September 19, 2018

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MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 16. Motor Control UI 유틸리티

2013-10-12

MoonWalker Series
Motor Controllers
User’s Manual
MW-MDC24D100S / MW-MDC24D100D
MW-MDC24D200S / MW-MDC24D200D
MW-MDC24D500S / MW-MDC24D500D
 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
16. Motor Control UI 유틸리티
PC 기반의 Motor Control UI 유틸리티는 무료로 다운로드 하여 사용 가능합니다. 이 프로그램은 직관적인 GUI를 제공하며, 사용자는 버튼 및 슬라이더를 사용하여 제어기를 설정하고 운영합니다.
16.1 소프트웨어 다운로드 및 실행
16.1.1 시스템 요구사항
이 유틸리티를 실행하기 위해서는 다음과 같은 PC 환경이 필요합니다:
·   Window XP/7/8 32bit/64bit OS
·  10MByte의 HDD 여유공간
·  1GByte 이상의 RAM
·  USB 또는 시리얼 COM(RS-232) 포트
Motor Control UI…

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MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 15. 프로그램의 작성과 실행

2013-10-12

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MW-MDC24D200S / MW-MDC24D200D

MW-MDC24D500S / MW-MDC24D500D

 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
15. 프로그램의 작성과 실행
제어기의 강력한 기능 중 하나는 사용자가 프로그램을 작성하여 제어기에 다운로드하고 실행하는 기능입니다. 이 기능은 제어기의 모터 제어 기능에 PC를 결합하는 것과 동일합니다. PC에서 수행하던 일부 혹은 모든 기능을 제어기에서 구현할 수 있기 때문에, 전체 시스템 구성을 단순화 할 수 있습니다.
15.1 프로그램의 작성
Mini-C 스크립트 언어로 프로그램을 작성하는 것은 제어기의 기능을 확장하여 다양한 용도로 사용할 수 있도록 합니다.
Mini-C 스크립트…

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MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 14. Mini-C 스크립트 언어

2013-10-12

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 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
14. Mini-C 스크립트 언어
Mini-C 스크립트 언어는 C언어에서와 유사하게 제어기의 프로그래밍을 하도록 하기 위한 C언어의 서브셋으로 설계된 언어입니다. C언어의 제어문과 수식 연산구조를 일부 따오면서 배열이나 함수포인트 등 복잡한 부분을 제거하여 스크립트 언어를 처음 접하는 사용자가 쉽게 배우고 사용할 수 있습니다. 만일 C언어를 알고 있는 사용자라면 “14.2 C언어와의 차이”만 살펴보더라도 바로 사용 가능합니다.
이 장은 스크립트의 기본 구성과 특징에 대하여 설명하고 사용자가…

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MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 13. 통신 프로토콜

2013-10-12

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 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
13. 통신 프로토콜
이 장에서는 PC나 마이크로컨트롤러에서 제어기의 오브젝트 값을 읽고 쓰기 위한 통신 프로토콜에 대해 설명합니다. 제어기에 동작을 명령하거나 제어기의 구성 파라미터를 설정하는 것은 해당 오브젝트에 특정 값을 쓰는 것을 의미하며, 제어기의 상태를 읽거나 제어기의 구성 파라미터를 읽는 것은 해당 오브젝트에서 특정 값을 읽는 것을 의미합니다.
통신 프로토콜은 크게 CAN 포트에서 사용되는 프로토콜과 시리얼(USB, RS-232) 포트에서 사용되는 프로토콜로 구분됩니다. 시리얼 포트…

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MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 12. I/O 오브젝트

2013-10-12

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 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
12. I/O 오브젝트
제어기는 외부 센서와 액츄에이터를 연결할 수 있는 디지털 입력, 디지털 출력, 아날로그 입력, 펄스 입력 포트를 가지고 있습니다. 이러한 입출력 포트들은 모터제어기의 특정 기능으로 매핑되어 모터제어기가 외부로 인터페이스 할 수 있도록 합니다.
이 장에서는 제어기의 입출력 채널에 관련된 오브젝트들에 대해 설명합니다.

