먼저 이전 강의에서 RC 조종기와 MoonWalker의 연결을 보여드렸는데요[바로가기]  비슷한 연결을 가지면서 PC와 시리얼 통신을 하는 장비를 무선으로 하는 모듈로 연결을 했습니다. 이부분은 그렇게 중요한 부분이 아닙니다. 그냥 테스트를 할려면 유선으로 PC와 연결되어 있으면 선길이의 한계로 힘드니까 무선으로 바꾼겁니다.

반대편은 이렇게 PC에 연결해 주시면 됩니다.

MoonWalker와 같은 제품에서 토크/속도/위치 제어기를 사용하기 위해서는 저렇게 제어기를 세팅해야합니다. 이전 강의들[바로가기]에서도 계속 나왔지만, 모터의 특성과 엔코더의 분해능등을 설정하고 또한 위 그림에서 표시된 부분처럼 각 제어기의 게인을 맞춰 주셔야합니다. 이런 제어 게인들은 모터와 모터가 감당해야하는 부하 및 사용자가 원하는 성능에 따라 항상 다르기 때문에 실험을 통해 적정 게인을 맞추어야 원하는 성능이 나타나게 됩니다.

혹시 이전의 RC 조종기를 사용하던 동영상을 학습하면서 따라오셨다면 이번 동영상을 따라하기 위해서는 위 그림에 표시된 RC 조종기와 연결한다는 Pulse Input Enable을 해제 시키셔야합니다. 이번 강의는 외부에서 명령을 주는 형태이니까요.

그리고, 아무 Hyper Terminal 프로그램을 사용하시면 됩니다. 이번 강의에서 다루는건 저희가 예전에 배포한 프로그램[바로가기]입니다만, 아무 하이퍼터미널 프로그램이어도 상관없습니다. 단, 데이터를 전송하는 옵션에서 /n/r을 꼭 붙이도록 설정하셔야합니다.

이제 MoonWalker에 mp라는 현재의 위치를 확인하는 명령을 입력해보면, 그 아래 결과와 같이 현재의 두 채널(두 바퀴)의 위치값을 알려줍니다.

1번 채널에 속도를 1000RPM으로 세팅하는 명령인 vc1=1000이라고 입력하면 1번 채널에 연결된 모터가 해당 RPM으로 회전을 시작합니다. 이때 RPM을 정확히 맞추기 위해서는 다시한번 말씀드리지만, 엔코더의 분해능과 전류 및 속도 제어기의 게인이 정확히 입력되어 있어야합니다.

마찬가지로 vc2라는 명령을 통해 2번 채널에 연결된 모터를 1000RPM으로 회전하는 명령을 입력해 보면 모터가 그에 맞춰 회전하고 있음을 알 수 있습니다.

위 그림 중 하나에 나와있는 mvc라는 명령은 두개의 채널에 연결된 두 모터에 동시에 속도 명령을 인가하는 것입니다. 2축 구동형 모바일로봇등에 사용하실때는 유용할 겁니다.

저렇게 명령들을 지정해두고 구동을 확인하면 테스트는 괜찮을 겁니다.

이렇게 PC나 외부 MCU등의 장비를 통해 MoonWalker의 설정을 변경하고, 현 상태값을 읽어오고, 구동 명령을 하달할 수가 있습니다. 좀 더 자세한 사항은 메뉴얼을 확인해주시구요. 나머지는 아래 동영상으로 익혀주세요.

먼저

이제까지 별로 언급하진 않았습니다만, MoonWalker의 기능을 제대로 사용하실려면 모터의 특성을 MoonWalker에 알려주셔야합니다. 많은 것들이 있지만, 제대로 된 속도를 알고, 또 모터의 안전을 위해 세팅하는 부분을 아셔야지요. 일단 구동하실 모터에 연결된 엔코더의 분해능을 위 그림처럼 입력하셔야합니다. 이때 엔코더 분해능에서 *4를 하셔서 입력해주세요. 만약 256pulse의 엔코더라면 입력하실때는 1024로 입력하시면 됩니다.

그다음은 모터에 인가되는 최대 전류의 한계치를 입력해 주세요. 모터가 데이터시트상에서 3A라고 하더라도 안전을 위해 2A정도로 인가해주시면 좋겠습니다. 저희 MW-MDC24D200D 모델의 경우 10A가 최대 허용치입니다만 그 이하도 다 사용할 수 있지요. 그리고 MoonWalker에 공급하는 전압도 알려주세요^^

이제 연결된 모터의 채널별로 지난번 강좌에서 이야기했듯이[바로가기] Pulse Input을 enable시켜 주시면 됩니다. 설정을 다 마치시면 꼭 Write Configuration과 Save  to Flash를 눌러주세요.

이제 오늘 이야기할 내용을 보죠. Pulse Input (만약 조이스틱이라면 Analog Input)의 Calibration 옆의 버튼을 눌러주시면

요런 창이 뜹니다. 여기서 Calibration 버튼을 누르고 조종기의 조종간을 움직여 보세요

이렇게 그래프가 바뀌면서 현재 조종가의 입력값이 모니터링됩니다. 여기서 내가 가지고 있는 조종기의 입력 신호가 깨끗한지 정장인지 등도 확인할 수 있으며, 최대치와 최소치도 확인이 됩니다. 더불어서

저 Dead Band 항목의 숫자를 조절하시면 Dead Band를 설정하게 되는데요. 원래 RC용 조종기들이 대체로 center에서 약간 불안하거나 딱 센터 값이 아니거나 뭐 이런게 있습니다. 고급 조종기들은 자체적으로 저 Dead Band를 조절할 수도 있습니다만, 저희 MoonWalker도 조절할 수 있도록 되어 있습니다.

그 다음이 위에 보시는 Linearity입니다. 이건 조종기의 감도를 조절하는 중요한 요소 중에 하나인데요. 실제로 자작으로 자신이 만든 로봇에 RC 조종기를 세팅해서 동작시켜 보신 분들은 다 아시겠지만, 최대치 전압에 딱 맞추면 center 부근에서 너무 팍팍 움직여서 곤란한 적이 있지요. 그럴때는 위에 보이시는 Exp 형태로 Linearity를 맞추시면 됩니다. 그러면 center 부근에서 움직일때는 일반적인 경우보다 더 천천히 움직이고, 조종간을 끝까지 밀면 최대로 움직이도록 설정이 되지요. 그 반대의 경우가 Log입니다.

이렇게 저희 MoonWalker는 조종간 신호에 대한 감도를 조절하는 기능도 탑재했으니 실제 주행로봇등을 자작하시는 경우에 꽤 유용할 것입니다. 아~ 한번더 말씀드립니다만, 꼭… 설정후에는 Device에 설정치를 전송하는 Write Configuration을 하시고, 또 전원을 off한후 다시 on했을때도 최종 설정으로 움직이길 바라시는 경우는 Save to Flash를 하세요. 안그러면 잘 설정하신 다음 다시 전원을 인가할때 설정을 다시 해야한답니다.^^ 이제 동영상으로 강의를 보세요^^