먼저 이전 강의에서 RC 조종기와 MoonWalker의 연결을 보여드렸는데요[바로가기]  비슷한 연결을 가지면서 PC와 시리얼 통신을 하는 장비를 무선으로 하는 모듈로 연결을 했습니다. 이부분은 그렇게 중요한 부분이 아닙니다. 그냥 테스트를 할려면 유선으로 PC와 연결되어 있으면 선길이의 한계로 힘드니까 무선으로 바꾼겁니다.

반대편은 이렇게 PC에 연결해 주시면 됩니다.

MoonWalker와 같은 제품에서 토크/속도/위치 제어기를 사용하기 위해서는 저렇게 제어기를 세팅해야합니다. 이전 강의들[바로가기]에서도 계속 나왔지만, 모터의 특성과 엔코더의 분해능등을 설정하고 또한 위 그림에서 표시된 부분처럼 각 제어기의 게인을 맞춰 주셔야합니다. 이런 제어 게인들은 모터와 모터가 감당해야하는 부하 및 사용자가 원하는 성능에 따라 항상 다르기 때문에 실험을 통해 적정 게인을 맞추어야 원하는 성능이 나타나게 됩니다.

혹시 이전의 RC 조종기를 사용하던 동영상을 학습하면서 따라오셨다면 이번 동영상을 따라하기 위해서는 위 그림에 표시된 RC 조종기와 연결한다는 Pulse Input Enable을 해제 시키셔야합니다. 이번 강의는 외부에서 명령을 주는 형태이니까요.

그리고, 아무 Hyper Terminal 프로그램을 사용하시면 됩니다. 이번 강의에서 다루는건 저희가 예전에 배포한 프로그램[바로가기]입니다만, 아무 하이퍼터미널 프로그램이어도 상관없습니다. 단, 데이터를 전송하는 옵션에서 /n/r을 꼭 붙이도록 설정하셔야합니다.

이제 MoonWalker에 mp라는 현재의 위치를 확인하는 명령을 입력해보면, 그 아래 결과와 같이 현재의 두 채널(두 바퀴)의 위치값을 알려줍니다.

1번 채널에 속도를 1000RPM으로 세팅하는 명령인 vc1=1000이라고 입력하면 1번 채널에 연결된 모터가 해당 RPM으로 회전을 시작합니다. 이때 RPM을 정확히 맞추기 위해서는 다시한번 말씀드리지만, 엔코더의 분해능과 전류 및 속도 제어기의 게인이 정확히 입력되어 있어야합니다.

마찬가지로 vc2라는 명령을 통해 2번 채널에 연결된 모터를 1000RPM으로 회전하는 명령을 입력해 보면 모터가 그에 맞춰 회전하고 있음을 알 수 있습니다.

위 그림 중 하나에 나와있는 mvc라는 명령은 두개의 채널에 연결된 두 모터에 동시에 속도 명령을 인가하는 것입니다. 2축 구동형 모바일로봇등에 사용하실때는 유용할 겁니다.

저렇게 명령들을 지정해두고 구동을 확인하면 테스트는 괜찮을 겁니다.

이렇게 PC나 외부 MCU등의 장비를 통해 MoonWalker의 설정을 변경하고, 현 상태값을 읽어오고, 구동 명령을 하달할 수가 있습니다. 좀 더 자세한 사항은 메뉴얼을 확인해주시구요. 나머지는 아래 동영상으로 익혀주세요.

간단하게 연결하는 방법에 대해 이야기를 드릴 것이기 때문에 복잡하지 않습니다.

먼저 RC 조종기의 수신부는 Pulse형태의 출력을 가지기 때문에 MoonWalker의 Pulse Input 단자를 사용하시면 됩니다. 제품에 따라 단자의 위치나 형태가 다르므로 꼭 메뉴얼 통해 확인을 하시기 바랍니다. 만약 2채널로 사용하고 싶으시다면 Pulse Input 2에도 연결을 하시면 됩니다.

좀 더 자세히는 위 그림과 같습니다. RC Receiver의 1-2 채널은 각각 문워커의 Pulse Input 1 -2에 연결하시고, GND와 VCC도 연결하시면 됩니다. MoonWalker에서 제공하는 기본 5V 아웃 단자를 사용하시면 됩니다만, 사용하실려는 조종기 리시버의 구동 전압을 확인하시기 바랍니다. 또한 조종기 리시버의 소모전류가 메뉴얼에 명시되어 있는 5V 전압 단자의 출력 전류보다 작은지도 확인하시기 바랍니다. 만약 그렇지 않다면 사용하실려는 RC 조종기의 리시버를 구동하기 위해 별도의 전원을 인가하셔야할 수도 있습니다.

그리고 MW DCM02 모델의 경우는 D-Sub 단자를 사용하므로 위 사진 처럼 결선하시면 됩니다.

그리고 별다를 설정없이 그냥 (왜냐면 이 글은 단순히 RC 조종기와의 연결만 다루니까요^^) 위 그림처럼 Pulse Input 1, 2를 각각 Enable 시키시면 됩니다. 기르고 Write Configuration과 Save to Flash를 각각 클릭하시면 됩니다.

그러면 이렇게 손쉽게 RC 조종기를 이용해서 모터를 하나 혹은 두개를 구동하실 수 있습니다^^ 전체 과정은 동영상으로 한 번 보시죠^^

MoonWalker의 나머지 강의와 관련 자료를 받으실려면 공식 홈페이지[바로가기]를 방문해 주세요^^