MoonWalker MW-MDC24D500D 모델은 각 채널당 최대 연속 구동 전류가 40A인 채널이 2개가 있는 모델입니다. 용량이 높죠. 그래서 외형적 크기도 크답니다.  일단 이번 예제로 다룰 주행 로봇은

NT-TriWheel[바로가기]이라는 제품으로 그 안에 장착된 모터가 용량이 높습니다.

위에 보이는 사양대로 높죠. 어차피 10A만 넘어가도 MW-MDC24D200 시리즈로는 구동시키기 어렵습니다. 그래서 MW-MDC24D500 시리즈로 구동을 해보는 예제로 괜찮을 듯 합니다.

DCL 시리즈의 엔코더 연결 커넥터의 핀맵입니다.

그에 따른 배선도 입니다. 이전 동영상 강의까지 다 보셨다면 큰 무리없이 잘 연결하실 거라 생각합니다.

대용량이다 보니 MW-MDC24D500시리즈는 일반적인 작은 시스템에 비해 굵은 선을 사용하고 있는데요. 그래서 위와 같이 연결하시는게 좋습니다.

안전을 위해 마무리는 절연테이프로^^

그리고 이렇게 전원과의 연결도 터미널 블럭을 사용하시기를 권장합니다.

연결을 모두 다 완료한 모습입니다.

이미 여러면 나왔지만, 2채널형 모터 제어기를 두 바퀴 구동형으로 연결하시기 위해서는 한쪽 모터를 역방향으로 세팅하셔야합니다.

그리고, Pulse Input을 모두 Enable 시키시구요. 만약 속도나 토크 제어기가 세팅되기를 바라셨다면,  [바로가기]에 나타난 대로 속도나 토크 제어기의 게인값을 사용자의 환경에 맞게 맞추셔야합니다. 그리고 RC 조종기의 다양한 설정을 하시기 위해서는 [바로가기]에서처럼 설정을 바꾸고 테스트를 해보셔야합니다. 꼭, 모든 설정을 마친후에는 Write Configuration과 Save to Flash를 잊지 마시구요.

그리고 RC 리시버와 연결하시면 되지요. 요즘 나타난 동영상에서 저희가 계속 사용하는 RC 리시버와 DSub15핀 커넥터를 연결하는 저 케이블도 문의하시는 분이 많아서 곧 액세사리로 등록할 예정이랍니다.^^

일단 오늘의 대상은 MoonWalker MW-MDC24D200D 모델이 대상입니다. 모델별로 커넥터가 조금씩 다르기 때문에 핀맵을 매뉴얼을 통해 확인해 주시기 바랍니다. 본 모델은 D-Sub 커넥터에도 RS232신호 단자가 있지만 또한 별도로 mini USB 단자를 또한 가지고 있습니다. 그래서 이 모델은 USB 케이블을 또한 동봉해서 배송하는데요. 이 케이블을 MoonWalker와 PC에 연결하시면 됩니다. 만약 최초 연결에서는 RS232신호와 USB를 연결하는 칩의 드라이버를 설치하게 되는데요. 이는 MS-Window에서 기본적으로 수행해 줍니다.

이제 일반적으로 많이 사용하는 인크리멘탈형 엔코더를 대상으로 합니다. 모터를 채널1에 연결하셨다면 Motor1 Encoder 단자에 모터의 엔코더를 연결하시면 되는데요. 이때 여러분의 엔코더에서 VCC와 A, B상, 그리고 GND의 핀맵에 주의해서 연결하셔야합니다.

이렇게 제대로 연결하신 다음 MoonWalker와 모터 전원을 연결하셔야하는데요. 모터의 방향에 주의해서 연결을 해주시구요.

그리고 배터리든 파워 서플라이든 주 전원을 B+와 B- 단자에 연결하셔야합니다. 주전원을 연결하실때는 꼭 +,-에 주의하시기 바랍니다. 잘못된 극성으로 연결하면 제품이 고장(^^)나는건 당연하겠죠?^^

이제 저희가 배포하는 Control UI 프로그램을 실행하시면 됩니다.

