
[51ํธ]ํํ ํฌ,๋๋ก ๊ต์ก์ฉ์ผ๋ก ์ ํฉํ ํฅ๋ฏธ์ง์ง ์คํฌ๋์น ์ฝ๋ฉ ํคํธ ์ถ์
๋๋ฐ์ด์ค๋งํธ๋งค๊ฑฐ์ง 51ํธ | ํํ ํฌ์์๋ ํฅ๋ฏธ์ง์ง ์คํฌ๋ ์น ์ฝ๋ฉ ํคํธ (Scratch KIT-200)์ ์ถ์ํ๋ค.

[33ํธ]200W๊ธ DC๋ชจํฐ๋๋ผ์ด๋ฒ ์ถ์
๋๋ฐ์ด์ค๋งํธ๋งค๊ฑฐ์ง 33ํธ | ๋ชจํฐ๋๋ผ์ด๋ฒ ์ ์กฐ ์ ๋ฌธ๊ธฐ์ ์ธ NURI Robot์์ ์๋กญ๊ฒ 200W๊ธ DC๋ชจํฐ๋๋ผ์ด๋ฒ๋ฅผ ์ ๋ณด์๋ค. ๊ธฐ์กด์ ๋ชจํฐ๋๋ผ์ด๋ฒ๋ณด๋ค ์ฌ์ฉ๋ฒ์๊ฐ ํ๋๋์์ผ๋ฉฐ, ์ธ๋ถํ๋ ์์ ์ถ๊ฐํจ์ผ๋ก์จ ์ ํ์ ๊ฒฌ๊ณ ํจ๊ณผ ์ธ๋ถ์ ๋ฐฉํด๋ฅผ ์ต์ํ์์ผฐ๋ค. ๊ธฐ์กด ์ ํ์ ๋งค๋ด์ผ์ ๊ทธ๋๋ก ์ ์ฉํ์ฌ ๊ธฐ์กด ์ ํ ๋ณด์ ์๋ค๋ ์ ๊ทธ๋ ์ด๋๋ ์ ํ์ ์ฝ๊ฒ ์ฌ์ฉํ ์ ์๋๋ก ๋ฐฐ๋ คํ๋ค.

Pololu ๊ณต์ Distributor ๋๋ฐ์ด์ค๋งํธ, Pololu ์ํ ํ๋งค ๊ฐ์!!
์๋
ํ์ธ์, ๋๋ฐ์ด์ค๋งํธ์
๋๋ค.
๋๋์ด ๋๋ฐ์ด์ค๋งํธ์์๋, Pololu์ ์ ํ์ ๋ง๋๋ณด์ค ์ ์๊ฒ ๋์์ต๋๋ค.^^
ย
Pololu์ย ๊ณต์ Distributor ๋๋ฐ์ด์ค๋งํธ!!
์ง๊ตฌ๋ก ์ธํ ๋์ ๋ฐฐ์ก๋น/ํต๊ด์ ์ฐจ/๊ด์ธ ๋ฑ์ ๋ณต์กํจ์ ๋ฒ๋ฆฌ๊ณ ,
ย ์ด์ ๋๋ฐ์ด์ค๋งํธ๋ฅผ ํตํด pololu์ ๋ค์ํ ์ํ์ ์ฝ๊ณ ํธํ๊ฒ, ๋น ๋ฅด๊ณ ์ ๋ ดํ๊ฒ ย ๊ตฌ๋งคํ์ธ์!
ํธ๋ฆฌํ๊ฒ, ์ ๋ ดํ๊ฒ ๊ตฌ๋งคํ์ธ์^^
http://www.devicemart.co.kr/goods/brand.php?seq=1748
๊ณต์ Distributor ์๋ดํ์ด์ง
https://www.pololu.com/distributors#korea

