먼저 PC에서 USB 포트를 이용하여 CAN bus를 쉽게 접근하기 위해서는 USB to CAN bus 어댑터 모듈이 필요합니다.

저희는 11월중 순에 엔티렉스에서  출시 될 [ LinKerS USB2CAN ] 제품을 사용하였습니다.

두 번째로 CAN통신을 위해 배선을 연결해 주어야 합니다.

NT-ARSv1의 4 pin(CAN H)을 USB2CAN의 7 pin(CAN H)에 

NT-ARSv1의 5 pin(CAN L)을 USB2CAN의 2 pin(CAN L)에

그리고

NT-ARSv1의 6 pin(GND)을 USB2CAN의 3 pin(GND)에 연결해 줍니다.

마지막으로 NT-ARSv1은 CAN H/L 단자간 종단저항 120옴 정도가 필요합니다.

본글에서 예제로 사용한 CAN2USB의 경우는 간단히 점퍼 설정으로도 가능해서 처리했지만,

다른 장비를 사용하시는 경우는 종단저항을 연결하시기 바랍니다. (NT-ARSv1의 메뉴얼 참고)

USB2CAN과의 배선 연결이 끝나면 세 번째로 CAN 통신 속도를 설정해 주어야 합니다.

최고 속도인 [ 1000Kbps ]로 설정해서 PC와 CAN 통신을 할 것이며,

 NT-ARSv1의 CAN 통신 속도 초기 설정은 250Kbps로 되어 있기 때문에 

아래와 같이 하이퍼터미널에 연결해서 통신 속도를 변경해 줘야합니다.

RS232로 PC와 연결후 <CSC2>명령으로 설정을 변경하고, <CST>명령으로 설정을 저장하면 됩니다.

이제 모든 설정이 끝나면 PC에서는 USB2CAN User Interface(UI) 프로그램을 통해

(혹은 사용하시는 CAN 모니터링 프로그램을 통해) CAN 통신의 정상 유무를 확인합니다.

Nt-ARSv1의 각도값 출력인 <CAC> 명령어를 통해서  CAN 통신이 정상 유무를 확인해 보겠습니다.

먼저 USB2CAN UI 프로그램에서 검색된 가상 시리얼 포트에 연결한 후 CAN 통신 속도를 설정합니다.

그리고 마지막으로 NT-ARSv1 명령어 데이터를 입력하고 전송하면 됩니다.

이때 전송 할 명령 데이터는 헥사(Hexa)로 변환해줘야 합니다. (<CAC>를 헥사로 변환하면 3C 43 41 43 3E가 됩니다.)

지금까지 NT-ARSv1와 USB2CAN을 가지고 쉽고 간단하게 CAN 통신하는 방법을 알아보았습니다.

]]> http://www.ntrexgo.com/archives/20103/feed 0 http://www.ntrexgo.com/archives/19652 http://www.ntrexgo.com/archives/19652#comments Wed, 23 Oct 2013 05:55:48 +0000 NTRexLAB http://www.ntrexgo.com/?p=19652 이번 글의 목적은 사실 Processing이라는 언어에서 저희 제품인 NT-ARSv1의 데이터를 핸들링하는 예제를 보여드릴려고 했습니다. 그런데 예제 작업을 하다보니 그냥 정식버전이라고 부르기엔 좀 약하지만 어쩌다 보니 그냥 모니터링 프로그램이 되어 버렸습니다. 그래도 Processing의 전체 소스코드도 공개하는 (사실 배포본을 만들어도 소스는 공개되지만 말이죠^^) 모양새가 되었습니다.

이 프로그램은 자바기반의 Processing으로 만들어 졌습니다. 그래서 자바가 설치되어 있어야합니다. 윈도우에 기본으로 포함되어 있진 않아도 다들 깔려있기 때문에 별 문제없이 실행이 될겁니다. NT-ARSv1[바로가기]과의 연결은 이전에 응용예제[바로가기]에서 많이 다루었으니 그 글들을 확인하시기 바랍니다. 일단 PC와 NT-ARSv1은 잘 연결되었다고 보고 글을 적도록 하죠.

일단 프로그램부터 다운로드 받으셔야죠^^

먼저 압축된 파일을 풀고

하나밖에 없는 응용프로그램을 실행하시면 됩니다. Processing 에디터인 PDE프로그램에서 source 폴더에 있는 pde화일을 열면 전체 소스코드를 열람하실수 있습니다.

그 상태에서 AVAILABLEPORTS라는 드롭다운리스트를 열면 현재 PC에서 접근가능한 가상 COM Port의 리스트가 뜹니다.

거기서 ARS가 연결된 포트를 선택해 주시면 됩니다. 본 예제를 적을때 제 PC에서는 COM14번이었습니다. 만약 잘못된 COM 포트를 선택하시면 프로그램 오류가 납니다. 물론 에러 디택팅을 통해서 다시 선택하게 할 수 있겠지만, 말씀드렸듯이 정식버젼도 아니고 또, 예제의 성격이라고 비겁하게 변명하겠습니다.ㅠㅠ. 그렇게 COM 포트까지 선택하면

갑자기 그래프가 그려지기 시작할겁니다. 프로그램 하단에 Roll각도와 Pitch각도를 기본으로 그리도록 되어있습니다. 보고 싶은 각도를 선택하면 됩니다. 물론 그래프별로 legend를 달았어야합니다만, 클릭한번하면 어떤 그래프인지 알 수 있기때문에 과감하게 생략했습니다.

그리고, Pause를 누르면 그래프가 일시 정지됩니다. 또한 STOP을 누르면 ARS에 데이터를 보내지 말라는 명령(<CAE>)을 전송해서 데이터를 받지를 않습니다. 만들고 나서 보니 Pause버튼과 STOP 버튼이 큰 차이가 없네요.ㅠ. 아무튼 STOP버튼을 누르고 프로그램을 종료하시기 바랍니다. 그리고 한번 COM 포트를 선정했으면 다시 프로그램을 실행해서 재선택을 해야합니다. 소소한 버그인데 다음 버젼이 언제 만들어질진 몰라도 그때 반영해야할 듯 합니다.

