GGM

강력한 AC 인덕션, 리버시블모터 대량 입고

최근 디바이스마트에서는 산업용 제품, 모 터 제품군 확충을 진행하여 다양한 브랜드들 이 신규 입점하였고, 그중 주요 모터 브랜드 인 GGM도 확인할 수 있다. GGM은 1979년 설립 이후 축적된 기술 노 하우와 자체 기술 연구에 따른 신뢰성 높은 AC, DC, 기어드모터를 생산 및 유통하는 모 터 전문 브랜드로 저소음, 고효율, 고강도 품 질의 제품을 공급하고 있다. GGM AC 인덕션 모터는 연속 정격 장시간 운전에 적합하며 정역 회전이 가능하고 정역 회전 방향 전환 시 모터의 정지가 필요하다. 모터의 정지 시에는 회전 관성에 의한 오버런 이 있다. 사용 전원으로는 AC 단상, 삼상, 용량으로 는 6W~200W의 제품을 확인할 수 있다. 또한, 기동 Torque는 높지 않지만 구조가 간단하고 신뢰성이 높으며 결선이 단순하여 가정 및 산업에서 사용하기에 적합한 특징을 갖는다. GGM AC 리버시블 모터는 일반적인 특성 과 특징은 인덕션 모터와 유사하나 정역 회 전 방향 전환 시 모터의 정지가 빠르고 모터 정지 시 회전관성에 의한 오버런이 적다. 사 용전원은 AC 단상, 용량은 6W – 180W의 제품을 제공한다. 한 방향 운전이 필요할 때는 인덕션모터를 양방향 운전이 필요할 때는 리버시블 모터 사용을 추천한다. 자세한 정보는 디바이스마 트에서 확인이 가능하며 AC모터뿐만 아니라 GGM DC 모터도 구매가 가능하다.

GGM 모터 바로 확인하기

이번에 예제로 삼을 대상은 저희가 판매하고 있는 STELLA입니다. [바로가기]

STELLA는 두 개의 모터가 있고 앞에 무게 지지용 바퀴가 있습니다. MoonWalker MW-MDC24D200D 모델을 가지고 이와 같은 모바일로봇을 구동할 수 있습니다.

먼저 두개의 모터를 연결하시고, 또 각 채널에 맞게 엔코더를 연결하시면 됩니다. 이때 엔코더 연결방향이 올바른지 확인하는 작업은 필수있습니다. 그 방법은 첫 번째 동영상 강의에서 언급했었습니다.[바로가기] 혹시 보지 않으셨다면 꼭 확인하세요.

이제 이전의 RC 조종기와 간편하게 연결하기[바로가기]대로 따라하시면 기대했던 것과는 달리 한 쪽 바퀴만 돈다든지 하는 상황이 생깁니다. 이제부터 세팅해야죠^^

먼저 Control UI Program[바로가기]을 실행하시고, 연결한 다음, Configuration 탭에서 Joystick/RC Control and Safety 항목에서 Control Mixing 항목에서 Mixing Mode 1을 선택합니다.

그리고, 설치하신 모터의 방향에 맞게 Motor1이든 Motor2이든 방향을 바꿔 줘야합니다. STELLA처럼 제작된 모터는 둘 다 최초 같은 방향으로 전압을 주면 서로 반대방향으로 회전합니다. 엔코더의 방향때문에 어쩔 수 없는데요. 그 후 MoonWalker에서 한 쪽 모터는 역방향이라고 알려주면 됩니다. 이번 강좌의 경우는 Motor1이 됩니다. Configuration 탭에서 Operation의 Motor Reverse Direction을 Enable 시키면 됩니다. 그럼 두 모터의 방향이 같을 겁니다. 그리고 꼭 마지막으로 모든 설정을 마치면 Write Configuration만 하지 마시고, 추가로 Save to Flash를 해주세요.

이제 조종간을 올리면 두 모터가 모두 같은 방향으로 잘 돕니다.^^.

