December 13, 2017

디바이스마트 미디어:

MoonWalker User Manual

MW001

MoonWalker Series

Motor Controllers

User’s Manual

MW-MDC24D100S / MW-MDC24D100D

MW-MDC24D200S / MW-MDC24D200D

MW-MDC24D500S / MW-MDC24D500D

 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.

 ※  본 사용자 매뉴얼는 엔티렉스의 MoonWalker 제어기를 올바르게 사용하기 위해 사용자가 알아야 할 내용들을 담고 있습니다. 이 메뉴얼은 MW DCS01, MW DCS02, MW DCM01, MW DCM02, MW DCL01, MW DCL02 제품에 공통으로 해당됩니다.

 

 

머리말

저희 엔티렉스는 여러분께 MoonWalker 시리즈라고 이름 붙여진 이 강력한 모터제어기를 소개할 수 있게 된 것이 정말 기쁩니다. 아마 귀하가 1개 혹은 2개의 DC 모터를 좀 더 강력하게 구동하기 위해 저희 제품을 선택하였다면 아주 올바른 선택이라고 자신합니다. MoonWalker 시리즈는 기본적으로 전류/속도/위치 제어기를 탑재하고 있어서 로봇 암이나 주행로봇, 산업용 기기 등을 연구부터 실제 응용까지 아주 광범위한 적용이 가능합니다.

저희가 제공하는 Motor Control UI 유틸리티를 사용하여 PC에서 손쉽게 제어기의 각 종 설정을 조절할 수 있으며 제어기의 상태 확인을 그래프로도 확인할 수 있습니다. 특히 직관적이고 손쉬운 다양한 구동 방식을 제공하므로 본 제품의 구매 후 간단히 제품의 연결에 관련된 내용을 숙지하고, 일반적인 시리얼 통신 포트나 혹은 Mini-USB 단자를 이용하여 PC와 연결한 후 Motor Control UI 유틸리티를 통해 내용을 확인하면 됩니다. 이렇게 괜찮은 가격에 좋은 프로그램을 번들로 제공할 수 있는 것이 저희도 역시 즐겁습니다.

기존의 제어기라는 개념이 아닌 단순한 DC 모터 구동용 드라이버만 가지고 무선 RC 조종기나 조이스틱을 이용하여 로봇을 구동하면서 부족한 기능에 실망하셨다면 역시 저희 MoonWalker 시리즈가 제공하는 솔루션에서 그 해답을 얻을 수 있을 겁니다. 간편히 PC와의 시리얼 통신을 통해서 원하는 제어를 설정한 다음 RC 조종기나 조이스틱을 이용하여 구동할 수 있게 되어 있습니다. 특히 조종기 레버의 감도 조절이나 다양한 안전상의 설정들을 확인할 수 있습니다.

또한, MoonWalker 시리즈는 단순히 Incremental형 엔코더뿐만 아니라 Absolute형 엔코더와 Tachometer, Potentiometer 등의 다양한 센서를 적용할 수 있습니다. 특히 Motor Control UI 유틸리티가 제공하는 Mini-C 컴파일러로 구현된 스크립트 기능을 Digital input/output과 Analog/Pulse input 단자와 함께 응용하면 별도의 중계용 보드와 같은 장치 없이 직접 구현이 가능합니다.
마지막으로 저희 MoonWalker 시리즈를 선택해 주셔서 감사합니다. 그리고 그 선택에 절대 부족하지 않은 제품이라고 저희 엔티렉스는 자신합니다. 저희 제품에 대한 많은 응용 예제와 구동방법 및 기술 대응을 원하시면 엔티렉스 연구소 홈페이지(www.ntrexgo.com)에 있는 MoonWalker 카테고리를 방문하시기 바랍니다.

사용자 매뉴얼는 다음과 같은 순서로 구성되어 있습니다. 해당 글을 클릭하시면 설명페이지로 이동합니다. 

차례

1. 소개
-사용자 매뉴얼에 대해 간단히 요약하고 제어기의 리셋 스위치와 표시등에 대해 설명

2. 전원 및 모터 연결
- 제어기에 전원(Power Source, 배터리 또는 파워서플라이)과 모터를 연결하는 방법과 연결 시 주의사항에 대해 설명합니다.