이제 필요한 핵심적인 코드만 살짝 설명하도록 하겠습니다.

void calAngles(String s) {
  int lastPosInString = s.indexOf('>');
  s = s.substring(1, lastPosInString);

  int arsResultArray[] = int(split(s, ','));

  rollAng = subset(rollAng, 1);
  pitchAng = subset(pitchAng, 1);
  rollAngVel = subset(rollAngVel, 1);
  pitchAngVel = subset(pitchAngVel, 1);

  rollAng = append(rollAng, float(arsResultArray[0])*0.001*180/PI);
  pitchAng = append(pitchAng, float(arsResultArray[1])*0.001*180/PI);
  rollAngVel = append(rollAngVel, float(arsResultArray[2])*0.001*180/PI);
  pitchAngVel = append(pitchAngVel, float(arsResultArray[3])*0.001*180/PI);   
}

위 함수는 가장 중요한 ARS로부터 각도 데이터를 받아서 실제 각도로 사용하는 루틴입니다. 그래프를 그리기 위해 500개의 데이터를 저장해서 그걸 반복적으로 그리도록 해서 12행부터 15행까지를 만들었습니다. 그 형태는 사용하시고자 하는 형태로 적절히 바꾸시면 됩니다.

일단, NT-ARSv1은 한 세트의 데이터가 <, >로 묶여있습니다. 그래서 indexOf()함수를 2행에서 이용해서 >의 위치를 확인합니다. 그리고, 첫 글자는 <이기 때문에 <와 >안에 있는 데이터만 가지고 오겠다는것이 3번행의 의미입니다.

그러면 NT-ARS가 보낸 데이터중 <와 >를 빼고 roll각도, pitch각도, roll각속도, pitch각속도 만 남게 됩니다. 이를 콤마(,)를 기준으로 분리(split)해서 배열로 저장하는 것이 5번행입니다. 그래서 5번행까지 실행되면 배열에 roll각도, pitch각도, roll각속도, pitch각속도가 순서대로 저장됩니다. 아직 문제가 남아 있는데요. 이렇게 저장된 값은 아직도 문자열입니다. 그래서 다시 int로 형변환을 한것입니다. Processing에서는 이렇게 해도 -부호까지 고려하기 때문에 부호에는 신경쓸 필요가 없습니다.

이제 12행부터 15번행까지는 같은 내용이니 12번행만 기준으로 이야기하면, ARS는 라디안단위의 각도 혹은 각속도에 1000을 곱해서 전송하기 때문에, 그래프로 표현하기 위해서 다시 0.001일 곱하고, 라디안을 디그리(degree)로 표현하기 위해 180/Pi를 곱한겁니다. 추가로 append 명령은 배열의 끝에 값을 추가하는 명령입니다. 소스코드를 보시면 아시겠지만, 하나를 추가하고 다시 제일 첫번째 값을 지우면서 전체 배열의 크기는 500을 유지하도록 되어 있습니다.

위에 보내드린 압축화일을 풀면 다 나오는 거지만, 전체 코드도 같이 공개합니다. 소스코드는 monitorNTARSv1.pde, arsClass.pde, initPanel.pde이렇게 세개의 화일로 되어 있습니다.

/* ****************************************************************************
This program is monitoring program of NT-ARSv1 made by NTRexLAB.
The commercial web-page of NT-ARSv1 is http://ntrexgo.com
In NT-ARSv1, commands are as follows:
  <CAO> : to get data at once
  <CAH> : to get data continuously at 10ms intervals
  <CAE> : to stop recieving data.
And incomming data is organized as follows:
  <Roll angle, Pitch angle, Roll angular velocity, Pitch angular velocit>.
The NT-ARSv1's output data are multiplying 1000 times after expressed radians.   

                                                by PinkWink in NTRexLAB
**************************************************************************** */

import controlP5.*;
import processing.serial.*;

ControlP5 cp5;
Serial arsPort;

DropdownList l;
ArsButtons pauseBt, stopBt, rollAngBt, pitchAngBt, rollAngVelBt, pitchAngVelBt;

int graphPanelXPos = 110;
int graphPanelYPos = 100;
int graphPanelXSize = 500;
int graphPanelYSize = 240;
int graphPanelYCenterPos = graphPanelYPos+graphPanelYSize/2; 
int panelGridHalfLength = 15;
int panelGridYDivision = graphPanelYSize/6;
int selectPanelXPos = graphPanelXPos;
int selectPanelYPos = graphPanelYPos+graphPanelYSize+40;
int selectPanelXSize = graphPanelXSize;
int selectPanelYSize = panelGridYDivision;
int buttonXStartPos = graphPanelXPos+60;
int buttonYPos = selectPanelYPos+selectPanelYSize/2;
int buttonXDiv = selectPanelXSize/5;

float resizingYSize = float(graphPanelYSize)/180;
float resizingAngVelYSize = float(graphPanelYSize)/1000;

float[] rollAng = new float[graphPanelXSize];
float[] pitchAng = new float[graphPanelXSize];
float[] rollAngVel = new float[graphPanelXSize];
float[] pitchAngVel = new float[graphPanelXSize];

String availablePort[];
String connectPort;

String[] graphYLabel = {"90", "60", "30", " 0", "-30", "-60", "-90"};

boolean arsConnection = false;

PFont fontText, bigfontText;

color ColorOfBackground = color(245,245,245);
color ColorOfListBoxBackground = color(190,190,190);
color ColorOfListBoxActive = color(150,150,150);
color ColorOfListBoxForeground = color(150,150,150);
color ColorOfListBoxSetColor = color(100,100,100);
color ColorOfRollAngLine = color(255,0,0);
color ColorOfPitchAngLine = color(0,255,0);
color ColorOfRollAngVelLine = color(255,100,0);
color ColorOfPitchAngVelLine = color(100,255,0);

void setup() {
  size(650, 450);

  fontText = loadFont("CenturyGothic-12.vlw");
  bigfontText = loadFont("CenturyGothic-32.vlw");

  pauseBt = new ArsButtons(graphPanelXPos, graphPanelYPos-30, false, "rec");
  stopBt = new ArsButtons(graphPanelXPos+80, graphPanelYPos-30, false, "rec");
  rollAngBt = new ArsButtons(buttonXStartPos, buttonYPos, true, "ell");
  pitchAngBt = new ArsButtons(buttonXStartPos+buttonXDiv, buttonYPos, true, "ell");
  rollAngVelBt = new ArsButtons(buttonXStartPos+buttonXDiv*2, buttonYPos, false, "ell");
  pitchAngVelBt = new ArsButtons(buttonXStartPos+buttonXDiv*3, buttonYPos, false, "ell");