당연히 방향을 바꾸면 두 모터가 서로 반대로 또 돌지요^^

그리고 필드에서 테스트 하시면 됩니다.^^ 쉽죠^^. 만약 추가로 RC에 대한 감도등을 세팅하시는 것은 이전 강의[바로가기]에서 이야기한대로 하시면 됩니다.

그럼 역시 동영상으로 감상을 한 번 하시죠^^

]]> http://www.ntrexgo.com/archives/19632/feed 0 http://www.ntrexgo.com/archives/19628 http://www.ntrexgo.com/archives/19628#comments Mon, 21 Oct 2013 01:13:57 +0000 NTRexLAB http://www.ntrexgo.com/?p=19628  

드디어 MoonWalker 시리즈의 출시 기념 이벤트를 연답니다.^^. 기간은 2013년 11월 30일까지입니다.

일단 이 기간내 구매고객은 제품가격의 10%를 할인받게 되십니다. 그리고, 기간내 구매고객께서 재구매를 하시는 경우 10%할인 쿠폰을 받으실 수 있답니다. 뭐 그런데 이런 가격적 측면도 중요합니다만 또 하나 중요한것은 10월 24일부터 27일까지 킨텍스에서 열리는 로보월드에서 NTREX 부스에서 MoonWalker를 직접 만져보고 구동해보실 수 있습니다. 모터 제어기를 직접 구동해보실 수 있는 기회가 또 많이 없는데 이번엔 좋은 기회인듯합니다.^^.

이제 9개월에 접어든 말썽쟁이 아들을 둔 필자도 아이와 함께 장난감을 만들어 보고 싶은 작은 욕심을 가지고 있습니다.

디바이스마트에서 몸 담고 있으면서 매일 보는 것이 전자,로봇,기계 관련 부품이다 보니 기왕이면 전자와 관련된

부품들을 이용해 보고 싶었습니다. 물론 육아에 서툰 만큼 전자 관련에서도 매우 서툰 지식을 가지고 있습니다.^^;

그래서 아이가 아직 어릴때 초보 아빠가 먼저 만들어 보고 나중에 아이와 함께 만들어 보기 위해서 이렇게 시작해 봅니다.

담당업무가 연구,개발도 아니고, 프로그램은 전혀 다루지 못하기에 간단한 부품으로 단순한 동작 구현을 생각하고 있습니다.

여기까지 글을 작성하게된 작은 동기(?)를 적어 보았는데요. 부족한 부분이 많더라도 양해해 주시기 바랍니다.

이번엔 도전할 장남감은 범퍼카 입니다. 동작은 DC모터 2개를 사용해 정방향으로 주행하다 장애물에 부딪히면 모터가

역방향으로 후진한 후 일정 시간 후 다시 정방향으로 주행하도록 하려고 합니다.

후진 하였다 다시 주행하면 똑같은 장애물에 부딪힐 수 있기 때문에 한쪽 모터를 좀 더 후진해서 방향을 바꿔 보려고 합니다.

서보타입 DC모터 입니다. 모양이 서보모터 처럼 생겼네요. 전선에 달린 커넥터는 자른 후 인두기를 사용해 납을 묻혔습니다.

DC모터는 두 개의 입력 단자가 있는데 (+) 전원과 (-) 전원만 연결해 주면 됩니다. 대부분 빨간선 단자가 (+) 입력입니다.

DC모터를 역방향으로 돌리고 싶을땐 연결된 전원을 반대로 연결 합니다. 즉, (+) 전원을 입력한 단자에 (-) 전원을 넣어주고,

(-)전원은 (+) 전원으로 변경하면 됩니다. 이 동작을 자동적으로 구현하기 위해서 모터 드라이버 IC 를 하나 사용하였습니다.

모터 드라이버 L298N 입니다. 2개 모터를 구동할 수 있고 최대 전류가 4A(모터에 각각 2A) 까지 가능합니다.

빵판에는 사용하기 좀 어려운 모양(패키지) 인데요. 적층형 핀헤더 소켓을 잘라서 연결하니까 수월하게 삽입이 가능하네요.

