May 23, 2018

디바이스마트 미디어:

모바일 로봇 / 모바일 플랫폼 – STELLA B3

저희 연구소에서는 모바일 플랫폼이라는 제품군으로 과거에는 Stella B1과 B2를 출시하였고 이제는 Stella B3까지 출시하게 되었습니다.

B3

Stella B3는 기구적 하드웨어적으로는 변화가 거의 없지만, 소프트웨어적으로 많은 업그레이드가 된 제품입니다. 기본적으로 Open-loop 속도 제어와 Closed-loop 전류/속도/위치 제어를 할 수 있으며, 제어기의 온도, 전압, 전류, 위치, 속도 등 제어기의 상황을 확인할 수 있습니다. DC / BLDC 모터 등을 H-bridge의 형태로 스위칭 소자들을 구성하고 각 스위칭 소자를 운용할 때 가장 많이 사용하는 Unipolar와 Bipolar 방식을 사용자가 선택할 수 있으며, 각 스위칭 소자에 인가되는 PWM 신호의 주파수를 18kHz부터 40kHz까지 사용자가 선택할 수 있습니다.

또한, 사용자의 안전과 모터와 제어기의 안전을 위한 한계치 설정도 할 수 있으며, 전류/속도/위치 제어기의 PID 게인값도 설정할 수 있습니다.  Stella B3 모바일 플랫폼을 구동하는 명령도 지원하고 있습니다. 그뿐만 아니라 본 Stella B3 설명서를 보시면 아시겠지만, 더 다양한 설정을 사용자가 선택해서 사용하고 확인할 수 있도록 지원하고 있으며, Motor Control UI Program을 번들로 제공하고 있습니다 이 때문에 Stella B3를 기존의 제품보다 더 쉽게 제어할 수 있으며, 모바일 플랫폼에 관련된 다양한 연구와 개발 그리고 실험을 진행할 수 있을 것입니다.

Stella B3는 B2와 마찮가지로 아래와 같이 기본형과 3종의 옵션을 선택하실 수 있습니다. 따라서 환경에 맞는 기구물을 선택해서 테스트를 진행하시면 됩니다.

B3 기본형

 

B3 옵션1

 

B3 옵션2

 

B3 옵션3

또한, 아래와 같이 Motor Control UI Utility를 번들로 제공하고 있기 때문에 사용자들은 손쉽게 Stella B3를 제어하고 테스트할 수 있습니다.

B3 UI Program

 

< 주의 >

본 제품은 외부 센서 없이 완벽하게 위치를 제어할 수 있는 컨셉이 아닙니다. 많은 연구 분야에서 모바일 플랫폼을 필요로 하며, 모바일 플랫폼의 가격이 현재 500백만원 이상의 가격대로 아주 높게 형성 되어 있는 현실에서 저희가 이만큼 좋은 가격대를 제시할 수 있다는 하나의 성능 홍보로 위 동영상을 촬영한 것입니다. 실제는 메뉴얼에도 제시되어 있지만, 5%정도의 운영 오차를 가집니다. 즉 1m를 주행하라는 명령을 내렸다면, 5cm정도의 오차를 가집니다. 다시 말씀드리지만, 완벽하게 오차없이 이런 명령을 수행할려면 기어와 타이밍 벨트 등 많은 부분이 고가의 제품을 사용해야 합니다. 이것은 분명 제품의 가격 상승을 가져올 것입니다.

Comments
9 Responses to “모바일 로봇 / 모바일 플랫폼 – STELLA B3”
  1. NTRexLAB-OHYS says:

    [펌웨어 버전 업그레이드]
    Stella B3 펌웨어가 v1.00에서 v1.06으로 업그레이드 되었습니다.

    1. Serial Text 명령으로 “v1=1;v2=2″와 같이 여러 개의 명령을 한꺼번에 전송하고 응답 받을 수 있음.
    (최대 256문자열 전송, 최대 256 문자열 수신 가능)
    만일 펌웨어가 수신 문자열을 조립할 때 256바이트가 넘어가면, 256바이트 이상의 문자열은 잘려나감.
    그리고 성공적으로 회신 되기때문에 주의가 필요함.

    2. 시리얼 통신 속도를 115200bps 이상 설정했을 때 115200bps가 되도록 제한을 둠

  2. TERA says:

    본 기기에 장착된 MOTOR의 모델명을 알고 싶습니다.
    구로매장에 방문하여 문의 드리니 FULLING MOTOR사에서 공급받았다고 하시던데..사이트에서 찾기가 힘들군요.
    전압변동별 상세 SPEC을 알고자 하오니 메일로 알려주시면 감사하겠습니다.