  cp5 = new ControlP5(this);
  l = cp5.addDropdownList("AvailablePorts");

  comPortList(l);
}

void draw() {
  background(ColorOfBackground);
  drawGraphPanel();
  drawText();
  drawGraph();
}

void mousePressed(){
  if(mouseButton==LEFT){
    if(rollAngBt.isButtonClicked(mouseX, mouseY, 10)) {
      rollAngBt.buttonClick(); }
    if(pitchAngBt.isButtonClicked(mouseX, mouseY, 10)) {
      pitchAngBt.buttonClick(); }
    if(rollAngVelBt.isButtonClicked(mouseX, mouseY, 10)) {
      rollAngVelBt.buttonClick(); }
    if(pitchAngVelBt.isButtonClicked(mouseX, mouseY, 10)) {
      pitchAngVelBt.buttonClick(); }
    if(pauseBt.isButtonClicked(mouseX, mouseY, 10)) {
      pauseBt.buttonClick(); }
    if(stopBt.isButtonClicked(mouseX, mouseY, 10)) {
      if(stopBt.buttonClicked) {
        stopBt.buttonClick();
        arsPort.write("<CAH>");
        delay(20);
      }else {
        stopBt.buttonClick(); 
        arsPort.write("<CAE>");
        delay(20);
      }
    }
  }
}

void drawGraph() {
  noFill();  
  if (rollAngBt.buttonClicked) {
    stroke(ColorOfRollAngLine);
    strokeWeight(2);
    beginShape();
      for (int xPos=0; xPos<rollAng.length; xPos++) {
        float tmp = saturatingValue(rollAng[xPos], 90);        
        vertex(xPos+graphPanelXPos, graphPanelYCenterPos - tmp*resizingYSize);
      }
    endShape();
  }
  if (pitchAngBt.buttonClicked) {
    stroke(ColorOfPitchAngLine);
    strokeWeight(2);
    beginShape();
      for (int xPos=0; xPos<pitchAng.length; xPos++) {
        float tmp = saturatingValue(pitchAng[xPos], 90); 
        vertex(xPos+graphPanelXPos, graphPanelYCenterPos - tmp*resizingYSize);
      }
    endShape();
  }
  if (rollAngVelBt.buttonClicked) {
    stroke(ColorOfRollAngVelLine);
    strokeWeight(1);
    beginShape();
      for (int xPos=0; xPos<rollAngVel.length; xPos++) {
        float tmp = saturatingValue(rollAngVel[xPos], 500);
        vertex(xPos+graphPanelXPos, graphPanelYCenterPos - tmp*resizingAngVelYSize);
      }
    endShape();
  }
  if (pitchAngVelBt.buttonClicked) {
    stroke(ColorOfPitchAngVelLine);
    strokeWeight(1);
    beginShape();
      for (int xPos=0; xPos<pitchAngVel.length; xPos++) {
        float tmp = saturatingValue(pitchAngVel[xPos], 500);
        vertex(xPos+graphPanelXPos, graphPanelYCenterPos - tmp*resizingAngVelYSize);
      }
    endShape();
  }
}

void serialEvent(Serial p) {
  String arsValues = "";

  arsValues = arsPort.readStringUntil(10);
  if (!pauseBt.buttonClicked && (arsValues != null)) {
      calAngles(arsValues);
  }  
}

float saturatingValue(float target, float limitValue) {
  float resizingResult;
  float tmp = abs(target);
  if (tmp>limitValue) {
    resizingResult = target/tmp*limitValue;
  } else {
    resizingResult = target;
  }        
  return resizingResult;
}

void calAngles(String s) {
  int lastPosInString = s.indexOf('>');
  s = s.substring(1, lastPosInString);

  int arsResultArray[] = int(split(s, ','));

  rollAng = subset(rollAng, 1);
  pitchAng = subset(pitchAng, 1);
  rollAngVel = subset(rollAngVel, 1);
  pitchAngVel = subset(pitchAngVel, 1);

  rollAng = append(rollAng, float(arsResultArray[0])*0.001*180/PI);
  pitchAng = append(pitchAng, float(arsResultArray[1])*0.001*180/PI);
  rollAngVel = append(rollAngVel, float(arsResultArray[2])*0.001*180/PI);
  pitchAngVel = append(pitchAngVel, float(arsResultArray[3])*0.001*180/PI);   
}

void controlEvent(ControlEvent theEvent) {

  if (theEvent.isGroup() && theEvent.name().equals("AvailablePorts")){
    int connectPortNo = (int)theEvent.group().getValue();
    connectPort = availablePort[connectPortNo];
  }
  if (!arsConnection) { 
    arsPort = new Serial(this, connectPort, 115200); 
    arsConnection = true;
  }

  delay(100);  
  arsPort.write("<CAH>");    
}

void comPortList(DropdownList ddl) {
  availablePort = arsPort.list();

  ddl.setPosition(10, 70);
  ddl.setSize(80, 60);
  ddl.setItemHeight(15);
  ddl.setBarHeight(15);
  ddl.setColorBackground(ColorOfListBoxBackground);
  ddl.setColorActive(ColorOfListBoxActive);
  ddl.setColorForeground(ColorOfListBoxForeground);
  ddl.setValue(0);
  ddl.captionLabel().toUpperCase(true);
  ddl.captionLabel().set("AvailablePorts");
  ddl.captionLabel().setColor(ColorOfListBoxSetColor);  
  ddl.captionLabel().style().marginTop = 3;
  ddl.valueLabel().style().marginTop = 3; 

  for (int i=0; i<availablePort.length; i++) {
    l.addItem(availablePort[i], i);
  }
}

class ArsButtons {
  int posX, posY;
  String type;
  boolean buttonClicked;    
  color ColorOfClickedButton = color(150,150,150);    

