명을 알려주실 부탁드립니다.

        급해서 그러하오니 꼭 부탁 드리겠습니다.

        감사합니다.

  8. kimjun says:

    궁금한점이 있어서 글 올립니다.
    두개의 채널을 사용하고있고 각각의 채널에서 모터 전류값을 받고싶어요
    메뉴얼을 보니 명령어에 mcc라는 명령어가 있더라구요
    근데 이 mcc라는 명령어가 입력 전류값을 넘겨주어야지 출력 전류값을 보여주던데
    입력 없이 출력으로만 전류값을 볼수 없을까요?

    음 그러니까 제어는 속도제어를 하는데 속도제어를 하면서 모터의 전류값또한 받고 싶은 겁니다.

    • NTRexLAB-OHYS says:

      안녕하세요.
      엔티렉스 오영석 전임연구원입니다.

      current(long name) 또는 c(short name) 명령어를 사용하시기 바랍니다.
      이 명령어는 모터에 흐르는 전류를 확인하는 명령어입니다.
      저세한 내용은 사용자 매뉴얼에서 11.3 모터 상태 목차의 내용을 확인하시기 바랍니다.

      문워커 사용자 설명서 다운 홈페이지 : http://www.ntrexgo.com/archives/20537

      감사합니다.

  9. 이상윤 says:

    DCL02 에 꼽는 엔코더 커넥터 [Molex] 43025-0600는 디바이스몰에서는 구입이 불가능한건가요?

    혹시 다른 구입가능한 국내 판매처가 있나요?

  10. 학생 says:

    스텔라 B3 에 대해 질문 드립니다
    프로젝트 때문에 이 로봇을 사용하고 있는데 현재 로봇을 시리얼 통신 프로그램과 연결하면 5초 동안 모든 기능이 작동하고 5초 동안 모든 기능이 작동하지 않는 상태가 반복됩니다
    이런 현상이 설계상 정상인가요? 그리고 이 주기를 제가 따로 설정할 수 있나요?

  11. 조상진 says:

    이 드라이브가 2ch짜리인데 각각의 입력으로 2개의 모터를 개별구동
    가능한 것인지 아니면 하나의 입력으로 동시에 2개의 모터가 구동
    가능한 것인지 궁금하군요. 또한 엔코더 피드백이 가능한 것인지요?
    가능하다면 기존 모터에 장착되어 있는 엔코더를 연결만 하면 되는
    것인지요? 아니면 특별하게 연결 가능한 엔코더가 별도로 있는 것인지요?
    그리고 검증된 엔코더 케이블 길이는 어느 정도까지 사용 가능한지요?
    가급적 빠른 답변 부탁드립니다.

  12. rover says:

    dcl02 사용자입니다. pwm신호를 2개만 받는것으로 알고있습니다. 모터가 2채널이므로 신호를 두개만 받는것같은데, 조종기에서 수동 자동 모드 스위치변경을 위한 채널이 하나더 필요합니다. 구현이 불가능한가요?

  13. Rover says:

    스크립트 코드 while loop 안에서 PC로 시리얼 데이터를 계속 전달 시키려면 무슨 함수를 쓰면 되나요? 답변좀 부탁드립니다.

  14. 최재영 says:

    5개의 부하를 병렬로 연결하여 사용할려고 합니다.
    부하가 모터는 아니고 전압으로 제어하는 댐퍼인데 각각 8V/1.9A입니다.
    MW DCM01 한개를 가지고 사용해도 문제가 없을까요?
    안된다면 MW DCM02의 출력2ch을 묶어서 사용해도될까요?
    제어는 RS232로 하려고 합니다.
    급하게 구매해야 함으로 빠른답변 부탁드립니다.

  15. 민동명 says:

    DCM02 v1(예전구매)과 v2(새로 추가구매) 모두 사용중입니다.

    v2에서 엔코더(500pulse/rev)가 아주 저속에서는 펄스카운트가 되는데 대략 50rpm정도만 되어도 카운트가 안됩니다.

    상당한 시간을 까먹은 후에 오실로스코프로 엔코더파형을 찍어봤더니 v2는 톱니모양 비슷하게 나오더군요.

    상승펄스시 라이징타임이 상당히 긴것같은 느낌입니다. 하강시에는 시간지연없이 잘 떨어집니다.

    그래서 v1에 연결해봤더니 정확한 구형파가 나오고, 모터제어도 잘됩니다.

    v2로 가면서 엔코더쪽 회로가 뭔가 바뀐건지, 단순 제품 불량인건지 문의드립니다.

  16. 오찬민 says:

    안녕하세요.
    MW DCM02 v2 사용중입니다.
    엔코더라인을 제어기에 연결하는 부분의 커넥터와 클램프 모델명이 궁금합니다.
    구매시 들어있떤 클램프와 커넥터의 모델명은 무엇인가요? ch1, ch2 개별적으로 꽂으려고 합니다.
    알려주시면 감사하겠습니다.

  17. Blue says:

    안녕하세요
    위치 제어 모드가 아닌 전류제어 모드로 위치 제어를 하고 싶습니다.
    다시 말해서 전류 제어기를 통해서 하고 싶은데요, 이 모터 드라이버의 제어기 구조 뿐만아니라,
    다른 서적들을 보면 그런 식으로 제어를 하게 되는데..

    매뉴얼에보면 드라이버 내부의 전류제어기는 10khz의 주파수로 동작한다고 나와있습니다.

    CAN통신으로 수행하려 하는데, 이와같이 제가 사용하는 mcu에서 이 모터 드리어버로 전류제어 명령을 10khz로 주어야 하나요? 같게 줘야 한다기보다..이정도로 빠르게 주어야 하냐입니다.

    위치및 속도제어, 전류제어 모드의 경우, 원하는 명령값을 한번 날리면 그 명령이 계속 유지가 된다고 나와있습니다. 예를 들어 속도 명령을 500을 주면 그 명령을 수행하기 위해 전류제어기가 10khz로 동작할텐데요..

    이와같이 제가 전류제어 모드를 통해 속도 제어를 할경우..그정도의 주기를 갖고 계속해서 명령을 줘냐 하나요?

    다시 말해서 제가 사용하는 mcu에서 모터드라이버에 전류 명령을 날릴때 어느정도의 주기로 날려야 제어가 안정적으로 잘 될수 있나요??

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