안녕하세요 NT-DC20A 를 사용시 많은 분들이 헷갈려 하시는 부분을 포스팅하려합니다.

위에서 보듯이 핀맵과 연결방법에대한 설명이 나와있습니다.

하지만 여기서 주의해야 할 점이 있습니다.

첫번째 바로 왼쪽 핀헤더로 나와있는 부분중 1~3번핀 즉 12V와 5V출력이 나오는 곳입니다.

가끔 몇몇분들이 이부분이 입력부분인줄 알고 12V와 5V를 인가해 주시는데요..! 이부분은 출력단자입니다…

전원을 인가하시면 안됩니다..

그리고 두번째 4번핀인 PWM에 관한 내용입니다.

PWM을 인가하실때 듀티비는 0~99.9%까지 인가해주셔야 합니다.

사진에서 보는바와 같이 PWM 듀티비에 따라 모터에 인가되는 전압또한 잘 나옵니다 . (12V전원 입력)

하지만 !!! PWM단자(4번)에 HIGH신호와 같은 듀티비100% 를 인가하면 이는 주파수성분을 포함하고 있지않기에 제대로된 전압이 나오지 않으며

아래 사진과 같이 7.8~8V주위의 전압이 나오게 됩니다.

사용하시는 분들은 이부분을 유심히 봐주시기 바랍니다!!

전압측정시 전압이 8V근처에서 일정하게 나온다!  라면 이는 제품의 불량이아니라 사용자의 PWM출력파형과 듀티비를 확인해주시고

사용자의 Board와 DC20A와의 배선이 잘 되었는지도 확인해 주시기 바랍니다.

마지막 세번째로는

모터의 결선입니다.

저희 제품을 사용하실때 모터를 연결안하고 모터부의 출력을 확인 할경우 제대로 된 출력이 나오지 않을 수 있습니다.

정상적으로 모터를 연결하고 모터단자에서 파형을 확인하면 위 사진과 같이 듀티비에 따라 정상적인 파형과 전압을 얻을 수 있습니다.

하지만 모터를 연결하지 않고 모터단자에서 파형을 측정하면

위 사진과 같이 아무런 파형도 나오지 않습니다!!

따라서 모터단자에서 파형을 측정하실 경우 모터를 연결하고 측정해 주시기 바랍니다.

최종적으로 결론은 항상 모터를 연결한뒤 테스트를 해주시고 듀티비는 0~99.9%까지 인가해주시면 되겠습니다.!!

본 DC 모터 시리즈는 총 4종으로 위에 보시듯이 7V부터 36V까지 구동 전압에서 최대연속전류 30A급 모터 드라이버까지 포함되어 있습니다. 단순히 PWM과 방향신호를 통해 모터를 구동하는 1ch짜리 드라이버부터, RC / Joystick, I2C나 CAN통신을 통해 명령을 내릴 수 있는 모델까지 있습니다. 구동자체에 목적이 있으면서, 속도나 토크, 위치제어등 고가의 성능이 필요치 않은 분들께서 꽤 유용할 거라고 생각합니다.

본 모델은 아주 심플한 기능에 딱 맞는 크기를 가진 제품입니다.

위 그림의 핀맵처럼 방향신호와 PWM신호를 가지고 하나의 모터를 구동하는 드라이버입니다. 원칩형 드라이버들이 가지지 못하는 높은 구동전압과 구동전류를 소화할 수 있습니다.

특히 사이즈도 소형이어서 작은 주행로봇을 자작하실때 꽤 유용할 것입니다.

제품 메뉴얼 다운받기 MW-VDC24D200S DC Motor Driver Quick reference Manual

본 모델은 위의 NT-20A보다도 더 작은 크기의 드라이버입니다.

그림처럼 작은 크기에 스택으로 쌓아서 사용하셔도 무방한 모델이 되겠습니다.

핀맵에도 나타나 있듯이 방향신호와 PWM신호를 이용해서 구동하게 됩니다.

제품메뉴얼 다운받기 nt-vnh20sv1

본 모델은 두 개의 모터를 구동할 수 있는 모델입니다.

