PC에서 직접 2축 모바일로봇에 연결된 MoonWalker 제어기 다루기
이번 동영상 강의는 PC등의 외부 장치에서 2축 모바일로봇을 구동하고자 할때, MoonWalker를 이용하는 방법을 다룹니다. 간단한 설정법만 다루고 있으며, 좀 더 깊이 있게 제어하기 위해서는 꼭 메뉴얼을 확인하시기 바랍니다.
먼저 이전 강의에서 RC 조종기와 MoonWalker의 연결을 보여드렸는데요[바로가기] 비슷한 연결을 가지면서 PC와 시리얼 통신을 하는 장비를 무선으로 하는 모듈로 연결을 했습니다. 이부분은 그렇게 중요한 부분이 아닙니다. 그냥 테스트를 할려면 유선으로 PC와 연결되어 있으면 선길이의 한계로 힘드니까 무선으로 바꾼겁니다.
반대편은 이렇게 PC에 연결해 주시면 됩니다.
MoonWalker와 같은 제품에서 토크/속도/위치 제어기를 사용하기 위해서는 저렇게 제어기를 세팅해야합니다. 이전 강의들[바로가기]에서도 계속 나왔지만, 모터의 특성과 엔코더의 분해능등을 설정하고 또한 위 그림에서 표시된 부분처럼 각 제어기의 게인을 맞춰 주셔야합니다. 이런 제어…
RC 조종기나 조이스틱의 고급형 세팅 – Dead Band와 Linearity 설정
오늘 동영상 강의는 MoonWalker의 RC 조종기나 조이스틱의 조종 스틱의 감도를 조절하는 부분을 이야기하겠습니다.
먼저
이제까지 별로 언급하진 않았습니다만, MoonWalker의 기능을 제대로 사용하실려면 모터의 특성을 MoonWalker에 알려주셔야합니다. 많은 것들이 있지만, 제대로 된 속도를 알고, 또 모터의 안전을 위해 세팅하는 부분을 아셔야지요. 일단 구동하실 모터에 연결된 엔코더의 분해능을 위 그림처럼 입력하셔야합니다. 이때 엔코더 분해능에서 *4를 하셔서 입력해주세요. 만약 256pulse의 엔코더라면 입력하실때는 1024로 입력하시면 됩니다.
그다음은 모터에 인가되는 최대 전류의 한계치를 입력해 주세요. 모터가 데이터시트상에서 3A라고 하더라도 안전을 위해 2A정도로 인가해주시면 좋겠습니다. 저희 MW-MDC24D200D 모델의 경우 10A가 최대 허용치입니다만 그 이하도 다 사용할 수 있지요. 그리고 MoonWalker에 공급하는 전압도 알려주세요^^
이제 연결된 모터의 채널별로 지난번 강좌에서 이야기했듯이[바로가기]…