์ ํ๊ธฐ ๊ธฐ๋ ๋๋ฑ์๋ณด๋ชจํฐ ํ ์ธ์ด๋ฒคํธ!!
์ ํ๊ธฐ ๊ธฐ๋ ๋๋ฑ์๋ณด๋ชจํฐ ํ ์ธ์ด๋ฒคํธ!!
์ผ๋ณธ ์คํ
ํ๋ชจํฐ์ ์์กด์ฌ Nidec Servo ์ธ๊ธฐ๋ชจํฐ๋ฅผ 10% ํ ์ธ๋ ๊ฐ๊ฒฉ์ ๋ง๋๋ณด์ธ์~!!
ย ์ด๋ฒคํธ ๋ณด๋ฌ๊ฐ๊ธฐ >>

MoonWalker ์๋ฆฌ์ฆ ์ถ์ ๊ธฐ๋ ์ด๋ฒคํธ~~^^
๋๋์ด MoonWalker ์๋ฆฌ์ฆ์ ์ถ์ ๊ธฐ๋
์ด๋ฒคํธ๋ฅผ ์ฐ๋ต๋๋ค.^^. ๊ธฐ๊ฐ์ 2013๋
11์ 30์ผ๊น์ง์
๋๋ค.
์ผ๋จ ์ด ๊ธฐ๊ฐ๋ด ๊ตฌ๋งค๊ณ ๊ฐ์ย ์ ํ๊ฐ๊ฒฉ์ 10%๋ฅผ ํ ์ธ๋ฐ๊ฒ ๋์ญ๋๋ค. ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ , ๊ธฐ๊ฐ๋ด ๊ตฌ๋งค๊ณ ๊ฐ๊ป์ ์ฌ๊ตฌ๋งค๋ฅผ ํ์๋ ๊ฒฝ์ฐ 10%ํ ์ธ ์ฟ ํฐ์ ๋ฐ์ผ์ค ์ ์๋ต๋๋ค. ๋ญ ๊ทธ๋ฐ๋ฐ ์ด๋ฐ ๊ฐ๊ฒฉ์ ์ธก๋ฉด๋ ์ค์ํฉ๋๋ค๋ง ๋ ํ๋ ์ค์ํ๊ฒ์ 10์ 24์ผ๋ถํฐ 27์ผ๊น์ง ํจํ
์ค์์ ์ด๋ฆฌ๋ ๋ก๋ณด์๋์์ NTREX ๋ถ์ค์์ MoonWalker๋ฅผ ์ง์ ๋ง์ ธ๋ณด๊ณ ๊ตฌ๋ํด๋ณด์ค ์ ์์ต๋๋ค. ๋ชจํฐ ์ ์ด๊ธฐ๋ฅผ ์ง์ ๊ตฌ๋ํด๋ณด์ค ์ ์๋ ๊ธฐํ๊ฐ ๋ ๋ง์ด ์๋๋ฐ ์ด๋ฒ์ ์ข์ ๊ธฐํ์ธ๋ฏํฉ๋๋ค.^^.

MoonWalker์ ์คํฌ๋ฆฝํธ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ด์ฉํ ์ญ์ง์ ์ ์ด
์ ์ฌ์ง์ ์ด๋ฒ์ ์ถ์ ์์ ์ธ MoonWalker๊ฐ ์์ต๋๋ค. ์? ๊ทผ๋ฐ ์ ํ๋ค๋ผ[๋ฐ๋ก๊ฐ๊ธฐ]๊ณผ ์ฐ๊ฒฐ๋์ด ์๋๊ตฌ์? ์๋ ๋ชจํฐ ์ ์ด๊ธฐ๋ฅผ ํ๋ค๋ผ ๊ฐ์ ์ฅ๋น๋ ๋ฌผ๋ฆฌ๋ฉด ํ๋์ ๋ณด๋๊ฐ ๋ ํ์ํฉ๋๋ค. ๋ฐ๋ก ํ๋ค๋ผ์ ์ ์ด์
๋ ฅ์ ๊ณ์ฐํ๊ธฐ ์ํ ๋ณด๋์ธ๋ฐ์. ์ ํฌ๊ฐ ์ด๋ฒ์ ์ผ์ฌ์ฐจ๊ฒ ์ถ์ํ ์์ ์ธ MoonWalker๊ฐ ์ ์ฌ์ง์๋ ๋ธ๋… ๋ธ๋ ํ๋๋ง ์ฐ๊ฒฐ๋์ด ์์๋์? ์ด๋ฒ๊ธ์์๋ MoonWalker๊ฐ ์ง์ํ๋ ์~์ฃผ ๋ง์ ๋ฉ์ง ๊ธฐ๋ฅ์ค์์ SCRIPT ์ธ์ด์ ๋ํด ์๋ํ๊ธฐ ์ํด ์ ๋ ๊ฒ ์ฐ๊ฒฐํด ๋์์ต๋๋ค.
์ด๋ฒ MoonWalker์๋ ๋ฐ๋ก [๋ฐ๋ก๊ฐ๊ธฐ]์์ ์ธ๊ธํ๋ ์คํฌ๋ฆฝํธ ๊ธฐ๋ฅ์ด ํฌํจ๋์ด ์์ต๋๋ค. ์ด ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ญ ์ผ์ข
์ ๋งคํฌ๋ก ๋ณด๋ค๋ ๋ ๊ฐ๋ ฅํ๋ค๊ณ ์๊ฐํ์๋ฉด ๋ฉ๋๋ค. ๊ฐ๋จํ(์ฌ์ค ์ข ๋ณต์กํด๋ ๋ฉ๋๋ค.^^) ๋ช๋ช ๊ธฐ๋ฅ๋ค์ ์กฐํฉํด์ ํ๋ก๊ทธ๋จ์ ์ง์ผํ๋๋ฐ ๊ทธ๊ฒ๋๋ฌธ์ ๋ชจํฐ ์ ์ด๊ธฐ์ ํจ๊ป ๋ณ๋์ ๋ณด๋๋ฅผ ์ฐ๊ธฐ๋ ๋ถํธํ์๋์.
๋ช๋ช ์๋ฅผ ๋ค์ด๋ณด์ฃ .
ํํ… ๊ณผ๋ ๊ด๊ณ ์ธ๊ฐ์? ์๋๋๋ค. ์ด์ ๋ถํฐ ๋ณด์๋ฉด…

MoonWalker DC ๋ชจํฐ ์ ์ด๊ธฐ์ ํน์ฅ์
์ ํฌ๋ ์ต๊ทผ ๋จ์ํ ๊ตฌ๋ ๋๋ผ์ด๋ฒ์์ ๋ฒ์ด๋ ์ข ๋ ๋ง์ ๊ธฐ๋ฅ๊ณผ ๊ฐ๋ ฅํ ์ฑ๋ฅ์ ๋ด์ ์ ํ์ ๊ธฐํํ๊ณ ์์์ต๋๋ค. ์ด๋ฆํ์ฌ MoonWalker ์๋ฆฌ์ฆ์ ๋๋ค. ์ด์ DC ๋ชจํฐ ์ ์ด๊ธฐ๋ค ๋ถํฐ ์ถ์๊ฐ ๋ ํ ๋ฐ์. ์์ฒญ๋ ๊ธฐ๋ฅ๋ค์ด ๋ง์์^^
์ด์๊ฒ ๋์จ๊ฒ ๊ฐ์์. MoonWalker๋ผ๋ ๋ก๊ณ ๋ ๊ด์ฐฎ์ง ์๋์? ใ
ใ
.
์ด๋ฒ์ ์๊ฐํด ๋๋ฆด ๊ฒ์ MoonWalker์ DC ๋ชจํฐ ์ ์ด๊ธฐ ์๋ฆฌ์ฆ๋ก ์ด 6์ข
์ด๋๋๋ค.
DC ๋ชจํฐ์ ์ ๋ฅ / ์๋ / ์์น ์ ์ด๊ธฐ๊ฐ ํ์ฌ๋ ๊ณ ๊ธํ ์ ์ด๊ธฐ
์ ํ๋ณ๋ก 8V์์ 48V๊น์ง์ ๋์ ์ ์๋ฒ์์ ์ต๋ 50A๊น์ง์ ์ฐ์ ์ต๋ ๊ตฌ๋ ์ ๋ฅ
Unipolar/Bipolar ๊ตฌ๋ ๋ฐฉ์ ์ ํ ๊ฐ๋ฅ
18kHz์์ 40kHz๊น์ง์ PWM ์ฃผํ์ ๋ฒ์
๊ฐ ๊ตฌ๋ ๋ฐฉ์๋ณ๋ก close-loop / open-loop ์ ์ด ๋ฐฉ์ ์ ํ ๊ฐ๋ฅ
์ ๋ฅ / ์๋ / ์์น ์ ์ด๊ธฐ ๊ฐ๊ฐ์ anti – windup ์ ์ด๊ธฐ ์ค๊ณ
์ฌ๋ค๋ฆฌ๊ผด ํ๋กํ์ผ์ ์ด์ฉํ ์๋ ์ ์ด๊ฐ๋ฅ
Open-loop ๊ตฌ๋ ์์๋…

