이 프로그램의 목적은 StellaB3 로봇에 장착된 듀얼 채널 모터 제어기와 시리얼 포트(COM 포트)로 통신하여 로봇을 속도 제어하고 로봇의 이동 위치를 계산하는 로봇에서 가장 기본적인 기능을 구현하는 방법에 대한 설명입니다.

아래와 같은 언어와 개발환경으로 프로그램 되어 있으며, 아래 3가지 항목을 다운받으신 후 사용하시기 바랍니다.

Stella B3는 기구적 하드웨어적으로는 변화가 거의 없지만, 소프트웨어적으로 많은 업그레이드가 된 제품입니다. 기본적으로 Open-loop 속도 제어와 Closed-loop 전류/속도/위치 제어를 할 수 있으며, 제어기의 온도, 전압, 전류, 위치, 속도 등 제어기의 상황을 확인할 수 있습니다. DC / BLDC 모터 등을 H-bridge의 형태로 스위칭 소자들을 구성하고 각 스위칭 소자를 운용할 때 가장 많이 사용하는 Unipolar와 Bipolar 방식을 사용자가 선택할 수 있으며, 각 스위칭 소자에 인가되는 PWM 신호의 주파수를 18kHz부터 40kHz까지 사용자가 선택할 수 있습니다.

또한, 사용자의 안전과 모터와 제어기의 안전을 위한 한계치 설정도 할 수 있으며, 전류/속도/위치 제어기의 PID 게인값도 설정할 수 있습니다.  Stella B3 모바일 플랫폼을 구동하는 명령도 지원하고 있습니다. 그뿐만 아니라 본 Stella B3 설명서를 보시면 아시겠지만, 더 다양한 설정을 사용자가 선택해서 사용하고 확인할 수 있도록 지원하고 있으며, Motor Control UI Program을 번들로 제공하고 있습니다 이 때문에 Stella B3를 기존의 제품보다 더 쉽게 제어할 수 있으며, 모바일 플랫폼에 관련된 다양한 연구와 개발 그리고 실험을 진행할 수 있을 것입니다.

Stella B3는 B2와 마찮가지로 아래와 같이 기본형과 3종의 옵션을 선택하실 수 있습니다. 따라서 환경에 맞는 기구물을 선택해서 테스트를 진행하시면 됩니다.

또한, 아래와 같이 Motor Control UI Utility를 번들로 제공하고 있기 때문에 사용자들은 손쉽게 Stella B3를 제어하고 테스트할 수 있습니다.

비록 아직 상용화 단계는 아니지만, GPS와 카메라 등을 이용하여 위와 같은 형태의 완성차를 만들어 테스트를 했었습니다. 언젠간 위 차량도 판매할 만큼이 되면 좋겠네요…

그후에

위 모델처럼 일반적인 골프차를 개조한 형태로 테스트를 수행했습니다. 왜냐구요? 골프차는 완성차이니 가격이 싸거든요. 그러니 좋은 판매가격을 가질 수 있다고 생각했던 겁니다.

그러다가 드디어 위 그림처럼 깔끔하고 이쁜 골프차를 자율 주행용 플랫폼으로 공급할 수 있게 되었습니다.^^.

일단 기본적으로, 핸들에 절대엔코더와 조향모터를 장착하여 핸들을 사용자가 통신을 통해 제어할 수 있도록 했으며, 구동모터에 일반 incremental형 엔코더를 부착하여 구동 모터를 제어하고 현재 상태값을 읽어올 수 있습니다. 이렇게 하여 사용자는 사용자가 사용하는 각 종 센서를 부착하고, 저희 플랫폼을 사용하면 탑승형 자율 주행 로봇 혹은 무인자동차라고 하는 분야를 좀 더 쉽게 연구하실 수 있습니다. 그러면 왜 여타의 센서는 부착하지 않았을까요? 그건 무인 주행을 연구하는 분들 마다 너무나도 다양한 센서를 사용하기 때문입니다. 그래서 어쩔 수 없었던거죠. 그러나 저희도 저희 플랫폼의 성능을 보여 드려야 하니

위 동영상을 보여드립니다. 위 동영상은 길에 자석을 매립하고 그 자석을 추종하는 형태의 자율 주행입니다. 그래서 차량에는 자석센서와 장애물 대응용 레이져스캐너가 장착되어 있습니다. 만약 위 동영상의 플랫폼을 원하시면 lab@ntrex.co.kr로 별도 문의를 주셔야합니다. 물론 저희 판매페이지를 통해서 연락을 주셔도 됩니다.

마지막으로 좋은 연구에 도움이 되었으면 좋겠습니다.

바로 이 아이들입니다. 궤도와 동력 전달용휠과, 지지용 휠, 고정 핀입니다. 이걸 두 개 구입하시면 궤도형 차량을 만들어 보실 수 있습니다.

이런 크기로 말이죠.