  ArsButtons(int tmpX, int tmpY, boolean initValue, String tmpType) {
    buttonClicked = initValue;
    posX = tmpX;
    posY = tmpY;
    type = tmpType;

    drawButton();
  }

  boolean isButtonClicked(int X, int Y, int buttonArea) {
    boolean buttonClickedResult = false;

    if (type=="rec") {
      if(X<(posX+buttonArea) && X>posX && Y<(posY+buttonArea) && Y>posY) {
        buttonClickedResult = true; }
    } else if (type=="ell") {      
      if(X<(posX+buttonArea/2) && X>(posX-buttonArea/2) 
          && Y<(posY+buttonArea/2) && Y>(posY-buttonArea/2)) {
            buttonClickedResult = true; }
    }
    return buttonClickedResult;
  }

  void buttonClick() {
    if (buttonClicked) {
      buttonClicked = false;
    } else {
      buttonClicked = true;
    }
  }  

  void drawButton() {
    fill(ColorOfBackground);
    if (type=="rec") {
      rect(posX, posY, 10, 10);
      if (buttonClicked) { fill(ColorOfClickedButton); } 
      else { fill(ColorOfBackground); } 
      rect(posX+2, posY+2, 6, 6);
    } else if (type=="ell") {      
      ellipse(posX, posY, 10, 10);
      if (buttonClicked) { fill(ColorOfClickedButton); } 
      else { fill(ColorOfBackground); }
      ellipse(posX, posY, 6, 6);
    } 
  }
}

void drawGraphPanel(){
  stroke(ColorOfListBoxForeground);
  strokeWeight(1.5);
  fill(color(255,255,255));
  rect(graphPanelXPos, graphPanelYPos, graphPanelXSize, graphPanelYSize); 

  fill(ColorOfBackground);
  rect(selectPanelXPos, selectPanelYPos, selectPanelXSize, selectPanelYSize);

  pauseBt.drawButton();
  stopBt.drawButton();
  rollAngBt.drawButton();
  pitchAngBt.drawButton();
  rollAngVelBt.drawButton();
  pitchAngVelBt.drawButton();

  strokeWeight(1);
  for (int i=(graphPanelYPos+panelGridYDivision); 
              i<(graphPanelYPos+graphPanelYSize); i=i+panelGridYDivision) {
    for (int j=(graphPanelXPos+buttonXDiv);
              j<(graphPanelXPos+graphPanelXSize); j=j+buttonXDiv) {
      line(j+panelGridHalfLength, i, j-panelGridHalfLength, i);
      line(j,i+panelGridHalfLength, j, i-panelGridHalfLength);   
    }
  }

  int tmpX = graphPanelXPos+graphPanelXSize/10;
  for (int i=0; i<9; i++) {
    line(tmpX-panelGridHalfLength+i*graphPanelXSize/10, graphPanelYCenterPos, 
          tmpX+panelGridHalfLength+i*graphPanelXSize/10, graphPanelYCenterPos);
  }  
}

void drawText() {
  textFont(bigfontText);
  fill(100);  
  text("NT-ARSv1 Monitor",10,35);
  textFont(fontText);
  text("This Processing code is monitoring program for NT-ARSv1",280,51);
  text("NT-ARSv1 Monitoring Ver. 0.80 by PinkWink in NTRexLAB.",280,63);
  //text("by PinkWink in http://pinkwink.kr/",420,75);
  text("x division = 1 second",
    graphPanelXPos+graphPanelXSize/2-50,graphPanelYPos+graphPanelYSize+15);
  for (int i=0; i<7; i++){
    text(graphYLabel[i], graphPanelXPos-20, graphPanelYPos+panelGridYDivision*i+5);
  }
  text("RollAngle", buttonXStartPos+11, buttonYPos+5);
  text("PitchAngle", buttonXStartPos+buttonXDiv+11, buttonYPos+5);
  text("RollAngVel", buttonXStartPos+buttonXDiv*2+11, buttonYPos+5);
  text("PitchAngVel", buttonXStartPos+buttonXDiv*3+11, buttonYPos+5);  
  text("Pause", graphPanelXPos+13, graphPanelYPos-20);
  text("STOP", graphPanelXPos+93, graphPanelYPos-20);    
}

사용하고 있는 라이브러리 중 serial 라이브러리는 기본으로 같이 설치되는데요. 또 하나 사용하고 있는게 controlP5입니다. 이는 Processing 공식 홈페이지에서 추가 다운로드가 가능합니다. DropdownList를 꼭 쓰고 싶었는데 직접 만들기가 귀찮아서 가져다 사용했습니다. 그리고, arsClass는 GUI를 Processing에서 기본 지원을 하지 않기 때문에 배포되는 라이브러리를 사용하거나 직접 만들거나 해야하는데요. 이번에는 사용되는 총 6개의 버튼을 직접 만들었습니다. 그 공통 속성과 함수를 모아논 클래스입니다. initPanel은 기본적인 화면 구성을 별도로 배치 시켜 둔것입니다.

그러면 이제 저희 NT-ARSv1을 Processing에서 코딩하시고자 하는 분들께 작은 도움이라도 되었으면 합니다.^^

일단 오늘 보여드릴 예제는 몇몇개의 함수로 구현되어 있어서 함수별로 하나씩 확인해보도록 하겠습니다.

String getARSresultAtOnece() {
  String outputValuesOfARS = "";

  Serial1.print("<CAO>");

  delay(2);

  while (Serial1.available()) {
    char incomingChar = Serial1.read();
    outputValuesOfARS += incomingChar;
  }

  return outputValuesOfARS;
}

먼저 getARSresultAtOnce() 함수입니다. 이 함수는 NT-ARSv1의 데이터를 STRING의 형태로 저장하는 것이 목적입니다. 여러가지 형태로 다양하게 사용하실려면 이 함수만 사용하신 다음 간편하게 응용하시면 됩니다. 함수이름에도 나타나 있지만, ARS의 <CAO>명령을 사용합니다. 만약 사용자가 <CAH>명령을 사용하고자 하시면 이후 코딩을 다르게 작성하셔야합니다. 그리고 6번 행의 delay문은 <CAO>명령을 하달한 다음 바로 시리얼 데이터를 읽도록 해버리면 미처 데이터가 도착하기 전에 지나가버립니다. 그래서 적절한 시간만큼 기다리라고 해둔겁니다. 물론 데이터가 실제로 들어올때까지 기다리라는 조건문을 넣어둘 수도 있지만, 그러면 또한 여러가지 이유로 실제 데이터가 도착하지 않는 에러 상황이 발생했을때, 대응하는 코딩을 해야하기도 하고, 이 글은 NT-ARSv1을 아두이노에서 간편히 사용하실 분들을 위한 부분이라 그냥 단순하게 delay문으로 처리했습니다.

