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MoonWalker Series
Motor Controllers
User’s Manual

MW-MDC24D100S / MW-MDC24D100D

MW-MDC24D200S / MW-MDC24D200D

MW-MDC24D500S / MW-MDC24D500D

 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
06.  제어기의 구조
이 장에서는 제어기의 내부 구조에 대하여 다룹니다. 제어기의 내부 구조를 파악하는 것은 제어기를 올바르게 운용하는데 꼭 필요한 내용이므로, 사용자는 본 장의 내용을 숙지하기 바랍니다.
제어기 하드웨어의 논리적인 구조는 다음 그림 6‑1과 같습니다. 제어기에 공급되는 전원(Power Source)은 전력단(Power Stage)을 통해 모터(Motor)를 구동하는데 사용됩니다. 또한, DC/DC 컨버터(Converter)를 거쳐 마이크로컨트롤러(Microcontroller)에 전원을 공급합니다.

그림 6‑1 제어기의 내부 구조

제어기의 마이크로컨트롤러에서 실행되는 프로그램은 모터제어기(Motor Controller)와 가상머신(Virtual…

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Motor Controllers
User’s Manual

MW-MDC24D100S / MW-MDC24D100D

MW-MDC24D200S / MW-MDC24D200D

MW-MDC24D500S / MW-MDC24D500D

 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
5. 모터의 안전한 사용을 위한 기본설정
이 장에서는 모터의 제어 앞서 모터를 정격 범위 내에서 안전하게 구동하기 위한 구성 파라미터들을 올바르게 설정하는 것에 대해 설명합니다.
5.1 모터 특성
모터의 주요 특성은 다음 그림 5‑1에서와 같이 모터의 데이터시트로부터 얻을 수 있습니다.

그림 5‑1 특정 모터의 주요 특성 표시 예

모터의 데이터시트에는 일반적으로 정격 전압, 정격 전류, 정격 토크, 정격 회전수 등이 표시됩니다. 또한, 무부하 전류와 무부하 회전수가…

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MW-MDC24D100S / MW-MDC24D100D

MW-MDC24D200S / MW-MDC24D200D

MW-MDC24D500S / MW-MDC24D500D

 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
3. 통신 포트 연결
이 장에서는 PC(Personal Computer)나 마이크로컨트롤러(Microcontroller)를 제어기의 통신 포트에 연결하는 방법에 대해 설명합니다. 제어기는 모델에 따라 시리얼과 CAN 통신을 사용할 수 있습니다. 여기서 시리얼 통신은 USB(VCP; Virtual COM Port)와 RS-232를 말합니다. 제어기 모델에 따라 지원되는 통신 포트와 통신선 결선 정보는 데이터시트를 참조하기 바랍니다.
통신 포트와 관련 있는 제어기의 구성 파라미터(Configuration Parameter) 오브젝트는 다음과 같습니다:
· device_id – Device ID
· can_br…

MoonWalker DC Motor Controller의 사용법에 대한 강의입니다. MoonWalker는 강력한 기능을 가진 제어기이면서 또한 이와 같은 제어기들의 특징상 최초 사용자는 익숙하지 않으면 어렵게 느껴질 수도 있는데요. 이 부분에 대해 해법으로 저희가 동영상 강의를 준비했습니다. 계속 업데이트를 할 예정이구요. 오늘은 특별히 최초 연결에 대해 이야기를 해보겠습니다.

 
일단 오늘의 대상은 MoonWalker MW-MDC24D200D 모델이 대상입니다. 모델별로 커넥터가 조금씩 다르기 때문에 핀맵을 매뉴얼을 통해 확인해 주시기 바랍니다. 본 모델은 D-Sub 커넥터에도 RS232신호 단자가 있지만 또한 별도로 mini USB 단자를 또한 가지고 있습니다. 그래서 이 모델은 USB 케이블을 또한 동봉해서 배송하는데요. 이 케이블을 MoonWalker와 PC에 연결하시면 됩니다. 만약 최초 연결에서는 RS232신호와 USB를 연결하는 칩의 드라이버를 설치하게 되는데요….