์คํญ๋ชจํฐ ๋๋ผ์ด๋ฒ ์ ํ๊ตฐ
์ด๋ฒ์ ์๊ฐํด ๋๋ฆด ์ ํ์ ์คํญ๋ชจํฐ ๋๋ผ์ด๋ฒ ์ ํ๊ตฐ์ ๋๋ค.
์ ํ์ ๊ฐ์ด ๋ฐ์ดํด๋ผ๋ฐฉ์๊ณผ ์ ๋ํด๋ผ๋ฐฉ์ ๋ ์ข
๋ฅ๊ฐ ์์ผ๋ฉฐ, ๋ฐ์ดํด๋ผ๋ฐฉ์์ ๋ค์ ๊ตฌ๋์ ๋ฅ ๊ธฐ์ค์ผ๋ก 6A๋ฑ๊ธ๊น์ง ์์ต๋๋ค.
ํนํ ๋ชจ๋ ์ ํ์ด ๋๊ธ ๋น๊ต ์ต์ ๊ฐ์ด๋ฉด์๋ ์ฑ๋ฅ์ ๊ฒฐ์ฝ ๋ค์ง์ง ์๋ ์ฌ์์ ๊ฐ์ง๊ณ ์์ต๋๋ค. ๋ชจ๋ ์ ํ์ด ์ต๋ 16๋ฐฐ๊น์ง ๋ง์ดํฌ๋ก ์คํญํ์ ์ง์ํฉ๋๋ค.
๋ฐ์ดํด๋ผ์ ์ ๋ํด๋ผ๋ชจํฐ์ ์ฐจ์ด๋ [๋ฐ๋ก๊ฐ๊ธฐ]์์ ํ์ธํ์ค ์ ์์ต๋๋ค.

