February 26, 2021

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2015-03-09

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2015-02-02

전방향 이동이 가능한 메카넘 휠 (Mecanum Wheel)

1973년 스웨덴의 Mecanum AB라는 회사의 엔지니어인 Begt Ilon이라는 사람이 발명한 바퀴의 일종. 전체 휠에 비스듬이 아이들롤러를 장착하여, 바퀴가 회전하는 방향이 아니라, 대각선 방향으로 움직이도록 고안된 바퀴. 이 후 1980년대 미 해군이 특허권을 획득하여, 1990년대 Airtrax사 등 많은 회사들이 상용 차량에 장착하여 각 종 물류 시스템에 사용.
- 위키백과 메카넘 휠 문서에서 발췌 -

일반적인 바퀴가 아니라 다양한 움직임을 인가하도록 만들어진 바퀴입니다.

DOWN1

 

위와 같이 회전하는 바퀴에 다시 아이들롤러가 비스듬이 결합된 형태인데요. 이렇게 되면 바퀴가 회전할때 진행 방향은

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위에 보이듯이 화살표처럼 대각선 방향이 됩니다. (그림이 보이는 쪽이 바닥). 이 바퀴 네 개를 연결하면

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각 바퀴의 대각선 방향의 합 벡터의 방향으로 물체는 움직이게 됩니다. 위와같이 기울어진 방향이 서로 다른 것을 마주 보도록 장착하고, 한 방향으로 모두 회전 시키면, 전진하게 되죠.

메카넘 휠의 가장 큰 장점은 그대로 수평방향이동이 가능하다는 것입니다.

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위와 같이 바퀴를 돌려면 방향전환없이 바로 이동이 가능합니다. 실제 이동 모습을 동영상으로 보시죠

위 동영상의 모습은 메카넘휠을 채택한 플랫폼입니다.

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