브레드 보드(빵판)는 회로를 빠르고 간단하게 연결할 수 있으며, 손쉽게 수정할 수 있어서 납땜을 하기전 많이 사용합니다.

브레드 보드와 함께 와이어 점퍼 키트를 함께 사용하시면 편리 합니다. 보드 우측에 보이는 와이어들 입니다.

전원으로 5V 아답터를 사용합니다. 브레드 보드에 전원을 넣을 수 있도록 변환 보드(C416) 를 하나 연결했습니다.

사진에  보이는 변환보드의 맨 좌측 핀이 GND (1번), 그다음 2번이 5V 핀 입니다.

이제 점퍼선 이용해서 핀연결을 해보겠습니다. L298 데이터시트에서 BLOCK DIAGRAM 을 확인 합니다.

L298의 핀 번호를 정확히 확인하고 연결합니다. 2,3번과 13,14번이 출력단자로 두개의 모터를 여기에 연결합니다.

전원 단자는 4번,6번,9번,11번 모두 5V 전원으로 연결하고, 4번과 9번에 세라믹 0.1uF(100nF) 을 연결해 줍니다.

접지 단자는 1번,8번,15번은 모두 GND 로 연결합니다. 이제 연결할 핀은 입력단자  5,7번 과 10,12번이 남았네요.

5번과 7번을 연결한 부분을 확대해서 설명하도록 하겠습니다.

L298과 함께 다른 IC 가 하나 더 사용됩니다. 바로 슈미트 인버터 74HC14 입니다.  회로도는 추후 도전 ㅜㅜ

우선 74HC14 전원과 접지를 연결해 줍니다.  14번이 5V 입력이고, 7번 핀에  GND 연결해 주시면 됩니다.

1번핀에 1k 저항과 5V 전압을 연결해 주고, L298 의 5번과 연결합니다. 그리고 다시 스위치, 캐패시터와 연결합니다.

74HC14 의 2번 핀은 L298 의 7번 핀으로 연결됩니다. L298의 10,12번도 동일한 방법으로 연결합니다.

여기서 74HC14 의 역할은 입력의 부정 입니다. 기존 5V 가 출력되던 핀에 스위치를 눌러주면 74HC14 를 통해

0V(GND) 로 출력되고, 반대로 GND 핀은 5V 핀으로 변경되면서 DC모터가 반대로 구동되게 되는 구조 입니다.

스위치의 역할은 장애물을 감지하는 센서의 역할을 합니다. 주행하다 장애물에 부딪히면 스위치가 눌러지면서

반대로 후진하게 되는 거죠.  후진하는 시간은 스위치에 연결된 캐패시터의 용량만큼 움직이게 됩니다.

캐패시터의 용량값이 높을 수록 더 많이 후진하게 되지만 그 만큼 충전되는 시간도 길어지게 되죠.

양쪽 모터에 사용되는 캐패시터의 용량값을 다르게 해서 후진하면서 방향이 틀어지게 됩니다.

개념은 이렇게 잡았지만 실제 동작에서 다를 수도 있겠죠. 올바르게 설명하고 있는지 모르겠네요. ㅜㅜ

우여곡절 끝에 테스트 회로가 완성 되었네요. 테스트 영상을 한번 올려 봅니다.

다음에는 몸체를 제작하고 회로를 보드에 납땜하고 동작을 해봐야 겠습니다.

이쁘게 나온것 같아요. MoonWalker라는 로고도 괜찮지 않나요? ㅎㅎ.

이번에 소개해 드릴 것은 MoonWalker의 DC 모터 제어기 시리즈로 총 6종이랍니다.