50W๊ธ BLDC ๋ชจํฐ ๋๋ผ์ด๋ฒ NT-BL3V
์๋ ํ์ธ์. ์ด๋ฒ์ ์๊ฐํด๋๋ฆด ์ ํ์ ์์ฃผ ๊ฐ๋จํ BLDC ๋ชจํฐ ๋๋ผ์ด๋ฒ์ ๋๋ค. 1์ฑ๋์ด๊ตฌ์. 50W๊ธ์ ์ํ BLDC๋ชจํฐ๋ฅผ ๊ตฌ๋ํ ์ ์๋ ์ ํ์ ๋๋ค.
๋ณด์๋ค์ํผ ์์ฃผ ์์ ํฌ๊ธฐ๋ฅผ ๊ฐ์ง๊ณ ์์ง์.
์ด ์ ํ์ ํน์ง์ ์ฐ์์ ๋ฅ 3A์ ์ต๋์น๋ฅผ ๊ฐ์ง๋ฉฐ, ์์ฃผย ๊ฐ๋จํ DC๋ชจํฐ๋ฅผ ๊ตฌ๋ํ๋ฏ์ด PWM๊ณผ ๋ฐฉํฅ์ ํธ๋ง ์ฃผ๋ฉด BLDC๋ชจํฐ๋ฅผ ๊ตฌ๋์ํฌ ์ ์๋ ์ ํ์
๋๋ค. ๊ทธ๋ฅ DC๋ชจํฐ ์ฒ๋ผ ๋ง์ด์ฃ ^^
์์ฒด ๊ฐ๋จํด์ ๋ฐ๋ก ์ค๋ช
์ ๋๋ฆด ํ์๊ฐ ์์ ์ ๋์
๋๋ค. DC๋ชจํฐ์ ํฌ๊ธฐ์ ์ฉ๋, ์๋ช
๋๋ฌธ์ BLDC๋ชจํฐ๋ก ๊ต์ฒดํ์ค ๋ถ๋ค์ค์ DC๋ชจํฐํฐ๋ผ ๊ฐ๋จํ ์ฌ์ฉํ์ค ๋ถ๋ค์๊ฒ ๊ถํด๋๋ฆฝ๋๋ค.

30A 500W๊ธ BLDC ๋ชจํฐ ์ปจํธ๋กค๋ฌ MW-VBL24D400S
์ข์ ์ฑ๋ฅ์ BLDC ๋ชจํฐ ์ปจํธ๋กค๋ฌ๋ฅผ ์ถ์ํ๊ฒ ๋์์ต๋๋ค. 30A๊ธ์ ๊ณ ์ฉ๋ ๋๋ผ์ด๋ฒ๋ก, ํ ํฌ ๋ฐ ์๋ ์ ์ด๊ฐ ๊ฐ๋ฅํ ๋๋ผ์ด๋ฒ์
๋๋ค.
1. ์ ํ์ ํน์ฅ์
-. ํฉ๋ฆฌ์ ์ธ ๊ฐ๊ฒฉ๊ณผ ์ฑ๋ฅ์ ์ ์ํฉ๋๋ค.
-. ํ์ผ์๋ฅผ ์ด์ฉํ ์๋์ ์ด ๊ธฐ๋ฅ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
-. ์ ๋ฅ ํ์์ ์ด์ฉํ์ฌ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์ฌ์ฉ์๊ฐ์ ์ฆ๊ฐ์์ผฐ์ต๋๋ค.
-. RS232 ํต์ ์ ํตํ ๋ชจํฐ ๊ตฌ๋์ ์ง์ํฉ๋๋ค.
-. ๊ฐ๊ฐ์ ๊ตฌ๊ฐ์ ์ค์ ์ ํตํ ์์คํ
์ ์์ ์ฑ์ ๋ณด์ฅํฉ๋๋ค.
-. ๊ฐ ์ข
๋ณดํธ ๊ธฐ๋ฅ์ ํตํด ๋๋ผ์ด๋ฒ์ ์์ ์ฑ์ ๋ณด์ฅํฉ๋๋ค.
2. ์ ํ ์ฌ์ ๋ฐ ์ ์
-. ๋์ ํ๊ฒฝ : -10๋ ~ 60๋ (์ต๋ 70%์ด๋ด์์ ๋๊ฒฐ ํ์์ด ์๋ ๊ณณ)
-. ์
๋ ฅ ์ ์ : DC 18V ~ 30V
-. ๋๊ธฐ ์ ๋ฅ : <100mA @24V
-. ์ต๋ ์
๋ ฅ ์ ๋ฅ : <35A @24V
-. ์ต๋ ์ถ๋ ฅ ์ ๋ฅ : <30A
-. ์๋ ์ ์ด ๋ฒ์ : 80r/min ~ 3000r/min
-….