동력 전달용 휠과 지지용 휠입니다. 그리고 체인을 연결할 분들을 위해 체인을 감을 수 있는 스프라켓도 같이 제공하고 있습니다.

보시면, 탈조 방지를 위해 저렇게 가드를 일일이 장착했습니다. 이제 회전시 탈조를 걱정하지 않으셔도 됩니다.

저희가 직접 개발하고 만들었음을 보여주는 회사 마크가 인쇄되어 있네요^^. 고무에 특수 재질의 천을 합쳐 만들어서 단순한 고무 제품에 비하면 꽤 좋은 성능을 보여줍니다.

완제품이 아니라 사용자 조립형 제품이므로 약간의 수작업이 필요합니다. 먼저 위 그림처럼 이음새를 잘 잡고

같이 보내드리는 고정핀으로 이음새를 연결합니다.

양쪽에 다 맞도록 충분히 밀어넣은 다음

저렇게 고정핀을 휘어서 고정하시면 됩니다. 그 후에 트랙의 장력을 조절할 수 있도록 기구를 설계하셔서 나머지 미세 장력을 조절하시면 됩니다.

추가로 폭이 두배로 큰 궤도도 옵션으로 제공합니다. 폭이 두배이기 때문에 고정용 휠이나 지지용 휠을 두 개씩 보내드립니다.

메카넘휠을 이용한 많은 노하우를 가진 저희 (주)엔테렉스에서 최근 개발된 휠 2종의 판매를 시작합니다. 메카넘휠은 특성상 아이들롤러 피복의 피로도가 중요한데 그 부분에 대한 강도의 개선이 또한 이루어졌습니다. NT-Mecanum Wheel II는 아이들롤러가 6개이며, NT-Mecanum Wheel III는 아이들롤러가 14개입니다.

위 사진의 제품이 NT-Mecanum Wheel II입니다.

위 그림에서 보이듯이 휠의 전체 직졍은 222mm입니다. 메카넘휠은 특성상 사선으로 기울어진 형태로 아이들롤러가 장착되는데 그 전체적인 폭이 140mm가 됩니다.

위 그림에 나타난 것이 NT-Mecanum Wheel III입니다. II에 비하면 아이들롤러의 수가 많습니다. 전체적을 진동이 많이 개선되었습니다만, 당연히 많은 작업으로 인해 가격이 높습니다.

전체적인 크기도 324mm로 또한 큽니다.

]]> http://www.ntrexgo.com/archives/15268/feed 0 http://www.ntrexgo.com/archives/8692 http://www.ntrexgo.com/archives/8692#comments Mon, 08 Apr 2013 01:25:45 +0000 NTRexLAB http://www.ntrexgo.com/?p=8692 저희 연구소에서는 모바일 플랫폼이라는 제품군으로 STELLA 시리즈를 출시했었습니다. 처음에는 B1을 출시했고, 조금 펌웨어를 수정해서 B2를 출시했습니다.

동급 제품보다 아주 좋은 가격대를 제시할 수 있었는데요. 이 제품은 사용자의 MCU나 PC와 연결해서 각 종 주행명령을 인가하는 제품입니다. 그로부터 주행하는 로봇을 대상으로 사용자가 원하는 실험 혹은 움직임을 실험할 수 있는 제품입니다.

기본형의 모습입니다. 노트북하나를 올려다 놓고 사용하시기에 아주 적합한 형태입니다. 무선이든 유선이든 저희 메인 보드에 시리얼통신 연결을 하시고, 사용하시면 됩니다. 그림에 B1이라고 되어있지만, B2모델과 외형은 바뀌지 않았기 때문에 문제 없습니다.

더불어 상판의 형태는 옵션선택을 통해 다양한 길이로 선택하실 수 있습니다.

이렇게 3종의 옵션을 선택하실 수 있습니다. 이를 통해 연구목적이나 혹은 학습용으로 사용하실때, 각종 센서나 보드의 추가가 용이하실겁니다.

여러 용도에서 모바일 로봇은 필요한데, 로봇을 만드는일(기구설계, 모터선정, 모터제어 등등)에는 관심이 없으신 분들께서 사용하시기 적합하실 것으로 생각됩니다.

위 동영상에서는 간단히 STELLA에 어떻게 명령을 인가하고 그 결과가 어떻게 나타나는지를 보여드리고 있습니다.