실제 핵심은 8번에서 11번행입니다. 아두이노는 데이터를 시리얼 통신으로 쓸때는 String 변수를 사용하는 것이 가능하지만, 받을때는 char형만 가능하므로 위 코드처럼 받은 하나의 문자를 누적해서 저장하게 됩니다. 여기서도 에러에 대한 방어는 빠져 있는데요. “>”라는 문자가 눈에 보이는 마지막문자이고, 실제로는 캐리지리턴이 같이 들어옵니다만, 여하튼 제대로 하나의 데이터가 다 들어왔는지 체크하실려면 저 부분에 “>”라는 문자가 들어왔는지를 확인할 필요가 있습니다. 또한 콤마”,”가 3개가 들어왔는지까지 카운팅하시면 에러방어대책은 충분할 것입니다만, 지금은 예제거든요^^

이제 위의 getARSresultAtOnce() 함수를 사용해서 roll값을 받는 부분을 별도로 getRollAngle()이라는 함수로 만들었습니다.

double getRollAngle() {
  String outputValuesOfARS = getARSresultAtOnece();

  int firstComma = outputValuesOfARS.indexOf(',');

  String rollAngleST = outputValuesOfARS.substring(1, firstComma);
  double rollAngle = rollAngleST.toInt() * 0.001;

  return rollAngle;
}

getARSresultAtOnce()의 결과 데이터가 <roll, pitch, roll_vel, pitch_vel>의 형태로 저장되는데요. 이 결과에서 roll데이터만 추출하는 것입니다. 먼저 4번행에서 아두이노의 String 클래스에서 지원하는 indexOf()라는 함수를 이용해서 콤마(,)의 위치를 찾고, 5번행에서 substring()함수를 이용해서 roll데이터 부분만 추출합니다. 아직까지는 String 형태이므로 7번행에서 toInt()함수를 이용해서 숫자의 형태로 변환합니다. 그리고 NT-ARSv1은 내부적으로 1000이 곱해서 출력되므로, 다시 0.001로 나눠줍니다. 이렇게 하면 radian단위의 각도로 roll을 얻을 수 있습니다.

double getPitchAngle() {
  String outputValuesOfARS = getARSresultAtOnece();

  int firstComma = outputValuesOfARS.indexOf(',');
  int secondComma = outputValuesOfARS.indexOf(',', firstComma+1);

  String pithchAngleST = outputValuesOfARS.substring(firstComma+1, secondComma);
  double pitchAngle = pithchAngleST.toInt() * 0.001;

  return pitchAngle;
}

그 다음은 getPitchAngle()함수로 별 설명이 없어도 알 수 있으실 테지만, 두번째 데이터인 Pitch를 추출하는 함수입니다. getRollAngle() 함수와 다른 점은 Pitch 데이터는 첫 번째 콤마(,) 부터 두번째 콤마 사이에 있는 데이터이기 때문에 4번 5번행처럼 첫째 두번째 콤마를 찾아야합니다. 그리고 나머지는 동일합니다. 이런 원리로 NT-ARSv1의 세번째 네번째 데이터인 각각의 각 속도도 추출할 수 있습니다. 이제 전체 코드를 보여드리면,

// 2013.09.16 NTRexLAB.
// NT-ARSv1 example
// ARDUINO MEGA ADK. ARDUINO IDE 1.0.5

void setup() {
  // initialize serial and serial1 communications at 115200 bps:
  Serial.begin(115200);
  Serial1.begin(115200);
}

void loop() {

  double rad2degree = 180/3.141592;

  double rollAngle = getRollAngle();
  Serial.print(" Roll Angle is ");
  Serial.print(rollAngle*rad2degree);
  Serial.println(" degree.");

  double pitchAngle = getPitchAngle();
  Serial.print(" Pitch Angle is ");
  Serial.print(pitchAngle*rad2degree);
  Serial.println(" degree.");

  double rollAngVel = getRollAngVel();
  Serial.print(" Roll Angular velocity is ");
  Serial.print(rollAngVel*rad2degree);
  Serial.println(" degree/second.");

  double pitchAngVel = getPitchAngVel();
  Serial.print(" Pitch Angular velocity is ");
  Serial.print(pitchAngVel*rad2degree);
  Serial.println(" degree/second.");

  while(true);
}

// Getting output data of NT-ARSv1 after "<CAO"> commander.
// The resulting data is stored in the form of a String.
String getARSresultAtOnece() {
  String outputValuesOfARS = "";

  Serial1.print("<CAO>");

  delay(2);

  while (Serial1.available()) {
    char incomingChar = Serial1.read();
    outputValuesOfARS += incomingChar;
  }

  return outputValuesOfARS;
}

double getRollAngle() {
  String outputValuesOfARS = getARSresultAtOnece();

  int firstComma = outputValuesOfARS.indexOf(',');

  String rollAngleST = outputValuesOfARS.substring(1, firstComma);
  double rollAngle = rollAngleST.toInt() * 0.001;

  return rollAngle;
}

double getPitchAngle() {
  String outputValuesOfARS = getARSresultAtOnece();

  int firstComma = outputValuesOfARS.indexOf(',');
  int secondComma = outputValuesOfARS.indexOf(',', firstComma+1);

  String pithchAngleST = outputValuesOfARS.substring(firstComma+1, secondComma);
  double pitchAngle = pithchAngleST.toInt() * 0.001;

  return pitchAngle;
}

double getRollAngVel() {
  String outputValuesOfARS = getARSresultAtOnece();

  int firstComma = outputValuesOfARS.indexOf(',');
  int secondComma = outputValuesOfARS.indexOf(',', firstComma+1);
  int thirdComma = outputValuesOfARS.indexOf(',', secondComma+1);

  String rollAngVelST = outputValuesOfARS.substring(secondComma+1, thirdComma);
  double rollAngVel = rollAngVelST.toInt() * 0.001;

  return rollAngVel;
}

double getPitchAngVel() {
  String outputValuesOfARS = getARSresultAtOnece();

  int firstComma = outputValuesOfARS.indexOf(',');
  int secondComma = outputValuesOfARS.indexOf(',', firstComma+1);
  int thirdComma = outputValuesOfARS.indexOf(',', secondComma+1);

  String pithchAngVelST = outputValuesOfARS.substring(thirdComma+1, outputValuesOfARS.length() - 3);
  double pithchAngVel = pithchAngVelST.toInt() * 0.001;

  return pithchAngVel;
}

38번행 이후는 위에서 쭈욱 설명드린 그대로 입니다. 다시 한번 말씀드리지만 NT-ARSv1을 아두이노에서 사용하기 위한 하나의 예제로 발생할 수 있는 에러나 예외상황에 대한 대비는 없습니다.^^.

