대형의 강력한 주행 성능을 가진 AstroBoyS의 6WD구동형 모델로 주행성능이 아주 우수합니다. 

기본적으로 RC 조종기로 구동하도록 되어 있습니다.

Platform : 1016mm(length) × 643mm(width) × 330mm(height) / Body(285mm)

이 아이가 AstroBoyS Mecanum Platform II입니다.

사람이 앉아도 될 정도의 넓이로 다양한 장비를 올려보실 수 있습니다.

특히, 300kg의 적재 중량으로 꽤 큰 장비도 올리실 수 있습니다.

이 아이는 AstroBoyS Mecanum Platform III 입니다.

AstroBoyS Mecanum Platform II/III 모두 동일한 컨트롤 패널을 사용하고 있습니다. 모터 컨트롤러와 패널 역시 꽤 좋은 성능을 가지고 있으며, 꽤 좋은 주행 성능을 가지고 있습니다. AstroBoyS Mecanum Platform 시리즈는 기본적으로는 무선 RC 조종기에 대응합니다. 만약, 사용자가 PC나 유선 조이스틱으로 조종하고 싶다면,

을 참조하시기 바랍니다.

마지막으로 살짝 메카넘 플랫폼 II/III의 구동 동영상 한 번 보시기 바랍니다.

저렇게 늠름하게 생겼는데요. 그냥 BB판 총- 당연히 저희는 진짜 총은 달 수가 없으니까요^^-을 장착했습니다. 그러나 무시하시면 안됩니다. 엄청 쌘 놈이거든요. 그리고, 총알 방수형 무선 카메라와 wifi에 대응하는 야간 촬영도 가능한 감시용 카메라, 그리고 사격 조종용 레이져 포인트를 장착한 형태의 군사형 로봇의 컨셉으로 테스트를 했습니다.

이것이 총구의 각도를 조절하는 거구요.

특수한 총이 아니라, 일반적인 총에 다 사용할 수 있도록 방아쇠를 당기는 장비를 또한 설치했습니다.

영점을 맞추고 무선에서 방아쇠를 당길 수 있어요. 그 결과입니다. 괜찮죠?^^

뭐 길게 적어봐야 뭐하겠습니까^^ 살짝 동영상 한 번 보여드리겠습니다.^^

안녕하세요.

오늘은 저희의 주행로봇 제품인 Mecanum PlatformⅡ/Ⅲ에 조이스틱을  연결하여 구동시켜보려합니다.

Mecanum Platform은 기본적으로 RC조종기와 함께  판매되고있는데요.

혹시나 RC조종기가 아닌 내가직접 만든 조이스틱을 사용하여 Mecanum Platform을 구동시키고 싶다!!

하시는 분들을 위해 사용방법을 알려드리려고 합니다 .

물론 , 조이스틱은 기본 구성품이아니기에 부품은 사용자가 알아서 해야 된다는점이 있지만 저희 디바이스마트에서

손십게 구하실수 있으므로 걱정은 쿨하게 생략하도록 하겠습니다.

자, 먼저 Mecanum Platform의 메인 Control Panel을 살펴보도록 하겠습니다.

위와같이 생겼는데요. 여기서,

바로 이 단자가 Joystick과 연결해주는 부분인데요.

그렇다면 본격적으로  조이스틱 연결하기에 들어가겠습니다.

먼저 준비물이 몇가지 필요한데요.

첫번째가 조이스틱 입니다. 조이스틱은 사용하기 편한 것으로 골라서 사용하면 되는데요

저같은 경우는 조이스틱 200-M4      라는 제품을 사용하였습니다.

다음은 스위치 입니다. 스위치는 일반 푸시버튼 스위치인 PB86-AO 를 사용하였습니다.

스위치는 다양한 옵션을 위해 사용할 수 있습니다만(최대3개)  저는 Mecanum Platform의

동작mode변경을 위해 하나만 사용하였습니다.

다음은 커넥터 단자와 이 조이스틱보드를 연결시켜줄 케이블과 커넥터가 필요합니다.