조이스틱과 RC조종기를 세팅할 수 있으며, 시리얼통신을 통해 모터를 구동시킬 수 있습니다. 그러면서 연속 구동 5A에 가장 많이 사용되는 전압범위인 12~24V를 입력전원으로 사용하고 있습니다. 두 개의 모터를 돌릴 수 있는 2ch짜리 이므로, 이 드라이버 하나로 소형 주행로봇은 충분히 만들어 보실 수 있습니다.

제품 메뉴얼 다운받기 NT-S-DCDM1210 User’s Manual Ver1.00

두 개의 모터를 구동할 수 있는 DC드라이버이면서 한 채널당 30A까지 구동되는 고용량 드라이버입니다.

1210모델처럼 RC와 조이스틱에 대해 대응하면서, CAN과 RS232를 지원합니다.

아마 국내에서 이 정도 고용량 드라이버를 이 정도 가격에서 만나보시기는 꽤 힘들겁니다.

제품메뉴얼 다운받기 NT-M-DCDM2430 User’s Manual Rev1.02

위 표와 같이 바이폴라방식과 유니폴라방식 두 종류가 있으며, 바이폴라방식은 다시 구동전류 기준으로 6A등급까지 있습니다.

특히 모든 제품이 동급 비교 최저가이면서도 성능은 결코 뒤지지 않는 사양을 가지고 있습니다. 모든 제품이 최대 16배까지 마이크로 스탭핑을 지원합니다.

바이폴라와 유니폴라모터의 차이는 [바로가기]에서 확인하실 수 있습니다.

• MW-VSTB24D1S
• MW-VSTB24D2S
• MW-VSTB24D6S
• MW-VSTU24D3S

가장 작은 용량에 더불어 작은 크기의 제품입니다.

판매페이지바로가기

3A까지 동작 가능한 모델입니다.

판매페이지바로가기

바이폴라 구동형 중에서는 가장 큰 용량을 가지는 6A등급니다.

판매페이지바로가기

유니폴라 방식입니다.

판매페이지바로가기

보시다시피 아주 작은 크기를 가지고 있지요.

이 제품의 특징은 연속전류 3A의 최대치를 가지며, 아주 간단히 DC모터를 구동하듯이 PWM과 방향신호만 주면 BLDC모터를 구동시킬 수 있는 제품입니다. 그냥 DC모터 처럼 말이죠^^

원체 간단해서 따로 설명을 드릴 필요가 없을 정도입니다. DC모터의 크기와 용량, 수명때문에 BLDC모터로 교체하실 분들중에 DC모터터럼 간단히 사용하실 분들에게 권해드립니다.

1. 제품의 특장점

-. 합리적인 가격과 성능을 제시합니다.

-. 홀센서를 이용한 속도제어 기능을 제공합니다.

-. 전류 회생을 이용하여 배터리 사용시간을 증가시켰습니다.

-. RS232 통신을 통한 모터 구동을 지원합니다.

-. 가감속 구간의 설정을 통한 시스템의 안전성을 보장합니다.

-. 각 종 보호 기능을 통해 드라이버의 안전성을 보장합니다.

2. 제품 사양 및 제원

-. 동작 환경 : -10도 ~ 60도 (습도 70%이내에서 동결 현상이 없는 곳)

-. 입력 전압 : DC 18V ~ 30V

-. 대기 전류 : <100mA @24V

-. 최대 입력 전류 : <35A @24V

-. 최대 출력 전류 : <30A

-. 속도 제어 범위 : 80r/min ~ 3000r/min

-. 속도 변동률 : 1%이내

3. 제품 사용상의 유의사항

-. 본 제품은 모터의 감속 시 전력을 회생하도록 설계된 제품입니다. 일반적인 전원 공급기나 어댑터를 이용할 경우 급 감속 시 회생 전력을 전원 공급기가 흡수하지 못해 과전압 에러가 발생할 수 있습니다. 납축전지 계열의 배터리를 사용할 것을 권장합니다.

-. 제품 및 제품의 부속을 임의로 분해, 개조하지 마십시오.

-. 본 제품의 전원은 반드시 정격 범위 내에서 사용해주십시오.