Scan Devices라는 버튼을 누르시면 알아서 MoonWalker를 찾습니다.

그러면 위에 표시된부분에 장치 이름이 뜨는데요. 원하시는 장치와 그 장치가 2채널형 제품이라면 채널까지 선택하시면 됩니다.

이제 연결하신 모터와 엔코더가 잘 연결되었는지 확인할려면 Motor Control 탭에서 Volt 지령을 양의 방향으로 옮기시면 됩니다. 이때는 모터를 무부하 상태로 두시기 바랍니다. 그렇게 전압지령을 양의 방향으로 인가했을때, 위에 표시된 것 처럼 +의 RPM이 뜨면 엔코더와 모터와 MoonWalker의 연결은 올바르다고 볼 수 있습니다.

이 내용은 단순한 연결만을 이야기하는 것이고, 세부적인 설정은 직접 환경에 맞게 변경하셔야 합니다.^^. 고급 제어기이니까요^^ 저 자세한 내용은 메뉴얼을 확인해 주시구요. 동영상 강의도 계속 업데이트를 할 겁니다.

이제 동영상 강의를 보시죠. 짧으니 졸리진 않으실겁니다.^^

MoonWalker Series

MW-MDC24D200S Datasheet

■ 사용 및 적용 가능한 분야                                                                         

• Industrial Automation
• Tracking, Pan & Tilt systems
• Terrestrial and Underwater Robotic Vehicles
• Automatic Guided Vehicles
• Police and Military Robots
• Flight simulators
• Telepresence Systems
• Animatronics

■ 기능 및 특장점                                                                                           

• Unipolar/Bipolar PWM 스위칭 방법 설정 및 18kHz에서 40kHz까지 PWM 주파수 설정 가능
• CAN, RS-232 연결 지원 (CAN 통신 속도: 10K ~ 1M bps, RS-232 통신 속도: 9600 ~ 921600bps)
• CAN, RS-422, RS-485에서 멀티드롭 연결을 위한 Device ID(1~255) 설정 가능
• 시리얼 통신(CAN, RS-232) 연결 중단 시 모터 정지를 위한 Watchdog timer 기능 지원
• 시리얼 통신과 Analog Input, Pulse Input 명령어 동시 사용 가능
• Script 작성과 컴파일, 제어기로 다운로드 및 실행, PC에서 시뮬레이션 실행
• Anti-windup이 적용된 PID 위치제어기
• 위치 제어 시 가속도와 감속도가 고려된 사다리꼴 형태의 속도 프로파일 생성
• Anti-windup이 적용된 PI 속도제어기
• Anti-windup이 적용된 PI 전류제어기
• Incremental Encoder 피드백으로 정밀한 위치제어 및 속도제어
• Hall Sensors 피드백으로 BLDC모터 위치제어 및 속도제어
• Analog/Pulse input에 연결된 속도센서(Tachometer) 피드백으로 폐회로(Closed loop) 속도제어
• Analog/Pulse input에 연결된 위치센서(Potentiometer) 피드백으로 폐회로 위치제어
• PWM ratio의 직접 출력으로 개회로(Open loop) 속도 설정
• 사다리꼴 프로파일을 적용한 모터의 속도제어 및 PWM ratio 출력 설정 (프로파일의 가속도와 감속도를 각각 지정)
• 베터리 전압 측정으로 제어기의 과전압, 저전압 보호기능
• 모터의 전류 측정으로 모터의 과전류 보호기능
• FET 방열판의 온도 측정으로 제어기 과열 보호기능
• 모터 특성 설정에 따른 출력 제한 (정격 전압 제한, 최고 전류 제한, 최고 속도 제한)
• Min/Max 위치 범위 설정과 소프트웨어 리미트 기능
• 홈 포지션 설정
• Joystick이나 RC signal(Analog/Pulse input) 사용시 Min/Max safety 기능과 Center safety 기능
• Pulse Input과 Analog Input에 대한 캘리브레이션과 Linearity 설정
• Min, Max, Center, Deadband 설정
• 6가지의 linearity 설정
• 최대 12개 Digital input 채널과 각종 기능 지원 (Emergency Stop, Quick Stop, Stop, Forward Limit Switch, Reverse Limit Switch, Invert Motor Direction, Load Home Counter)
• 최대 12개 Digital output 채널과 각종 기능 지원 (Brake release, Back-up warning indicator, Shunt load activation, Fan activation(Warning buzzer))
• 최대 6개 Analog input 채널과 각종 기능 지원 (Motor Command(PWM ratio, Current, Velocity, Position), Motor Feedback(Position, Velocity))
• 최대 6개 Pulse input(Pulse Length, Duty Cycle or Frequency input) 채널과 각종 기능 지원 (Analog input 채널과 동일)
• 3개의 LED를 사용한 Fault 표시, 동작상태 표시, 통신상태 표시
• 설정사항 EEPROM 저장 및 읽기
• Factory Default 설정 불러오기
• 제어기 소프트웨어 리셋