맨위에 사진에서 보시면 아시겠지만 단자에는 총 10개의 구멍이 나와있는데요.. 이 단자를 위한 케이블로

RS232 실드케이블-10C 을 사용하였고, 단자용 커넥터는 SCC-16-10P를 사용하여 연결해 주었습니다.

조이스틱 보드와 케이블을 연결시켜주는 부분은 일반 몰렉스커넥터로 선택했습니다 .

그 다음, 위의 부품들을 아래 사진과 같이 만능기판에 장착하였습니다.

이것이 위에서 찍은 사진입니다.

위 사진에는 스위치가 3개가 연결되어있지만 앞서 말씀드린 것 처럼 스위치는 맨 왼쪽 1개만 사용합니다.

다음은 뒷모습을 찍은 사진입니다.

그림과 같이 커넥터를 연결해 주었습니다.

회로도는 다음과 같습니다.

조이스틱과 스위치, 커넥터의 연결은 아래에 나와있는 핀 배치도를 보시고 연결하시면 됩니다.

케이블역시 아래 사진처럼 커넥터와 연결을 해주고

반대편은 Platform의 단자와 연동되는 커넥터(SCC-16-10P)를

사용하여 연결해주면 아래와 같은 최종모습이 완성됩니다.

이것이 연결을 완료한 모습입니다.

이제 이 조이스틱을 Mecanum Platform에 연결해 보도록 하겠습니다.

위 사진처럼 홈에 맞추어 연결해주고 전원을 켭니다.

전원을 켜고  MODE 스위치를 길게(2초 이상) 눌러 유선 조이스틱 입력 모드와

RC 조종기 입력 모드를 전환할 수 있습니다.

조이스틱 모드로 설정하면 위 사진의 첫번째 사진과 같은 화면이 나오는데  이는 입력 모드 전환 시 입력된

조이스틱의 X축 Y축 CENTER 값을 체크 하는 것입니다.

CENTER값 체크가 완료되면 두번째 사진과 같이 연결이 완료됐다는 화면이 잠시 나타났다가 사라지고,

아래와 같은 화면이 나타납니다.

처음 연결시 Normal Driving이라는 문구가 나타나는데 Mecanum Mode로 변경하고 싶다면 앞서

조이스틱보드에 만들어둔 스위치를 눌러주면 Mode변경이 됩니다.

연결이 완료되었으니 동작이 되는지 테스트를 해보겠습니다.

테스트모습은 아래 동영상으로 첨부하겠습니다.

바로 이 아이들입니다. 요 아이들 중 앞에 있는 플리퍼가 달린 아이와 메카넘휠을 빼고는 한번 소개를 해 드렸었어요

이때는 인천의 송도까지 가서 테스트를 했었죠.^^[관련글]

이번에는 그때의 글과 합쳐서 일목 요연하게 성능을 보여드릴께요. 아직은 좀 더 보강해야합니다만, 그래도 언능언능 출시하고 싶네요^^

AstroBoyS시리즈를 줄여서 ABS라고 저희는 명명했습니다. 그래서 이 모델은 로봇의 자세를 안정화하는 플리퍼(flipper)가 달려있어서 ABS FT라는 이름입니다. 확장하면 AstroBoyS 시리즈 중 Flipper가 달린 Track 구동형 로봇이죠.^^

동영상을 보시면, 이 플리퍼를 이용해서 계단도 오르고, 내리고하는 모습과 로봇에 달린 카메라에서 받은 영상과, PC 프로그램에서 구동하는 모습들이 보이실겁니다. 아직은 테스트 중이라는 것을 알아주세요. 아마 몇 개월 안에 저희 디바이스마트를 통해 출시를 하지 않을까합니다.^^