-. 제품의 전원 입력 및 각 종 커넥터는 극성을 확인하고 연결해 주십시오.

-. 보조 제동장치가 설치되지 않은 상황에서 수직 상하 운동 장치에 사용하지 마십시오.

-. 본 제품의 설정치 이상의 한계 상황에서 사용하지 마십시오.

-. 본 제품의 설치 시 통풍과 방열을 고려해야 합니다.

4. 제품의 구성품 확인

-. 구성품은 위 그림에서 상단 왼쪽부터 시계방향으로

-. 제품 본체와 매뉴얼

-. RS232 케이블

-. 커넥터 3종

-. 클림프 2종

입니다.

5. 제품의 설치 및 접속 방법

5-1. 전원의 접속

-. 입력 전원은 DC18V~30V이내의 전원을 사용합니다.

-. 고전류에서 구동되는 제품으로 반드시 전원단에 퓨즈를 연결하여 사용해 주시기 바랍니다.

-. 본 제품은 모터의 감속 시 전력을 회생하도록 설계된 제품입니다. 일반적인 전원 공급기나 어댑터를 이용할 경우 급 감속 시 회생 전력을 전원 공급기가 흡수하지 못해 과전압 에러가 발생할 수 있습니다. 이럴 경우 가/감속 시간을 늘려 주시거나 납축전지 계열의 배터리를 사용할 것을 권장합니다.

-. 또한, 리튬계열 배터리의 경우 사고의 위험이 있으므로 사용하시면 안됩니다.

5-2. 모터 연결

-. BLDC 모터의 A, B, C상에 맞춰 아래 그림과 같이 연결합니다.

5-3. Hall 센서 연결

-. BLDC 모터의 Hall 센서 신호를 아래 그림처럼 연결합니다.

-. A, B, C – Hall 순서로 백색, 청색, 황색이며, Vcc는 적색, Gnd는 흑색입니다.

5-4. RS232 DSUB 연결

-. 본 제품은 RS232 통신으로 구동하며 아래 그림과 같이 연결합니다.

-. BLSM030R은 드라이버가 높은 전류로 도통되는 경우 전원에 높은 스위칭 노이즈가 발생합니다. -. 단일 전원을 상위 제어기와 드라이버를 묶어서 사용할 경우 상위 제어기의 파손이나 이상 동작을 초래할 수 있습니다. 이럴 때는 DC12V출력이 되는 9번 단자를 이용해서 아래 예제처럼 상위 제어기의 전원을 구성하시면 됩니다.

5-5. 단일전원 사용시의 구동 예제

6. 제품의 설정 및 사용법

6-1. 딥스위치의 설정

-. 본 제품의 딥스위치는 다음과 같은 설정 기능을 가지고 있습니다.

Table 1 딥스위치 맵

-. SW1과 SW2를 이용한 RS232통신의 속도 설정은 아래와 같습니다.

Table 2 SW1, SW2를 이용한 RS232 통신 속도 설정

-. SW3은 ON상태에서는 200W급, OFF상태에서는 400W급 모터에 대응합니다.

-. 본 제품은 200W급 모터에는 TM90-D0231모델이, 400W급에는 TM90-D0431모델에 최적화가 되어있습니다. 단, 제원에 명시된 사양을 만족할 경우 사용 가능합니다.

(주문팁) : 만약 대량 구매를 통한 커스터마이징을 희망하시는 경우 제품의 최적화가 가능합니다.

6-2. RS232 명령 셋 및 설명

Table 3 시리얼 통신 명령 요약

-. 주의사항 : BLSM303R은 1초 이상 통신이 되지 않으면, 이상 증상으로 간주하고 모터를 정지시킵니다. 적절한 반복 주기는 10ms에서 1sec 사이에서 항상 드라이버와 통신을 유지하시기 바랍니다.

-. 주의사항 : 위의 표에서 {STX}는 문장의 시작을 알리는 문자로, HEX코드는 0×02입니다. 또한, {ETX}는 문장의 끝을 의미하는 문자로, HEX코드는 0×03입니다.