• DC 모터의 전류 / 속도 / 위치 제어기가 탑재된 고급형 제어기
• 제품별로 8V에서 48V까지의 넓은 전압범위와 최대 50A까지의 연속 최대 구동 전류
• Unipolar/Bipolar 구동 방식 선택 가능
• 18kHz에서 40kHz까지의 PWM 주파수 범위
• 각 구동 방식별로 close-loop / open-loop 제어 방식 선택 가능
• 전류 / 속도 / 위치 제어기 각각에 anti – windup 제어기 설계
• 사다리꼴 프로파일을 이용한 속도 제어가능
• Open-loop 구동 시에도 사다리꼴 프로파일 적용 가능

• 고급형 모바일 플랫폼의 주제어기로 바로 사용 가능할 정도로 로봇에 특화된 명령 지원
• 2축 구동형 모바일 로봇의 주행 명령 탑재
• 2축 구동형 모바일 로봇을 Joystick/RC 조종기를 이용하여 직접 구동 지원
• Joystick/RC 조종기를 사용하여도 속도/전류 제어기 설정 가능

• Incremental 엔코더 신호의 피드백을 이용한 정밀한 위치 및 속도 제어
• Absolute 엔코더 신호의 피드백을 이용한 정밀한 위치 및 속도 제어
• Tachometer 신호의 피드백을 통한 속도 제어
• Potentiometer 신호의 피드백을 통한 위치 제어

• RS232/CAN 통신을 이용한 구동
• Joystick과 같은 아날로그 신호를 이용한 구동
• RC 조종기와 같은 디지털 신호를 이용한 구동
• RS232 /아날로그 신호 / 디지털 신호를 이용한 구동 시 명령어 동시 사용 가능
• 단순 PWM 신호를 이용한 open-loop 속도 조절
• Joystick과 RC 조종기 사용시 min/max 범위 설정과 센터 부근의 dead-band 영역 설정
• Joystick과 RC 조종기 사용시 입력 신호에 대한 calibration과 linearity 설정 가능

• Digital in/out port와 analog in port 등을 이용하여 사용자 스크립트(script) 지원
• 제품의 설정과 구동을 편하게 할 수 있는 환경 설정 및 구동용 PC 프로그램 제공
• EEPROM을 이용한 유저 세팅값 저장 및 재부팅 시 자동 불러오기
• CAN 통신에서 멀티 드롭 연결을 위한 Device ID 설정 가능
• 배터리 전압 측정 및 제어기의 과전압 / 저전압 보호 기능
• 모터의 전류 측정 및 과전류 보호 기능
• 통신 연결 중단 시 모터 정지를 위한 watchdog timer 기능
• 내부 FET 방열판의 온도 측정을 통해 과열 보호 기능 탑재
• RGB LED를 사용한 에러, 동작, 통신상태 표시

이렇게 많은 기능을 담았답니다.^^. 오늘은 살짝 맛보기로 테스트한 동영상 하나 보여드릴께요

이렇게 만나지 않는 기어를 두 개 연결했습니다.

물론 각 기어는 각 각 모터에 연결되어 있구요.

또 이렇게 옆으로는 같은 선상에 두었습니다. 이렇게 해서 두 모터가 모두 동시에 위치제어가 잘 안되면 기어가 서로 부딪히는 거죠. 그걸 서로 닿지 않도록 하면서 두 모터를 모두 운전하는 겁니다. 실제 곧 출시 예정인 MoonWalker 시리즈의 MW-MDC24D200D 모델을 사용했습니다. 이 모델은 2채널 모델로, 하나의 제어기에서 두 모터를 다 가동할 수 있습니다. 동영상에 보이는 PC 프로그램은 PC 쪽에서 모터 드라이버에 가동 명령만 주도록 만들어졌습니다.

조금만 기다려 주세요. 무쟈게 괜찮은 놈이 곧 찾아간답니다.^^. 아 마지막으로 저희 MoonWalker의 메뉴얼용 로고와 제품용 로고도 보여드릴께용^^

이쁘게 잘 나왔습니다. 약간 기존의 모터 제어기들의 로고랑 비교하면 좀 자유롭긴 하지만요^^ 아 그리고 로고 디자인 하느라 수고하신 boram님께도 감사를^^

이제 아주 조금만 기다려 주세요^^