그림 12 1 I/O Objects

 
12. 1 디지털 입력
 
이 절에서는 디지털 입력 채널들에 대해 공통으로 사용되는 오브젝트들에 대해 다룹니다.
표 12‑1…

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MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 11. 모터제어기 오브젝트

2013-10-12

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 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
11. 모터제어기 오브젝트
제어기는 모델에 따라 한 개 또는 두 개의 모터를 연결하여 제어할 수 있습니다. 이 장에서는 모터 제어부의 구성 파라미터 설정 및 명령과 상태에 관련된 오브젝트들에 대해 설명합니다.

그림 11‑1 Motor Controller Objects

싱글 채널 제어기는 하나의 모터제어기를 가집니다. 그리고 듀얼 채널 제어기는 두 개의 모터제어기를 가집니다.
듀얼 채널 제어기에서는 모터를 구분하기 위해 Sub-index를 사용합니다. 첫 번째 모터는 Sub-index가 1이고 두 번째…

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MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 10. 제어기 오브젝트

2013-10-12

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 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
10. 제어기 오브젝트
이 장에서는 제어기의 제품 정보와 버전, 통신, 스크립트에 관련된 오브젝트들(상수와 명령, 상태, 구성 파라미터)에 대해서 설명합니다.

그림 10‑1 Controller Objects

제어기가 가지고 있는 오브젝트들을 모두 표시하면 상기 그림과 같습니다. 이 중, 모터제어 오브젝트(Motor Control Object)와 디지털/아날로그 입출력 오브젝트(I/O Objects: Analog Input, Pulse Input, Digital Input, Digital Output)에 대해서는 11장과 12장에서 설명합니다. 이번 장에서는 이 둘을 제외한 오브젝트들에 대해 설명합니다.
10.1 제품…

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MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 09. I/O 신호 처리

2013-10-12

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 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
09.  I/O 신호 처리
제어기의 디지털, 아날로그, 펄스 입력과 디지털 출력은 다양한 용도로 이용 될 수 있습니다. 아래 표는 제어기에서 사용되는 I/O 형태와 기능 그리고 연결되는 센서와 액츄에이터를 보여줍니다. 제어기 모델별 포트의 개수, 전압 또는 전류 사양, I/O 커넥터의 위치 등은 데이터시트를 참조해야 합니다.
표 9‑1 제어기에 사용되는 I/O의 기능과 장치 연결

I/O Type
Function
Sensor, Actuator

Digital Output
- Motor Power ON
- Motor is Reversed
- High…

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MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 08. 모터제어기 인터페이스

2013-10-12

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 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
08. 모터제어기 인터페이스
이번 장에서는 모터제어기에 전달되는 명령과 피드백 신호의 처리를 다룹니다. 다음 그림 8-1은 모터제어기의 입출력과 관련된 내부와 외부 인터페이스 구조를 보여주고 있습니다.

그림 8‑1 모터제어기와 외부 I/O의 연결

 
8.1 모터 구동 명령
모터제어기는 다음 소스 중 하나에서 모터의 구동 명령을 받아들입니다:
·  통신 포트(RS-232, USB, CAN)
·  스크립트
·  펄스 입력 채널(조이스틱, RC수신기)
·  아날로그 입력 채널(조이스틱)
모터제어기는 상기 모든 명령 입력 소스를 통해 동시에 하나 이상의…

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MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 07. 모터제어기

2013-10-12

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 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
7. 모터제어기
이번 장에서는 설명하는 모터제어기는 제어기의 마이크로컨트롤러 상에서 실행되는 소프트웨어 알고리즘으로 하드웨어를 배제한 부분입니다. 모터제어기의 구성은 다음 그림 7‑1과 같이 폐루프 위치, 속도, 전류 제어기와 프로파일 생성기(Profile Generator), 각종 오브젝트, 외부와 데이터 교환을 위한 입출력 버퍼로 구성됩니다.

그림 7‑1 모터제어기의 구조와 입출력 인터페이스

모터제어기의 오브젝트는 모터의 특성(Motor Properties), 제어기 이득(Controller Gains), 센서 측정(Sensor Measured)값 등 여러 오브젝트로 구성됩니다. 자세한 내용은 “11…