6-2-1. 모터 Enable

-. 모터 드라이버에 전원을 입력한 초기에는 모터 구동이 Disable되어있습니다. 이 명령을 통해 Enable로 변경해야만 모터를 구동시킬 수 있습니다.

6-2-2. 모터 Disable

-. 모터의 구동을 Disable시키는 명령입니다.

6-2-3. Brake Enable

-. 구동중인 모터에 Brake를 인가하는 명령입니다.

-. 기계적인 Brake를 의미하는 것이 아니라, BLDC 모터의 구동 상을 잡아서 작동하는 Brake입니다.

-. 그리고, 모터 드라이버에 전원을 입력한 초기에는 Brake 구동이 Disable되어 있습니다.

-. 7번 명령인 감속 구간이 설정되어 있어도, Brake가 Enable되면 즉각적으로 정지하게 되어있습니다.

6-2-4. Brake Disable

-. Enable된 Brake를 해제하는 명령입니다. 만약 모터가 구동 중일 때, Brake를 Enable 시켰다가 다시 Disable 시키게 되면, 설정된 가속 구간에 맞춰서 다시 구동됩니다.

6-2-5. 모터 구동

Table 4 모터 구동 명령

-. 모터 구동 명령은 {STX} + C + R + {5 char} + {ETX}로 이루어져 있습니다.

-. 첫 번째 문자는 ‘+’, ‘-‘의 부호를 입력하는 자리로, 모터의 운전 방향을 지정합니다.

-. 뒤의 4개 문자는 0 ~ 3000 rpm 사이의 숫자를 입력해서, 모터의 회전 속도를 지정합니다.

-. 단 여러가지 이유로 80미만의 지령은 0rpm으로 간주하며, 3000rpm이상의 값은 3000rpm으로 간주합니다.

-. 모터 구동 명령은 가/감속 구간에서 설정한 시간이 지난 후에 사용자가 목표로 한 속도에 도달하도록 설계되어 있습니다.

-. 입력 예) : 정방향 100rpm으로 모터를 회전시키는 명령

6-2-6. 모터 가/감속 시간 설정

-. 본 명령은 모터의 구동에서 가속은 3000rpm까지, 감속은 3000rpm에서 0rpm에 도달하는 것을 기준으로 가/감속 시간을 설정하는 명령입니다.

-. 두 명령 모두 2 char로 구성되는데, 입력범위는 01~20입니다. 숫자 1은 0.25sec를 의미합니다. 즉, 가감속 구간은 0.25sec부터 5sec까지 지정이 가능합니다. 제품의 전원 인가시 초기 설정값은 ‘04’, 즉 1sec로 설정되어 있습니다.

-. 본 명령은 최고속도 3000rpm 기준으로 시간입니다. 즉, 가/감속 시간을 1초로 세팅하고, 주행명령을 통해 모터의 속도를 1500rpm으로 지정하면, 0.5초 후에 1500rpm에 도달한다는 뜻입니다.

6-2-8. 초기화 명령

-. 모터 드라이버가 어떤 이유에서든 에러를 감지하고 나면, 에러 원인을 확인하고 제거한 다음 초기화 명령을 수행해야 합니다.

6-2-9. 모터 상태 알람

-. 통신을 통해 사용자가 명령을 인가하면, 모터 제어기는 자신의 현재 상태를 다시 알려줍니다. 두 개의 char에 부여된 응답코드가 전송됩니다. 아래 표에서 해당 코드를 확인하시면 됩니다.

Table 5 모터 상태 알람 응답표

6-3. 상태 표시 LED

-. 본 제품은 전면부에 상태표시 LED가 있으며, 운전 중 사용자가 편하게 제품의 상태를 확인할 수 있습니다.

Table 6 상태 표시 LED 알람표

7. 예제 코드

-. 아래 예제는 C-code로 작성된 응용 예제입니다.

-. 아래 예제는 본 제품의 기능을 기본적으로 구동하는 하나의 예제일 뿐입니다.