    사유 – STELLA B3 에서 모터을 6V사양으로 사용하고자 합니다. 적용가능여부를 검토하기 위한 자료수집..

  3. Yongseop says:

    안녕하세요, STELLA B1시절부터 사용해 오고 있는 사용자입니다.

    최근 몇개월간 로봇을 놀리다가, B3 펌웨어가 나온 것을 보고 업데이트를 시도하고 있습니다.

    그런데, B3 펌웨어를 다운로드하고 켜면, 빨강-파랑 LED가 켜졌다가(약 4~5초?), 파랑이 4번 점멸하면 다시 청적 LED가 동시에 켜집니다.

    터미널 창을 열어보면 (putty 사용)

    StellaB3
    S/W v1.06, H/W v1.00 이라고 반복해서 뜹니다.

    아마 청-적으로 점멸 시기에 보드가 자꾸 리셋되는 거 같아요.

    B2 펌웨어를 올리고 나면 연속적으로 잘 동작합니다.

    이거 뭐가 문제일까요?

    • Yongseop says:

      참고로 B3 1.00 펌웨어도 증상은 동일합니다. 제 로봇은 구형이라 B3의 은혜를 입지 못하는 걸까요?

  4. Yongseop says:

    어라? 금방 글을 썼는데 지워졌나…

    B1시절에 구입하여 B2 펌웨어를 올리고 잘 쓰고 있었습니다.

    몇달만에 다시 로봇 실험을 하려고 보니 B3 펌웨어가 올라왔다길래 업로드해 보았는데요

    자꾸 보드 리셋이 걸리는 거 같습니다.

    터미널을 켜고 있으면

    StellaB3
    S/W Ver. 1.06 / H/W Ver 1.00

    이런 메시지가 반복적으로 뜹니다.

    상태 LED도 적청 동시 점등(약 4~5초) – 청색 깜빡임 (원래 이게 정상상태라고 알고 있음) 4회 후 다시 적청 동시 점등(4~5초) – 청색 깜빡임 4회 – …. 이런 식입니다. 청색 깜빡임이 시작되는 시점에 터미널에 버전 정보도 뜨구요.

    모터컨트롤 UI 프로그램을 실행시키면 UI 프로그램 상에 모터가 녹색불이 됐다가 회색으로 바뀌고, 녹색으로 됐다가 회색으로 바뀌고, 모터에 명령을 주면 2초 이내로 꺼지고 그럽니다.

    반면 다시 B2 펌웨어로 다운그레이드하면 보드 리셋 없이 잘 돌아갑니다.

    이거 뭐 어떻게 신형 펌웨어 올릴 방법이 없을까요? B1시절부터 쓰던 것이니 너무 보드가 오래 돼서 안 된다는 느낌은 듭니다만… 정녕 제 스텔라에는 B3을 얹을 방법은 없는지요?

    참고로 구입일은 2012년 6월 15일입니다.

    미리 고맙습니다.

    • Yongseop says:

      B3 1.00, 1.06 두 펌웨어 버전 모두 증상은 동일하며, 플래시 다운로드 모드 및 B2 펌웨어에선 리셋이 발생하지 않습니다.

  5. Yongseop says:

    B3 1.00, 1.06 두 펌웨어 버전 모두 증상은 동일하며, 플래시 다운로드 모드 및 B2 펌웨어에선 리셋이 발생하지 않습니다.

  6. Newkie says:

    B3제품을 구매해서 시리얼로 명령을 내려서 동작 테스트를 하고 있습니다.

    mpc=0,0 -> mpc=5000,5000 이 명령을 반복하는 식으로 수행하였습니다.

    그런데 왼쪽 바퀴가 항상 먼저 돌아가는 바람에 앞뒤로 왔다갔다만 했는데도 기기가 우측으로 계속 치우치는 현상이 있습니다.

    꽤 심각한 문제라 빨리 확인이 필요한데 유선상으로 문의할 수 없어 여기에 글을 남깁니다.

    답변 부탁드립니다.

  7. Sang says:

    스텔라B1을 구매하여 사용하고 있다가, USB포트에 케이블을 연결해놓고 잘못 이동시켜서 USB포트가 흔들거리고 통신이 되지 않습니다. 어떻게 AS를 받을 수 있나요.

Leave A Comment

*