]]> http://www.ntrexgo.com/archives/8692/feed 0 http://www.ntrexgo.com/archives/8798 http://www.ntrexgo.com/archives/8798#comments Sat, 06 Apr 2013 03:25:59 +0000 NTRexLAB http://www.ntrexgo.com/?p=8798 아마 국내에서 메카넘 휠 솔루션을 판매하는 유일한 곳이 저희 엔티렉스일겁니다. 그리고, 또한 메카넘 휠 구매관련 문의를 할 만한 국내 업체도 유일하게 저희가 아닐까 합니다.^^. 이번에 소개해 드릴 제품은 메카넘 휠.. 음.. 그냥 바퀴만^^ 소개해드릴까합니다. 일단, 메카넘휠의 원리[관련글바로가기]떄문에 일반바퀴랑 달리 메카넘휠은 꼭 4개씩 구매를 해야합니다. 오른쪽 바퀴용과 왼쪽 바퀴용이 다르기 때문입니다. 이 글에서 소개하는 제품은 1SET가 모두 두 개의 왼쪽, 두개의 오른쪽 용 바퀴로 총 4개로 구성되어 있는 겁니다.

일반적인 모터에 바로 연결할 수 있는 메카넘휠 1set입니다. 외형은

입니다.

실제 장착될때는 위와 같이 장착됩니다.

위에서 소개한 휠에서 모터에 바로 연결되는 것이 아니라, 별도의 브라켓을 추가해서 체인으로 연결할 수 있도록 설계된 메카넘 휠입니다.

위 그림처럼 연결이 가능합니다.

모터직결형 메카넘휠 1set에 각각 DC모터 하나씩을 추가한 모델입니다. 일반적인 구동을 테스트하시기엔 이렇게 모터와 세트로 되어있는 것을 구매하시는것이 좋을 것 같아서 제품화한 것입니다.

전체적인 외형은

입니다.

DC모터  76ZY12-200-A-130WJ26G17의 외형치수는 76ZY12-200-A-130WJ26G17 입니다.

체인구동방식의 메카넘휠에 각각 DC모터를 연결한 것을 set로 제품화한 것입니다.

먼저 위 로봇암은 NT-RobotARM-RC로, RC서보모터 6개와 6개의 서보모터 동작을 위해 NT-SERVO-16CH-1[판매페이지바로가기], NT-USB2UART[관련글바로가기]를 포함하고 있습니다. 이 제품은 학생들의 학습용도의 사용을 위해 완성품과 조립품으로 각각 판매되는 제품입니다. 물론 나머지 제어코드는 사용자가 직접 MCU를 이용해 꾸미도록 되어있습니다.

NT-RobotARM-Motion-Frame입니다. 이 기구는 큰 힘을 받는 부분이 아니라, 상대적으로 단촐하게 꾸며져 있어요

그리고, 이 모델은 그냥 조립형으로만 판매되고 있습니다.

그리고, 또, 별도로, 로봇암의 끝단의 Gripper만 판매하기도 하는데요.

이 부분은 꼭 로봇 암이 아니라 학생들이 많이 자작하는 소형 주행로봇의 끝단에 장착해서 많은 응용분야가 있을것같아 별도 판매를 하고 있습니다.

저희 로봇-암을  주행로봇 3총사 [관련글 바로가기] 에 적용하면

이런 형태도 가능하구요. 또, 주행로봇 TANK시리즈[관련글 바로가기] 에 연결하시면,

이렇게 사용하실 수도 있습니다.

딱 사진만 봐도 꽤 크다는 느낌을 받으실텐데요^^

NT-Giant I은 NT-BiWheel 두 개를 붙여 만든 NT-4WDWheel[바로가기] 위에 다양한 용도로 사용하실 수 있게 상판을 결합한 것입니다. 엔코더 내장형 모터의 사양은 NT-4WDWheel과 동일합니다.

방금 보신 NT-Giat I의 상판을 좀 더 활용도를 높인 것이 NT-Giant II입니다. 이 제품은 기구부와 모터만 판매되는 제품입니다. 저희가 꾸민 구동 동영상을 한 번 확인해 보시죠

이 제품도 기구부와 모터만 판매되는 제품입니다.

그리고, NT-BiWheel [바로가기]에서 앞에 보조바퀴를 채용하고 케이스를 입힌 모델도 있습니다. 바로 NT-TriWheel인데요.

이렇습니다. 모터 4개를 구동하는데 약간 부담을 느끼신다면 NT-TriWheel도 추천해 드립니다.

요렇게 생긴 NT-BiWheel입니다. 몸체프레임에 300W DC모터 2개, 엔코더 포함 입니다.

포함되어있는 국산 모터이구요.

모터의 사양입니다. 기어비는 20:1입니다.

전체 치수는 위 그림과 같습니다.

이 상태에서

NT-BiWheel-상판손잡이 를 장착하시면

쉽게 세그웨이처럼 만드실 수 있습니다.

상판손잡이의 치수구요.

여기서 세그웨이랑은 관련이 없지만, 위의 NT-BiWheel을 두개를 연결해서 별도의 주행로봇을 제작할 수 있도록 되어있습니다.

바로  NT-4WDWheel입니다. 모터나 바퀴는 NT-BiWheel과 같습니다.

연결부가 다시 탑재되어서 크기는 두개를 합친것보다는 약간 더 큽니다.

재미있는 로봇을 만드는데 도움이 되기를 바랍니다.^^