■전원 및 모터 연결                                                                                                  

[ 전원 및 모터 연결 ]

※주의※
제어기는 높은 전력을 사용하는 전자 제품(장치)입니다. 전원의 극성을 잘못 연결하거나 잘못된 주변 회로 설계로 인해 제어기 및 주변 회로에 심각한 손상이나 화재가 발생할 수 있습니다. 특히 배선 오류로 인한 문제는 매우 심각한 결과를 초래할 수 있으며 제품 보증이 적용되지 않습니다.

※주의※
모터를 연결할 때는 사용자가 고려하고 있는 방향성에 맞게 연결해야 합니다. 만약 모터의 극성이 반대로 연결되면 모터가 역방향으로 회전하게 되며 이런 상황에서 Closed loop 위치, 속도 제어가 이루어지는 경우에 모터가 폭주할 수 있습니다.

■ 안전 및 노이즈 감소를 위한 작업                                                              

[ 제어기 및 전원 보호 회로 구성 ]

전원을 보호하기 위해서는 아래와 같은 작업을 진행해 주시길 바랍니다.

• I/O 커넥터 그라운드 처리 (전원 그라운드와 연결하면 안됨)
• 퓨즈와 다이오드 삽입
•  전원 스위치 및 비상 정비 버튼의 사용

전기 노이즈를 줄이기 위해서는 아래와 같은 작업을 진행해 주시길 바랍니다.

• 전선은 가능한 짧게
• 전선을 페라이트 코어(Ferrite cores)에 감기
• 모터 단자에 스너버(Snubber) RC 회로 추가
• 제어기와 전선, 배터리를 외부와 접촉이 없는 금속 프레임에 설치

※ 본 데이터시트는  제어기 연결에 대한 요약된 정보만 담고 있습니다. 따라서 사용자는 사용자 설명서에 “전원 및 모터 연결” 내용을 확인하시기 바랍니다. 사용자 설명서에는 전원 및 모터 배선 연결과 안전 지침 정보에 대한 내용이 자세히 설명되어 있습니다.

■ SMH200-16 커넥터 연결

[SMH200-16 커넥터 연결 ]

제어기에 모터의 엔코더 포트(5V, GND, A상, B상)를 잘 구별해서 연결하기 바랍니다. 만약 엔코더의 A와 B상이 반대로 연결되었다면, 모터가 정회전 할 때 엔코더 카운트가 다운 카운트 됩니다. 반대로 모터가 역회전 하면 엔코더 카운트는 업 카운트 됩니다. 이런 상황에서는 엔코더의 A와 B상을 바꿔 연결해야 합니다.

※ MW DCM01 모델은 USB 포트 단자를 지원하지 않습니다.
※ 리셋 스위치와 표시등은 사용자 설명서에 “제어기 공통 사항” 내용을 참조하시기 바랍니다.

■ 외관 및 치수

이쁘게 나온것 같아요. MoonWalker라는 로고도 괜찮지 않나요? ㅎㅎ.

이번에 소개해 드릴 것은 MoonWalker의 DC 모터 제어기 시리즈로 총 6종이랍니다.

