MoonWalker MW-MDC24D500D 모델은 각 채널당 최대 연속 구동 전류가 40A인 채널이 2개가 있는 모델입니다. 용량이 높죠. 그래서 외형적 크기도 크답니다.  일단 이번 예제로 다룰 주행 로봇은

NT-TriWheel[바로가기]이라는 제품으로 그 안에 장착된 모터가 용량이 높습니다.

위에 보이는 사양대로 높죠. 어차피 10A만 넘어가도 MW-MDC24D200 시리즈로는 구동시키기 어렵습니다. 그래서 MW-MDC24D500 시리즈로 구동을 해보는 예제로 괜찮을 듯 합니다.

DCL 시리즈의 엔코더 연결 커넥터의 핀맵입니다.

그에 따른 배선도 입니다. 이전 동영상 강의까지 다 보셨다면 큰 무리없이 잘 연결하실 거라 생각합니다.

대용량이다 보니 MW-MDC24D500시리즈는 일반적인 작은 시스템에 비해 굵은 선을 사용하고 있는데요. 그래서 위와 같이 연결하시는게 좋습니다.

안전을 위해 마무리는 절연테이프로^^

그리고 이렇게 전원과의 연결도 터미널 블럭을 사용하시기를 권장합니다.

연결을 모두 다 완료한 모습입니다.

이미 여러면 나왔지만, 2채널형 모터 제어기를 두 바퀴 구동형으로 연결하시기 위해서는 한쪽 모터를 역방향으로 세팅하셔야합니다.

그리고, Pulse Input을 모두 Enable 시키시구요. 만약 속도나 토크 제어기가 세팅되기를 바라셨다면,  [바로가기]에 나타난 대로 속도나 토크 제어기의 게인값을 사용자의 환경에 맞게 맞추셔야합니다. 그리고 RC 조종기의 다양한 설정을 하시기 위해서는 [바로가기]에서처럼 설정을 바꾸고 테스트를 해보셔야합니다. 꼭, 모든 설정을 마친후에는 Write Configuration과 Save to Flash를 잊지 마시구요.

그리고 RC 리시버와 연결하시면 되지요. 요즘 나타난 동영상에서 저희가 계속 사용하는 RC 리시버와 DSub15핀 커넥터를 연결하는 저 케이블도 문의하시는 분이 많아서 곧 액세사리로 등록할 예정이랍니다.^^

일단 이전 동영상 강의에서도 계속 이야기하고 있지만, MoonWalker의 RS232신호 출력단과 MCU의 232출력단을 연결합니다.

이때, TX와 RX의 연결이 올바른지 확인해주세요

아주 간단하게 속도를 인가하는 명령을 함수로 구현했습니다. MoonWalker의 양바퀴(2채널)을 동시에 구동하기 위해서 사용하는 명령인 mvc를 사용하는 겁니다. 각종 설정을 Control UI Program으로 하는 방법은 역시 이전 동영상 강의를 확인해주셔합니다.

위에서 만들어진 속도 구현 함수를 이용해서 양 바퀴에 속도를 인가하고 기다리고, 또 속도를 인가하는 명령을 가하고 있습니다.

그리고, 저희 제품 중 하나인 STELLA를 이용하여 이렇게 직접 구동을 하고 있는 모습입니다. MoonWalker는 이렇게 간편한 코딩을 통해 쉽게 모터를 제어할 수 있도록 되어있습니다.

일단 오늘의 대상은 MoonWalker MW-MDC24D200D 모델이 대상입니다. 모델별로 커넥터가 조금씩 다르기 때문에 핀맵을 매뉴얼을 통해 확인해 주시기 바랍니다. 본 모델은 D-Sub 커넥터에도 RS232신호 단자가 있지만 또한 별도로 mini USB 단자를 또한 가지고 있습니다. 그래서 이 모델은 USB 케이블을 또한 동봉해서 배송하는데요. 이 케이블을 MoonWalker와 PC에 연결하시면 됩니다. 만약 최초 연결에서는 RS232신호와 USB를 연결하는 칩의 드라이버를 설치하게 되는데요. 이는 MS-Window에서 기본적으로 수행해 줍니다.

이제 일반적으로 많이 사용하는 인크리멘탈형 엔코더를 대상으로 합니다. 모터를 채널1에 연결하셨다면 Motor1 Encoder 단자에 모터의 엔코더를 연결하시면 되는데요. 이때 여러분의 엔코더에서 VCC와 A, B상, 그리고 GND의 핀맵에 주의해서 연결하셔야합니다.

이렇게 제대로 연결하신 다음 MoonWalker와 모터 전원을 연결하셔야하는데요. 모터의 방향에 주의해서 연결을 해주시구요.

그리고 배터리든 파워 서플라이든 주 전원을 B+와 B- 단자에 연결하셔야합니다. 주전원을 연결하실때는 꼭 +,-에 주의하시기 바랍니다. 잘못된 극성으로 연결하면 제품이 고장(^^)나는건 당연하겠죠?^^

이제 저희가 배포하는 Control UI 프로그램을 실행하시면 됩니다.

Scan Devices라는 버튼을 누르시면 알아서 MoonWalker를 찾습니다.

그러면 위에 표시된부분에 장치 이름이 뜨는데요. 원하시는 장치와 그 장치가 2채널형 제품이라면 채널까지 선택하시면 됩니다.

이제 연결하신 모터와 엔코더가 잘 연결되었는지 확인할려면 Motor Control 탭에서 Volt 지령을 양의 방향으로 옮기시면 됩니다. 이때는 모터를 무부하 상태로 두시기 바랍니다. 그렇게 전압지령을 양의 방향으로 인가했을때, 위에 표시된 것 처럼 +의 RPM이 뜨면 엔코더와 모터와 MoonWalker의 연결은 올바르다고 볼 수 있습니다.

이 내용은 단순한 연결만을 이야기하는 것이고, 세부적인 설정은 직접 환경에 맞게 변경하셔야 합니다.^^. 고급 제어기이니까요^^ 저 자세한 내용은 메뉴얼을 확인해 주시구요. 동영상 강의도 계속 업데이트를 할 겁니다.

이제 동영상 강의를 보시죠. 짧으니 졸리진 않으실겁니다.^^