-. 사용자가 본 제품을 사용할 환경에 따라 적절히 사용하셔야 하며, 아래 코드가 그 모든 환경에 대해 모두 동작하는 것은 아닙니다.

void motor_enable(void)

{

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘M’);

putchar(‘E’);

putchar(0×03)

}

void motor_disable(void)

{

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘M’);

putchar(‘D’);

putchar(0×03)

}

void brake_enable(void)

{

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘B’);

putchar(‘E’);

putchar(0×03)

}

void brake_disable(void)

{

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘B’);

putchar(‘D’);

putchar(0×03)

}

void motor_rpm_dir(unsigned int rpm, unsigned char dir)

{

unsigned int rpm_temp;

rpm_temp = rpm;

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘R’);

if(dir) putchar(‘+’);

else putchar(‘-‘);

putchar(rpm_temp/1000 + ‘0’);

rpm_temp %= 1000;

putchar(rpm_temp/100+ ‘0’);

rpm_temp %=100;

putchar(rpm_temp/10+ ‘0’);

putchar(rpm_temp%10 + ‘0’);

putchar(0×03)

}

void motor_acc_set(unsigned char level)

{

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘A’);

putchar(level/10+ ‘0’);

putchar(level%10 + ‘0’);

putchar(0×03)

}

void motor_dec_set(unsigned char level)

{

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘D’);

putchar(level/10+ ‘0’);

putchar(level%10 + ‘0’);

putchar(0×03)

}

void main()

{

motor_enabel(); // motor enabel

delay_ms(10);

brake_off(); // brake disable

delay_ms(10);

motor_acc_set(10); // 가속값 10 level 설정

delay_ms(10);

motor_dec_set(10); // 감속값 10 level 설정

delay_ms(10);

while(1)

{

motor_rpm_dir(2000,1); // 역방향 2000rpm 회전

delay_ms(10);

}

}

8. 제품의 보증

-. 본 제품의 보증 기간은 구입일로부터 6개월입니다.

-. 보증 기간 내에도 고객의 사용상 과실이나 주의 사항을 지키지 않아서 발생한 문제에 대해서는 유상 수리로 진행될 수 있습니다.

-. 제품의 문의는 lab@ntrex.co.kr이나 디바이스마트 고객지원실(070-7019-8887)로 연락을 주시기 바랍니다.

이번에 저희 연구소에서는 소형 BLDC 모터 컨트롤러를 기획 출시하게 되었습니다. 총 4종입니다. 일단 용량별로 30/50W급으로 나누고, 다시 기어가 있는 타입과 없는 타입으로 나눠져 있습니다.

NVIS팀의 첫 작품. DBLS 시리즈이지요. 이번 제품의 특징은 모터와 함께 세트로 출시되었다는 점입니다. 위 4종에 대한 특징이나 컨트롤러의 사용법등은 꼭 메뉴얼을 읽어주세요.

이번 컨트롤러는 잘 쓰지않는 다양한 기능보다는 안정성과 기존의 기능을 강화하는 것에 촛점이 맞춰져 있습니다. 사용해보시면 아마 꽤 잘 만들어졌다는 사실을 아실 수 있을 겁니다.

소형 BLDC 모터 컨트롤러 이며, 속도제어기능이 탑재되었습니다. 속도제어기능의 탑재로 인해, 사용자가 목표속도설정 및 가감속 구간에 대한 설정도 간편히 할 수 있도록 되어있습니다. 특히, 모터와 모터 컨트롤러, 또한 모터가 연결된 시스템의 보호를 위해 전류제어기능이 좀 더 강화되었습니다. 운전중인 모터를 손으로 잡아보시면 그 성능을 확인하실 수 있습니다.

소형이면서 이 정도 성능을 가지면서 또한 작은 크기를 유지하고 있어요.

이 제품은 기어가 포함된 50W급입니다.

이 제품은 기어가 포함된 30W급이구요.

이 제품은 기어가 포함되지 않은 50W급이고,

이번 NVIS시리즈를 통해 산업용 모터 컨트롤러에서, 저희 내부적으로는 한 단계 발전했다고 자평하고 있을 정도로 기존의 저희 제품과는 그 성능과 안정성에서 많은 노력을 기울렸습니다.