• DC 모터의 전류 / 속도 / 위치 제어기가 탑재된 고급형 제어기
• 제품별로 8V에서 48V까지의 넓은 전압범위와 최대 50A까지의 연속 최대 구동 전류
• Unipolar/Bipolar 구동 방식 선택 가능
• 18kHz에서 40kHz까지의 PWM 주파수 범위
• 각 구동 방식별로 close-loop / open-loop 제어 방식 선택 가능
• 전류 / 속도 / 위치 제어기 각각에 anti – windup 제어기 설계
• 사다리꼴 프로파일을 이용한 속도 제어가능
• Open-loop 구동 시에도 사다리꼴 프로파일 적용 가능

• 고급형 모바일 플랫폼의 주제어기로 바로 사용 가능할 정도로 로봇에 특화된 명령 지원
• 2축 구동형 모바일 로봇의 주행 명령 탑재
• 2축 구동형 모바일 로봇을 Joystick/RC 조종기를 이용하여 직접 구동 지원
• Joystick/RC 조종기를 사용하여도 속도/전류 제어기 설정 가능

• Incremental 엔코더 신호의 피드백을 이용한 정밀한 위치 및 속도 제어
• Absolute 엔코더 신호의 피드백을 이용한 정밀한 위치 및 속도 제어
• Tachometer 신호의 피드백을 통한 속도 제어
• Potentiometer 신호의 피드백을 통한 위치 제어

• RS232/CAN 통신을 이용한 구동
• Joystick과 같은 아날로그 신호를 이용한 구동
• RC 조종기와 같은 디지털 신호를 이용한 구동
• RS232 /아날로그 신호 / 디지털 신호를 이용한 구동 시 명령어 동시 사용 가능
• 단순 PWM 신호를 이용한 open-loop 속도 조절
• Joystick과 RC 조종기 사용시 min/max 범위 설정과 센터 부근의 dead-band 영역 설정
• Joystick과 RC 조종기 사용시 입력 신호에 대한 calibration과 linearity 설정 가능

• Digital in/out port와 analog in port 등을 이용하여 사용자 스크립트(script) 지원
• 제품의 설정과 구동을 편하게 할 수 있는 환경 설정 및 구동용 PC 프로그램 제공
• EEPROM을 이용한 유저 세팅값 저장 및 재부팅 시 자동 불러오기
• CAN 통신에서 멀티 드롭 연결을 위한 Device ID 설정 가능
• 배터리 전압 측정 및 제어기의 과전압 / 저전압 보호 기능
• 모터의 전류 측정 및 과전류 보호 기능
• 통신 연결 중단 시 모터 정지를 위한 watchdog timer 기능
• 내부 FET 방열판의 온도 측정을 통해 과열 보호 기능 탑재
• RGB LED를 사용한 에러, 동작, 통신상태 표시

이렇게 많은 기능을 담았답니다.^^. 오늘은 살짝 맛보기로 테스트한 동영상 하나 보여드릴께요

이렇게 만나지 않는 기어를 두 개 연결했습니다.

물론 각 기어는 각 각 모터에 연결되어 있구요.

또 이렇게 옆으로는 같은 선상에 두었습니다. 이렇게 해서 두 모터가 모두 동시에 위치제어가 잘 안되면 기어가 서로 부딪히는 거죠. 그걸 서로 닿지 않도록 하면서 두 모터를 모두 운전하는 겁니다. 실제 곧 출시 예정인 MoonWalker 시리즈의 MW-MDC24D200D 모델을 사용했습니다. 이 모델은 2채널 모델로, 하나의 제어기에서 두 모터를 다 가동할 수 있습니다. 동영상에 보이는 PC 프로그램은 PC 쪽에서 모터 드라이버에 가동 명령만 주도록 만들어졌습니다.