그리고, 이 아이들의 주행성능은 한번 보여드렸었지만, 다시 동영상을 걸어둘께요^^

또 하나는 ABS 4WD의 재미난 동영상입니다. 뒤집기 동영상^^ 이 정도 충격에서도 괜찮으며, 또 뒤집혀도 잘간다?^^를 보여주는 거죠^^

이번에는 ABS 6WD의 방수성능입니다. 당연히 이런 오프로드형 로봇은 생활방수보다는 높은 수준의 방수가 이뤄져야죠^^

동영상을 보시면, 물을 뿌리면서 주행을 시켜도 안전하다는 것을 보여주고 있습니다. 마지막 부분에는 뱅글뱅글 돌면서 물도 털어내요^^

마지막 동영상이네요. 이 모델은 ABS MecanumII라는 이름인데요. 이번 저희 AstroBoyS 시리즈의 가장 큰 특징은 모터 컨트롤러의 성능향상입니다. 눈에 잘 보이지는 않지만요^^. 메카넘휠은 저속모드에서의 안전성이 아주 중요한데요. 이번에 저희는 새로 개발하는 모터 컨트롤러를 적용해서 좋은 주행성능을 확보하고 있습니다. 보시면, 아주 저속에서의 안정성과, 경사로를 오르는 능력, 경사로에서 미끄러지지 않고 버티고 있는 모습 등을 확인하실 수 있습니다.

아주아주 빨리 제품을 출시하고 싶은데 말이죠^^. 또 재미난 테스트 동영상을 올릴께요. 이번에 저희 주행로봇 시리즈인 AstroBoyS… 기대해 주세요^^

인천 송도의 한 허허벌판(^^)입니다. 몇일전 저희 연구소 연구원 몇몇이 여길 방문했습니다.

뭔가 일이 벌어질것 같죠? ㅎ^^

여기서 저희는 최근 개발중인 AstroBoyS 시리즈 총 6종 중에서 무려 4종을 필드 테스트를 했습니다.

바로 위풍도 당당한 이 아이들이지요. 저중에 빨간 바퀴는 이전에 한 번 테스트를 했었구요[바로가기] 이번에는 좀 많이 가지고 나갔습니다.

이렇게 테스트를 강하게 수행했거든요^^

뭐.. 뭔말이 필요하겠습니까? 동영상하나로 끝내겠습니다. 언능언능 나머지 작업과 더 까칠한 테스트를 거쳐서 상용품으로 사용자들과 만나고 싶습니다.^^

그 전에 저희는 현재 상당히 우수한 기능의 모터제어기를 개발중인데요. 이번 모터 제어기의 성능을 올리면서 하나의 다른 라인업으로 주행로봇용에 사용될 2채널짜리 모터드라이버도 개발중입니다. 이 모터 제어기를 사용하면 아주 괜찮게 주행로봇들을 세팅할 수 있습니다. 모터제어기가 출시되기 전에 주행로봇들을 하나하나 대상으로 적용하면서 성능을 테스트하게 되는데요. 아마 조만간 모터제어기와 그 모터제어기를 사용한 주행로봇들을 하나하나 보여드릴 수 있을 것 같습니다.

일단 이번에 테스트한 것은 실외에서 험난한 지형을 운전할 수 있는 능력에 포커스가 맞춰져 있습니다. 출시 예정인 아이는

1. 내리막길에서 조종신호가 없어도 중력에 의해 미끌리지 않고 제자리를 유지하는 능력

2. 험난하거나 미끄러운 길에 대해 주행 성능을 확보할 수 있는 능력

3. 국내에서는 찾아볼 수 없는 강한 힘을 바탕으로 동급대비 꽤 높은 적재중량

이 기본적으로 가지는 능력입니다. 추가로 또한 여러가지들이 탑재될 거지만, 아직은 요기까지^^

괜찮죠? 뭔가… 느낌이 괜찮습니다. 아래로 사진들을 쭈욱 보시죠.

아래 동영상에서 더 잘 나타나겠지만, 이번 테스트를 수행한 노면이 좋지 않습니다. 비온 직후라 미끄럽거든요. 그리고, 등판각도 꽤 있구요.

이 설정 사진.. 괜찮죠? 느낌이 뭔가 있다는….^^

이제 동영상을 한번 보시죠… 지나가는 일반인들이 많으셔서 속도를 높이질 못했습니다. 그래서 동영상은 1.25배속으로 재생합니다.

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