그리고, 11번부터 36번행은 이렇게 추출된 데이터를 사용한 것일 뿐입니다. 이 예제는 [바로가기]와 같은 하드웨어적인 연결을 가지기 때문에 ADK MEGA 보드를 사용했습니다. 그래서 ARS와의 연결은 Serial1에 PC와는 Serial에 연결되어 있으며 두 통신 속도는 모두 115200으로 세팅되어 있습니다. 출력되는 각도는 함수를 설명드릴때 했지만 라디안(radian)단위이기 때문에 눈으로 쉽게 확인하게 하기위해 degree로 변환해서 보여줍니다.

이렇게 해서 시리얼 모니터로 출력하면 위 그림과 같은 결과를 얻을 수 있습니다. 이제 NT-ARSv1을 아두이노에서 핸들링하고자 하시는 분들께 하나의 예제를 보여드린듯 합니다.

우리 연구소에서는 아주 예전에 Pitch와 Roll각도를 받을 수 있는 NT-ARSv1[바로가기]이라는 저가의 ARS 모듈을 출시했었습니다.

오늘은 여러 유저들께서 자주 요청하시던 아두이노에서 이 ARS의 데이터를 받는 예제를 공개할려고 합니다. 일단, 이 글에서 테스트 되는 아두이노 보드는 Arduino MEGA ADK[판매 페이지 바로가기]입니다.  왜 MEGA ADK 버젼을 사용했냐면, 저는 PC에서 데이터를 확인하고 싶었기 때문에 ARS와 시리얼 통신으로 연결될 여분의 시리얼 포트가 더 필요했기 때문입니다. Arduino MEGA ADK는 총 4개의 시리얼 포트를 가지고 있어서 선정했구요.

그런데 연결하다보니 약간의 문제를 만났네요. 어떤 문제냐면, NT-ARSv1의 시리얼통신 출력은 RS232신호로 나온다는 겁니다. 만약 UNO나 MEGA ADK의 기본 시리얼 포트에 연결한다면 문제가 없는데, 이 시리얼포트는 PC와의 연결및 모니터링으로 남겨두면, MEGA ADK의 나머지 시리얼포트는 UART신호로, 즉 TTL 레벨의 신호를 받는 포트들입니다. 그래서 할 수 없이 ILX232칩 처럼 RS232신호와 UART 신호를 변환하는 기능이 부가적으로 필요합니다. 직접 구현해도 되지만, LK EMBEDDED라는 회사의 변환모듈 URS232라는 모델[판매페이지 바로가기]을 그냥 사용했습니다.

그러나 이 아이도 약간 이상합니다. 판매페이지에서 이 회사가 제시하는 연결 포트들의 핀맵은 약간 혼돈이 올 수 있습니다. 일단

NT-ARSv1의 핀맵을 보면, 2번 3번의 TX, RX가 있습니다. 이걸 URS232라는 모듈의 RS의 RX, TX단자에 연결합니다. 이건 정상^^. 아래 연결도를 보시면

왜 Fritzing에서 사용자 지정 부품 만들기가 이리도 잘 안되는 걸까요..ㅠㅠ 그래서 그냥 메모지로 URS232와 NT-ARSv1을 표현했습니다. 제가 위에서 혼돈이 있을 수 있다는 것은 URS232의 TTL측 TX는 아두이노 ADK의 TX1에, URS232의 TTL측 RX는 ADK의 RX1에 연결해야합니다. 약간 혼돈스러워서 URS232모듈에서 사용하고 있는 ILX232N이라는 칩의 데이터시트와 비교해 보니, 이 모듈의 TTL측 핀맵에서 TTL_RX라고 표기되어 있는 부분은 실제로 output of recieve data 단자였습니다. 아무튼 어떤 이윤지는 몰라도 모듈 제조사는 이렇게 표현했네요. 그래서 위 그림처럼 결선하시면 아두이노 ADK 보드와 NT-ARSv1과의 연결을 위해 URS232를 사용할 수 있습니다. 이제 준비는 되었구요.

오늘의 목적인 NT-ARSv1의 데이터를 Arduino에서 읽기 위해 Arduino IDE에서 작성한 예제 코드를 보여드리면

// initialize each variables
char incomingByte = 0;
int resultValues = 0;
int consideringMinusSign = 1;
int selectingValuesFromARS = 0;

// The output values of NT-ARSv1 are 1000 times in radians
float scaleFactorOfARS = 0.001;
float rad2degree = 180 / 3.141592;

float rollAngle = 0;
float pitchAngle = 0;
float rollVel = 0;
float pitchVel = 0;

void setup() {
  // initialize serial and serial1 communications at 115200 bps:
  Serial.begin(115200); 
  Serial1.begin(115200);
}

void loop() {
  // Command to ARS for getting result via serial communication
  // ex) <CAO> : to get values one time.
  // ex) <CAH> : to get values continuesly.
  // ex) <CAE> : to stop getting values.
  Serial1.write(Serial.read());

  if (Serial1.available() > 0) {
    incomingByte = Serial1.read();

    // Operation minus sign.
    if (incomingByte == '-') {
      consideringMinusSign = -1;
    }

    if (incomingByte >= '0' && incomingByte <= '9') {
      resultValues = resultValues*10 + incomingByte - '0';
    }
    if (incomingByte == ',' || incomingByte == '>') {
      //Serial.println("Your Command is : " + userCommander);

      resultValues = resultValues * consideringMinusSign;
      consideringMinusSign = 1;
      selectingValuesFromARS += 1;

      switch(selectingValuesFromARS) {
        case 1 :
          // getting roll angle as degree
          rollAngle = resultValues * scaleFactorOfARS * rad2degree;
          Serial.println(" ========================= ");
          Serial.print(" Roll Degree = ");
          Serial.println(rollAngle);
          break;
        case 2 :
          // getting pitch angle as degree
          pitchAngle = resultValues * scaleFactorOfARS * rad2degree;
          Serial.print(" Pitch Degree = ");
          Serial.println(pitchAngle);
          break;
        case 3 :
          // getting roll anglular velocity as degree
          rollVel = resultValues * scaleFactorOfARS * rad2degree;
          Serial.print(" Roll Vel. Degree = ");
          Serial.println(rollVel);
          break;
        case 4 :
          // getting pitch anglular velocity as degree
          pitchVel = resultValues * scaleFactorOfARS * rad2degree;
          Serial.print(" Pitch Vel. Degree = ");
          Serial.println(pitchVel);
          Serial.println(" ========================= ");      
          break;
      }
      resultValues = 0;
    }
    if (incomingByte == '>') {
      selectingValuesFromARS = 0;
    }
  }
}

입니다.

해당 코드에 대한 설명을 잠시 드리면, 먼저 사용자가 Arduino IDE의 시리얼모니터링을 켜서 테스트한다면, ARS의 명령을 입력하도록 하고 있습니다. 23번부터 26번행까지 설명되어 있지만, <CAO>라고 입력하면 데이터를 한 번 출력해 줍니다.

NT-ARSv1은 출력되는 데이터의 형식이 괄호로 쌓여서 <roll 각, pitch 각, roll 각속도, pitch 각속도>의 형태로 됩니다. 거기다 시리얼 통신으로 텍스트로 날라왔으니 문자입니다. 또 자릿수도 생각하고 부호도 생각해야합니다. 그 부분을 고려하는 코드들입니다. 그리고, 확인을 위해 각각 해당값을 출력하고 있구요. 이미 아두이노를 사용하고 계신 분들이라면 손쉽게 NT-ARSv1을 아두이노에서 사용하실 수 있을 것입니다.

위 코드를 실행하고,

시리얼모니터도구에서 <CAO> 라고 괄호포함해서 입력하면, 위 그림과 같은 출력을 볼 수 있습니다. 아두이노 예제는 앞으로도 많이 다뤄서 도움이 되도록 하겠습니다.^^

오늘은 저희의 터미널명령입력기NT-Terminal v1.0)를 사용하여 각도센서 NT-ARSv1의 데이터값을 받아보도록 하겠습니다.

먼저 RS232통신을 위해  NT-ARSv1를 컴퓨터와 아래와 같이 연결해줍니다.

(※자세한 연결 방법 및 정보는 메뉴얼을 참고하도록 합니다)

메뉴얼에 나와있는 핀맵을 보고 컴퓨터와 연결을 해주었다면

다음으로 필요한 NT-PortCheker를 다운받아 설치해주시기 바랍니다

프로그램 다운로드 후 설치를 완료하였으면 이제 동작을 확인해보도록하겠습니다.

먼저  NT-Terminal v1.0를 실행시키고 Search Comm Port 버튼으로 연결된 포트를 찾습니다.

저 같은 경우에는 NT-ARSv1이 포트6에 연결되어 있습니다.

NT-ARSv1은 초기 통신속도값이 115200bps로 설정되어있으므로 통신 속도값을 맞춰준 후 Connect버튼을 눌러 연결을 시켜줍니다.

그다음 동작에 필요한 명령어들을 make Command 버튼을 이용하여 아래와 같이 간단하게 단축키로 지정해줍니다.

단축키 지정 후 전부 적용을 눌러 단축키 세팅을 완료합니다.

단축키 세팅까지 완료하였으면 이제 본격적으로 동작을 시켜보겠습니다.

먼저 단일명령 입력란을 한번 클릭한후 미리 지정해둔 <CRS>단축버튼을 눌러 프로그램 리셋을 시켜줍니다.

그러면 아래와 같은 시작화면이 나타납니다.

이 화면이 나타났다면 NT-ARSv1과 컴퓨터가 정상적으로 연결이 된 것 입니다.

다음은 데이터값을 받아보겠습니다.

<CAH>버튼을 눌러 데이터 출력을 시켜보면

아래와 같이 데이터 값이 잘 출력됩니다.

NT-ARSv1을 X,Y축으로 움직여 가며 제대로 된 데이터 값이 나오는지 확인해봅니다.

확인 후 <CAE>버튼을 눌러 출력을 종료시켜줍니다.

다음은  <CAW>버튼을 눌러 데이터 출력을 확인해봅니다.

위와 같은 출력이 나타나는지 확인하고 마찬가지로 NT-ARSv1을 X,Y축으로 움직여가며 데이터 값을 확인해준 뒤 <CAE>버튼으로 출력을 종료시켜 줍니다.

마찬가지방법으로 <CAO>,<CAT>의 동작도 확인해 줍니다.

<CAT>의경우 NT-ARSv1의 내부온도가 아래와 같이 출력되어 나옵니다.

모든 출력을 확인하고 출력종료를 시켜주었다면 Disconnect버튼을 눌러 포트연결을 종료해줍니다.

이와 같이 NT-Terminal v1.0을 이용하여 NT-ARSv1을 구동 시키면 간단하고 손쉽게 데이터출력 값을 확인 할 수 있고 이상유무도 확인 할 수 있습니다.

초보자를 위한 NT-ARSv1(Attitude Reference System)을 게시했었습니다.
이번에는 NT-ARSv1 (Attitude Reference System)을 좀 더
자유롭게 구동하기 위한 보강 Source를 만들어 보았습니다.
Radian 값과 Degree 값 모두 볼 수 있게 되어 있습니다.

* NT-ARSv1 Source 

그럼 상세하게 NT-ARS의 <CAH>각도 값을 출력시키기 위한
비주얼 베이직 6.0 Source를 설명해 드리겠습니다.