조금만 기다려 주세요. 무쟈게 괜찮은 놈이 곧 찾아간답니다.^^. 아 마지막으로 저희 MoonWalker의 메뉴얼용 로고와 제품용 로고도 보여드릴께용^^

이쁘게 잘 나왔습니다. 약간 기존의 모터 제어기들의 로고랑 비교하면 좀 자유롭긴 하지만요^^ 아 그리고 로고 디자인 하느라 수고하신 boram님께도 감사를^^

이제 아주 조금만 기다려 주세요^^

1. 제품의 특장점

-. 합리적인 가격과 성능을 제시합니다.

-. 홀센서를 이용한 속도제어 기능을 제공합니다.

-. 전류 회생을 이용하여 배터리 사용시간을 증가시켰습니다.

-. RS232 통신을 통한 모터 구동을 지원합니다.

-. 가감속 구간의 설정을 통한 시스템의 안전성을 보장합니다.

-. 각 종 보호 기능을 통해 드라이버의 안전성을 보장합니다.

2. 제품 사양 및 제원

-. 동작 환경 : -10도 ~ 60도 (습도 70%이내에서 동결 현상이 없는 곳)

-. 입력 전압 : DC 18V ~ 30V

-. 대기 전류 : <100mA @24V

-. 최대 입력 전류 : <35A @24V

-. 최대 출력 전류 : <30A

-. 속도 제어 범위 : 80r/min ~ 3000r/min

-. 속도 변동률 : 1%이내

3. 제품 사용상의 유의사항

-. 본 제품은 모터의 감속 시 전력을 회생하도록 설계된 제품입니다. 일반적인 전원 공급기나 어댑터를 이용할 경우 급 감속 시 회생 전력을 전원 공급기가 흡수하지 못해 과전압 에러가 발생할 수 있습니다. 납축전지 계열의 배터리를 사용할 것을 권장합니다.

-. 제품 및 제품의 부속을 임의로 분해, 개조하지 마십시오.

-. 본 제품의 전원은 반드시 정격 범위 내에서 사용해주십시오.

-. 제품의 전원 입력 및 각 종 커넥터는 극성을 확인하고 연결해 주십시오.

-. 보조 제동장치가 설치되지 않은 상황에서 수직 상하 운동 장치에 사용하지 마십시오.

-. 본 제품의 설정치 이상의 한계 상황에서 사용하지 마십시오.

-. 본 제품의 설치 시 통풍과 방열을 고려해야 합니다.

4. 제품의 구성품 확인

-. 구성품은 위 그림에서 상단 왼쪽부터 시계방향으로

-. 제품 본체와 매뉴얼

-. RS232 케이블

-. 커넥터 3종

-. 클림프 2종

입니다.

5. 제품의 설치 및 접속 방법

5-1. 전원의 접속

-. 입력 전원은 DC18V~30V이내의 전원을 사용합니다.

-. 고전류에서 구동되는 제품으로 반드시 전원단에 퓨즈를 연결하여 사용해 주시기 바랍니다.

-. 본 제품은 모터의 감속 시 전력을 회생하도록 설계된 제품입니다. 일반적인 전원 공급기나 어댑터를 이용할 경우 급 감속 시 회생 전력을 전원 공급기가 흡수하지 못해 과전압 에러가 발생할 수 있습니다. 이럴 경우 가/감속 시간을 늘려 주시거나 납축전지 계열의 배터리를 사용할 것을 권장합니다.

-. 또한, 리튬계열 배터리의 경우 사고의 위험이 있으므로 사용하시면 안됩니다.

5-2. 모터 연결

-. BLDC 모터의 A, B, C상에 맞춰 아래 그림과 같이 연결합니다.

5-3. Hall 센서 연결

-. BLDC 모터의 Hall 센서 신호를 아래 그림처럼 연결합니다.

-. A, B, C – Hall 순서로 백색, 청색, 황색이며, Vcc는 적색, Gnd는 흑색입니다.

5-4. RS232 DSUB 연결

-. 본 제품은 RS232 통신으로 구동하며 아래 그림과 같이 연결합니다.

-. BLSM030R은 드라이버가 높은 전류로 도통되는 경우 전원에 높은 스위칭 노이즈가 발생합니다. -. 단일 전원을 상위 제어기와 드라이버를 묶어서 사용할 경우 상위 제어기의 파손이나 이상 동작을 초래할 수 있습니다. 이럴 때는 DC12V출력이 되는 9번 단자를 이용해서 아래 예제처럼 상위 제어기의 전원을 구성하시면 됩니다.

5-5. 단일전원 사용시의 구동 예제

6. 제품의 설정 및 사용법

6-1. 딥스위치의 설정

-. 본 제품의 딥스위치는 다음과 같은 설정 기능을 가지고 있습니다.

Table 1 딥스위치 맵

-. SW1과 SW2를 이용한 RS232통신의 속도 설정은 아래와 같습니다.

Table 2 SW1, SW2를 이용한 RS232 통신 속도 설정

-. SW3은 ON상태에서는 200W급, OFF상태에서는 400W급 모터에 대응합니다.

-. 본 제품은 200W급 모터에는 TM90-D0231모델이, 400W급에는 TM90-D0431모델에 최적화가 되어있습니다. 단, 제원에 명시된 사양을 만족할 경우 사용 가능합니다.

(주문팁) : 만약 대량 구매를 통한 커스터마이징을 희망하시는 경우 제품의 최적화가 가능합니다.

6-2. RS232 명령 셋 및 설명

Table 3 시리얼 통신 명령 요약

-. 주의사항 : BLSM303R은 1초 이상 통신이 되지 않으면, 이상 증상으로 간주하고 모터를 정지시킵니다. 적절한 반복 주기는 10ms에서 1sec 사이에서 항상 드라이버와 통신을 유지하시기 바랍니다.

-. 주의사항 : 위의 표에서 {STX}는 문장의 시작을 알리는 문자로, HEX코드는 0×02입니다. 또한, {ETX}는 문장의 끝을 의미하는 문자로, HEX코드는 0×03입니다.

6-2-1. 모터 Enable

-. 모터 드라이버에 전원을 입력한 초기에는 모터 구동이 Disable되어있습니다. 이 명령을 통해 Enable로 변경해야만 모터를 구동시킬 수 있습니다.

6-2-2. 모터 Disable

-. 모터의 구동을 Disable시키는 명령입니다.

6-2-3. Brake Enable

-. 구동중인 모터에 Brake를 인가하는 명령입니다.

-. 기계적인 Brake를 의미하는 것이 아니라, BLDC 모터의 구동 상을 잡아서 작동하는 Brake입니다.

-. 그리고, 모터 드라이버에 전원을 입력한 초기에는 Brake 구동이 Disable되어 있습니다.

-. 7번 명령인 감속 구간이 설정되어 있어도, Brake가 Enable되면 즉각적으로 정지하게 되어있습니다.

6-2-4. Brake Disable

-. Enable된 Brake를 해제하는 명령입니다. 만약 모터가 구동 중일 때, Brake를 Enable 시켰다가 다시 Disable 시키게 되면, 설정된 가속 구간에 맞춰서 다시 구동됩니다.

6-2-5. 모터 구동

Table 4 모터 구동 명령

-. 모터 구동 명령은 {STX} + C + R + {5 char} + {ETX}로 이루어져 있습니다.

-. 첫 번째 문자는 ‘+’, ‘-‘의 부호를 입력하는 자리로, 모터의 운전 방향을 지정합니다.

-. 뒤의 4개 문자는 0 ~ 3000 rpm 사이의 숫자를 입력해서, 모터의 회전 속도를 지정합니다.

-. 단 여러가지 이유로 80미만의 지령은 0rpm으로 간주하며, 3000rpm이상의 값은 3000rpm으로 간주합니다.

-. 모터 구동 명령은 가/감속 구간에서 설정한 시간이 지난 후에 사용자가 목표로 한 속도에 도달하도록 설계되어 있습니다.

-. 입력 예) : 정방향 100rpm으로 모터를 회전시키는 명령

6-2-6. 모터 가/감속 시간 설정

-. 본 명령은 모터의 구동에서 가속은 3000rpm까지, 감속은 3000rpm에서 0rpm에 도달하는 것을 기준으로 가/감속 시간을 설정하는 명령입니다.

