September 27, 2022

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2015-02-02

아두이노에서 NT-ARSv1의 데이터 받기

아두이노 Arduino MEGA ADK에서 NT-ARSv1데이터를 받아서 각도(degree)로 환산하는 예제 코드입니다. 아두이노로 저희 NT-ARSv1를 다룰려고 하시는 분들께 도움이 될 수 있으면 좋겠습니다.

우리 연구소에서는 아주 예전에 Pitch와 Roll각도를 받을 수 있는 NT-ARSv1[바로가기]이라는 저가의 ARS 모듈을 출시했었습니다.

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오늘은 여러 유저들께서 자주 요청하시던 아두이노에서 이 ARS의 데이터를 받는 예제를 공개할려고 합니다. 일단, 이 글에서 테스트 되는 아두이노 보드는 Arduino MEGA ADK[판매 페이지 바로가기]입니다.  왜 MEGA ADK 버젼을 사용했냐면, 저는 PC에서 데이터를 확인하고 싶었기 때문에 ARS와 시리얼 통신으로 연결될 여분의 시리얼 포트가 더 필요했기 때문입니다. Arduino MEGA ADK는 총 4개의 시리얼 포트를 가지고 있어서 선정했구요.

그런데 연결하다보니 약간의 문제를 만났네요. 어떤 문제냐면, NT-ARSv1의 시리얼통신 출력은 RS232신호로 나온다는 겁니다. 만약 UNO나 MEGA ADK의 기본 시리얼 포트에 연결한다면 문제가 없는데, 이 시리얼포트는 PC와의 연결및 모니터링으로 남겨두면, MEGA ADK의 나머지 시리얼포트는 UART신호로, 즉 TTL 레벨의 신호를 받는 포트들입니다. 그래서 할 수 없이 ILX232칩 처럼 RS232신호와 UART 신호를 변환하는 기능이 부가적으로 필요합니다. 직접 구현해도 되지만, LK EMBEDDED라는 회사의 변환모듈 URS232라는 모델[판매페이지 바로가기]을 그냥 사용했습니다.

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그러나 이 아이도 약간 이상합니다. 판매페이지에서 이 회사가 제시하는 연결 포트들의 핀맵은 약간 혼돈이 올 수 있습니다. 일단

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NT-ARSv1의 핀맵을 보면, 2번 3번의 TX, RX가 있습니다. 이걸 URS232라는 모듈의 RS의 RX, TX단자에 연결합니다. 이건 정상^^. 아래 연결도를 보시면

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왜 Fritzing에서 사용자 지정 부품 만들기가 이리도 잘 안되는 걸까요..ㅠㅠ 그래서 그냥 메모지로 URS232와 NT-ARSv1을 표현했습니다. 제가 위에서 혼돈이 있을 수 있다는 것은 URS232의 TTL측 TX는 아두이노 ADK의 TX1에, URS232의 TTL측 RX는 ADK의 RX1에 연결해야합니다. 약간 혼돈스러워서 URS232모듈에서 사용하고 있는 ILX232N이라는 칩의 데이터시트와 비교해 보니, 이 모듈의 TTL측 핀맵에서 TTL_RX라고 표기되어 있는 부분은 실제로 output of recieve data 단자였습니다. 아무튼 어떤 이윤지는 몰라도 모듈 제조사는 이렇게 표현했네요. 그래서 위 그림처럼 결선하시면 아두이노 ADK 보드와 NT-ARSv1과의 연결을 위해 URS232를 사용할 수 있습니다. 이제 준비는 되었구요.

오늘의 목적인 NT-ARSv1의 데이터를 Arduino에서 읽기 위해 Arduino IDE에서 작성한 예제 코드를 보여드리면

입니다.

해당 코드에 대한 설명을 잠시 드리면, 먼저 사용자가 Arduino IDE의 시리얼모니터링을 켜서 테스트한다면, ARS의 명령을 입력하도록 하고 있습니다. 23번부터 26번행까지 설명되어 있지만, <CAO>라고 입력하면 데이터를 한 번 출력해 줍니다.

NT-ARSv1은 출력되는 데이터의 형식이 괄호로 쌓여서 <roll 각, pitch 각, roll 각속도, pitch 각속도>의 형태로 됩니다. 거기다 시리얼 통신으로 텍스트로 날라왔으니 문자입니다. 또 자릿수도 생각하고 부호도 생각해야합니다. 그 부분을 고려하는 코드들입니다. 그리고, 확인을 위해 각각 해당값을 출력하고 있구요. 이미 아두이노를 사용하고 계신 분들이라면 손쉽게 NT-ARSv1을 아두이노에서 사용하실 수 있을 것입니다.

위 코드를 실행하고,

005

시리얼모니터도구에서 <CAO> 라고 괄호포함해서 입력하면, 위 그림과 같은 출력을 볼 수 있습니다. 아두이노 예제는 앞으로도 많이 다뤄서 도움이 되도록 하겠습니다.^^

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