Private Sub receive_Click()

receive.Enabled = True
Disconnect.Enabled = True

MSComm1.CommPort = 3
MSComm1.Settings = “115200,n,8,1″
MSComm1.PortOpen = True

MSComm1.Output = “<CAH>”
End Sub

Dim n As Integer
Dim n0 As Integer
Dim n1 As Integer
Dim n2 As String
Dim n3 As Integer
Dim n4 As String

Const pi = 3.141592
Const deg = 180/pi

If MSComm1.PortOpen = False Then
Exit Sub
End If

Static BUF As String
Static tmpBuf As String

tmpBuf = MSComm1.Input
If tmpBuf = “<” Then
BUF = “”
End If

BUF = BUF & tmpBuf

If tmpBuf = “>” Then

Text6.Text = BUF

n0 = InStr(1,BUF, “,”)

If n0 > 0 Then

n1 = NumCheck(Mid(BUF, 2, n0 – 2))

Text2.Text = n1
Text3.Text = Format(n1 / 1000 * deg, “###.#”)
End If

n = InStr(n0 + 1, BUF, “,”)

If n > 0 Then

n4 = Mid(BUF, 2, n – 2)

Text1.Text = Text1.Text & “<” & n4 & “>” & vbCrLf

If n > 0 Then
n2 = Mid(BUF, n0 + 1, n – n0)

Text4.Text = n2
n3 = NumCheck(Mid(BUF, n0 + 1, n – n0))
Text5.Text = Format(n3 / 1000 * deg, “###.#”)
End If
End If
End If

Text1.SelStart = Len(Text1.Text) + 1
End Sub

*비주얼 베이직 6.0 NT-ARSv1 Source

G.INS의 G는 관성항법장치에서 중요한 요소인 Gravity를 의미하기도 하며, 사용자에게 좀 더 나은 결과값을 제시하기 위해 Genius한 제품을 만들기 위한 저희의 의지를 의미하기도 합니다.
또한 G.INS의 INS는 관성항법장치(Inertial Navigation System)을 의미하는데, 관성항법장치는 엔코더와 같이 고정점이 있어야만 상대각도를 측정할 수 있는 자신의 자세를 측정하기 위한 필수 장비입니다.
이번에 저희 ㈜엔티렉스는 G.INS 제품군의 첫 제품으로 NT-ARSv1을 출시하게 되었습니다.

* NT-ARSv1(Attitude Reference System)란?

자이로센서와 가속도센서를 융합하여 각도를 추정할때, 흔히 공간상의 3개 자세중에서, z축 중심의 회전인 yaw를 제외하고, pitch와 roll을 측정하는 장비를 ARS라고 합니다.

ARS를 만들기 위해서는 3축 가속도 센서와 2축 자이로센서에 추가로 자이로의 온도특성을 보정하기 위한 온도센서,3개의 센서를 융합하고 필터를 설계하기 위한 MCU가 포함됩니다. 만약, Yaw까지 측정한다면, 흔히 AHRS라고 부릅니다.
ARS(Attitude Reference System)는 관성항법장치들 중에서 직행방향과 측면방향을 중심으로 회전하는 각도(Roll,Pitch)를 의미합니다.
저희 NT-ARSv1은 32 비트 ARM Cortex-M3 마이크로프로세서를 탑재하여 3축 가속도센서, 2축 자이로센서의 데이터를 사용하여 6개의 3차원 자세정보(X, Y, Z, ROLL, PITCH, YAW) 중 ROLL 과 PITCH의 각을 구하는 ARS 모듈로써, Roll과 Pitch의 각도와 각속도를 사용자에게 RS232나 CAN통신으로 라디안(radian) 단위로 출력해 주도록 설계되어 있습니다.
저희 NT-ARSv1은

등에 활용할 수 있습니다.

* NT – ARSv1 제품 특징 

NT-ARSv1은 RS232통신과 CAN통신이 지원됩니다.
흔히 쓰이는 RS232통신을 사용하여 사용자가 쉽게 접근할 수 있고, 장거리 멀티 통신인 CAN(Control Area Network)을 인터페이스로 사용함으로 주 메인 컨트롤러보드에서의 장착을 벗어나, 로봇의 중심에서 정확한 각도를 검출하여 사용자에게 알려줄 것입니다.
NT-ARSv1은 센서 특성에 따라 오차가 발생하는 것을 줄이기 위해, 출하 단계 에서 모든 Calibration을 마치고 출고합니다.
따라서, 처음 전원 인가 시 Booting 시간을 제외하고 별도의 대기 상태가 필요 없습니다.
또한 사용자가 편의에 따라 Calibration을 할 수 있도록 Software 명령어를 준비해 두었습니다.
NT-ARSv1은 1.6T의 알루미늄 케이스 타입으로 소형화 하여 제작하였기 때문에, 큰 충격에서도 제품을 보호할 수 있습니다.

* NT ARS Source Code

Private Sub Command1_Click()

Dim FileName As String
MSComm1.CommPort = 3
MSComm1.Settings = “115200,n,8,1″
MSComm1.PortOpen = True

PC와 ARS를 연결
MSComm1을 115200 bps , Non Praity , 8bit , Stop bit 1
로 설정

FileName = InputBox(“저장할 파일명을 입력하세요.”)
If FileName = “” Then
If MSComm1.PortOpen = False Then
Exit Sub
End If
End If

만약 Port가 연결되지 않았다면 구동하지 않음

Open App.Path & “\” & FileName & “.txt” For Output As #1
Print #1, “ARS(Attitude Reference System) Pitch,Roll (각도)값의 변경에 따라 메모장.txt로 나타내기” & vbCrLf
MSComm1.Output = <CAH>

MSComm1에 각도값을 입력 , 각도값 : <CAH>

Command1.Enabled = True
Command2.Enabled = False
Exit Sub
End Sub

————————————————————

Private Sub Co

Command2_Click()

Close #1
If MSComm1.PortOpen = False Then
Exit Sub
End If
End Sub

Command2 버튼을 클릭할 경우 닫기

————————————————————

Private Sub MSComm1_OnComm()
If MSComm1.PortOpen = False Then
Exit Sub
End If

Static BUF As String
Static tmpBuf As String
tmpBuf = MSComm1.Input

정적변수로 선언한 tmpBuf를 MSComm1 수신버퍼로 선언

If tmpBuf = “<” Then
BUF = “”
End If

만약 tmpBuf = “<”라면  BUF  와 tmpBuf 문자열을 결합

BUF = BUF & tmpBuf
If tmpBuf = “>” Then
Text1.Text = Text1.Text & BUF & vbCrLf

만약 tmpBuf = “>”라면  Text1.Text에 Text1.Text 와
BUF , tmpBuf 문자열을 결합한 것을  대입

Print #1, BUF 
End If
Text1.SelStart = Len(Text1.Text) + 1
End Sub

* 결과