3. 통신 포트 연결
- PC나 마이크로컨트롤러를 제어기의 통신 포트(USB, RS-232, CAN)에 연결하는 방법에 대해 설명합니다.

4. 센서 및 액츄에이터 연결
- 제어기의 입출력 포트에 센서(Sensor)와 액츄에이터(Actuator), 기타 액세서리를 연결하는 방법에 대해 설명합니다.

5. 모터의 안전한 사용을 위한 기본설정
- 모터의 제어 앞서 모터를 정격 범위 내에서 안전하게 구동하기 위한 구성 파라미터들을 올바르게 설정하는 것에 대해 설명합니다.

6. 제어기의 구조
- 제어기의 내부 구조에 대해 설명합니다. 제어기의 내부 구조를 파악하는 것은 제어기를 올바르게 운용하는데 꼭 필요한 내용이므로, 사용자는 본 장의 내용을 숙지하기 바랍니다.

7. 모터제어기
- 모터제어기의 폐루프 위치/속도/전류 제어기와 프로파일 생성기, 각종 오브젝트, 외부와 데이터 교환을 위한 입출력 버퍼에 대해 설명합니다.

8. 모터제어기 인터페이스
- 모터제어기에 전달되는 명령과 피드백 신호의 처리에 대해 설명합니다.

9. I/O 신호 처리
- 제어기의 I/O 포트 기능과 사용 용도 그리고 I/O 신호처리 방법에 대해 설명합니다.

10. 제어기 오브젝트
- 제어기의 제품 정보와 버전, 통신, 스크립트에 관련된 오브젝트들(상수와 명령, 상태, 구성 파라미터)에 대해 설명합니다.

11. 모터제어기 오브젝트
- 모터 제어부의 구성 파라미터 설정 및 명령과 상태에 관련된 오브젝트들에 대해 설명합니다.

12. I/O 오브젝트
- 제어기의 입출력 채널에 관련된 오브젝트들에 대해 설명합니다.

13. 통신 프로토콜
- 제어기의 오브젝트 값을 읽고 쓰기 위한 통신 프로토콜에 대해 설명합니다.

14. Mini-C 스크립트 언어
- 제어기에 내장된 Mini-C 스크립트 언어에 대해 설명합니다 언어의 특징과 능력 그리고 어떻게 사용자 스크립트를 사용하는지에 대한 정보를 제공합니다.

15. 프로그램의 작성과 실행
- Mini-C 스크립트 언어를 이용해서 UI 유틸리티에 프로그램을 작성하여 제어기에 다운로드하고 실행하는 방법에 대해 설명합니다.

16. Motor Control UI 유틸리티
- Motor Control UI 유틸리티 사용법에 대해 설명합니다. UI 유틸리티를 이용해서 제어기 기능 설정 및 변경 방법, 모터와 I/O 포트 모니터링 방법, Mini-C 스크립트 실행 방법 등 대한 정보를 제공합니다.

17. 문서 변경 이력

 

사용자 매뉴얼는 제어기의 데이터시트와 함께 제공됩니다. 데이터시트는 제어기 모델에 따른 정보를 가지고 있습니다. 제어기 모델에 따른 데이터시트는 다음 페이지에서 다운로드 하시기 바랍니다.

MoonWalker 시리즈의 전체적인 내용을 확인하실려면 전체 소개 페이지[바로가기]를 확인해 주시기 바랍니다.
Comments
3 Responses to “MoonWalker User Manual”
  1. NTRexLAB-OHYS says:

    [버전 업그레이드]
    MoonWalker User Manual이 업그레이드 되었습니다.
    - 상세 내용 수정 및 추가
    - Last updated: November 28, 2013

    제품별 데이터시트도 업그레이드 되었으니 다운로드 받으시길 바랍니다.

  2. 김주민 says:

    안녕하세요. STELLA B3 모델 사용자입니다.
    STELLA B3에 답재된 MoonWalker 모델은 어떤것인지 궁금합니다.
    외형적으로는 STELLA B2에 답재된 모양과 같아 보이는데 같은 보드 아닌지요?

    • 이용동 책임기자 says:

      안녕하세요, 엔티렉스입니다.
      Stella B3에 탑재된 보드는 B2와 같은 모델입니다. 다만 SW 적으로 상당히 업그레이드된 제품입니다. 문워커 제품의 명령어와 통신 패킷 구조가 동일 합니다.
      감사합니다.

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