-. 두 명령 모두 2 char로 구성되는데, 입력범위는 01~20입니다. 숫자 1은 0.25sec를 의미합니다. 즉, 가감속 구간은 0.25sec부터 5sec까지 지정이 가능합니다. 제품의 전원 인가시 초기 설정값은 ‘04’, 즉 1sec로 설정되어 있습니다.

-. 본 명령은 최고속도 3000rpm 기준으로 시간입니다. 즉, 가/감속 시간을 1초로 세팅하고, 주행명령을 통해 모터의 속도를 1500rpm으로 지정하면, 0.5초 후에 1500rpm에 도달한다는 뜻입니다.

6-2-8. 초기화 명령

-. 모터 드라이버가 어떤 이유에서든 에러를 감지하고 나면, 에러 원인을 확인하고 제거한 다음 초기화 명령을 수행해야 합니다.

6-2-9. 모터 상태 알람

-. 통신을 통해 사용자가 명령을 인가하면, 모터 제어기는 자신의 현재 상태를 다시 알려줍니다. 두 개의 char에 부여된 응답코드가 전송됩니다. 아래 표에서 해당 코드를 확인하시면 됩니다.

Table 5 모터 상태 알람 응답표

6-3. 상태 표시 LED

-. 본 제품은 전면부에 상태표시 LED가 있으며, 운전 중 사용자가 편하게 제품의 상태를 확인할 수 있습니다.

Table 6 상태 표시 LED 알람표

7. 예제 코드

-. 아래 예제는 C-code로 작성된 응용 예제입니다.

-. 아래 예제는 본 제품의 기능을 기본적으로 구동하는 하나의 예제일 뿐입니다.

-. 사용자가 본 제품을 사용할 환경에 따라 적절히 사용하셔야 하며, 아래 코드가 그 모든 환경에 대해 모두 동작하는 것은 아닙니다.

void motor_enable(void)

{

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘M’);

putchar(‘E’);

putchar(0×03)

}

void motor_disable(void)

{

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘M’);

putchar(‘D’);

putchar(0×03)

}

void brake_enable(void)

{

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘B’);

putchar(‘E’);

putchar(0×03)

}

void brake_disable(void)

{

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘B’);

putchar(‘D’);

putchar(0×03)

}

void motor_rpm_dir(unsigned int rpm, unsigned char dir)

{

unsigned int rpm_temp;

rpm_temp = rpm;

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘R’);

if(dir) putchar(‘+’);

else putchar(‘-‘);

putchar(rpm_temp/1000 + ‘0’);

rpm_temp %= 1000;

putchar(rpm_temp/100+ ‘0’);

rpm_temp %=100;

putchar(rpm_temp/10+ ‘0’);

putchar(rpm_temp%10 + ‘0’);

putchar(0×03)

}

void motor_acc_set(unsigned char level)

{

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘A’);

putchar(level/10+ ‘0’);

putchar(level%10 + ‘0’);

putchar(0×03)

}

void motor_dec_set(unsigned char level)

{

putchar(0×02);

putchar(‘C’);

putchar(‘D’);

putchar(level/10+ ‘0’);

putchar(level%10 + ‘0’);

putchar(0×03)

}

void main()

{

motor_enabel(); // motor enabel

delay_ms(10);

brake_off(); // brake disable

delay_ms(10);

motor_acc_set(10); // 가속값 10 level 설정

delay_ms(10);

motor_dec_set(10); // 감속값 10 level 설정

delay_ms(10);

while(1)

{

motor_rpm_dir(2000,1); // 역방향 2000rpm 회전

delay_ms(10);

}

}

8. 제품의 보증

-. 본 제품의 보증 기간은 구입일로부터 6개월입니다.

-. 보증 기간 내에도 고객의 사용상 과실이나 주의 사항을 지키지 않아서 발생한 문제에 대해서는 유상 수리로 진행될 수 있습니다.

-. 제품의 문의는 lab@ntrex.co.kr이나 디바이스마트 고객지원실(070-7019-8887)로 연락을 주시기 바랍니다.