MoonWalker Series
MW-MDC24D500D Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~50VDC

Number of Channels
2

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
80A

Continuous Amps per Channel
<150A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

D-sub15 Output Voltage
+5VDC (I<60mA)

Command & Feedback

R/C Inputs
1.0ms – 1.5ms center – 2ms. Adjustable

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

Analog Interface
0V – 2.5V center – 5V. Adjustable

I/O

Optical Encoder Inputs
2 incremental encoders

Digital Outputs
2 outputs (max 50V/1A)

Digital Inputs
2 inputs

Analog Inputs

2 inputs

Pulse Inputs
2 inputs

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat sink temperature

Controller…

MoonWalker Series
MW-MDC24D500S Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~50VDC

Number of Channels
1

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
80A

Continuous Amps per Channel
<150A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

D-sub15 Output Voltage
+5VDC (I<60mA)

Command & Feedback

R/C Inputs
1.0ms – 1.5ms center – 2ms. Adjustable

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

Analog Interface
0V – 2.5V center – 5V. Adjustable

I/O

Optical Encoder Inputs
1 incremental encoders

Digital Outputs
2 outputs (max 50V/1A)

Digital Inputs
2 inputs

Analog Inputs

1 inputs

Pulse Inputs
1 inputs

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat sink temperature

Controller…

MoonWalker Series
MW-MDC24D100D Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~30VDC

Number of Channels
2

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
3A

Continuous Amps per Channel
<10A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

Command & Feedback

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

I/O

Optical Encoder Inputs
2 incremental encoders

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat sink temperature

Controller Size
W:L:H = 88:74:17(mm)

Weight
100g

■ 사용 및 적용 가능한 분야

Industrial Automation
Tracking, Pan & Tilt systems
Terrestrial and Underwater Robotic Vehicles
Automatic Guided Vehicles
Police and Military Robots
Flight simulators
Telepresence Systems
Animatronics

■ 기능 및 특장점…

MoonWalker Series
MW-MDC24D100S Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~30VDC

Number of Channels
1

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
3A

Continuous Amps per Channel
<10A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

Command & Feedback

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

I/O

Optical Encoder Inputs
1 incremental encoders

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat sink temperature

Controller Size
W:L:H = 88:74:17(mm)

Weight
100g

■ 사용 및 적용 가능한 분야

Industrial Automation
Tracking, Pan & Tilt systems
Terrestrial and Underwater Robotic Vehicles
Automatic Guided Vehicles
Police and Military Robots
Flight simulators
Telepresence Systems
Animatronics

■ 기능 및 특장점…

MoonWalker Series
MW-MDC24D200S Datasheet

Power Stage 

 Motor Type
 DC Motor

 Operating Voltage
 8~30VDC

 Number of Channels
 1

 Direction
 Forward/Reverse

 Max Amps per Channel
 10A

 Continuous Amps per Channel
 <20A

 Encoder Output Voltage
 +5VDC (I<80mA)

SMH200-16 Output Voltage
 +5VDC (I<60mA)

Command & Feedback

R/C Inputs
 1.0ms – 1.5ms center – 2ms. Adjustable

Serial Interface
 RS232, CAN

USB Interface
 -

Analog Interface
 0V – 2.5V center – 5V. Adjustable

I/O

Optical Encoder Inputs
 1 incremental encoders

Digital Outputs
 2 outputs (max 50V/1A)

Digital Inputs
 2 inputs

Analog Inputs

 1 inputs

Pulse Inputs
 1 inputs

Operating Modes

Open Loop Speed
 Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
 Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
 Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
 ~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
 -40 to +80oC heat sink temperature

Controller Size
 W:L:H = 72:65:19(mm)

Weight
 100g

■ 사용 및 적용…

MoonWalker Series
MW-MDC24D200D Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~30VDC

Number of Channels
2

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
10A

Continuous Amps per Channel
<20A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

D-sub15 Output Voltage
+5VDC (I<60mA)

Command & Feedback

R/C Inputs
1.0ms – 1.5ms center – 2ms. Adjustable

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

Analog Interface
0V – 2.5V center – 5V. Adjustable

I/O

Optical Encoder Inputs
2 incremental encoders

Digital Outputs
2 outputs (max 50V/1A)

Digital Inputs
2 inputs

Analog Inputs

2 inputs

Pulse Inputs
2 inputs

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat…