MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 12. I/O 오브젝트
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※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
12. I/O 오브젝트
제어기는 외부 센서와 액츄에이터를 연결할 수 있는 디지털 입력, 디지털 출력, 아날로그 입력, 펄스 입력 포트를 가지고 있습니다. 이러한 입출력 포트들은 모터제어기의 특정 기능으로 매핑되어 모터제어기가 외부로 인터페이스 할 수 있도록 합니다.
이 장에서는 제어기의 입출력 채널에 관련된 오브젝트들에 대해 설명합니다.
그림 12 1 I/O Objects
12. 1 디지털 입력
이 절에서는 디지털 입력 채널들에 대해 공통으로 사용되는 오브젝트들에 대해 다룹니다.
표 12‑1…
MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 11. 모터제어기 오브젝트
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※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
11. 모터제어기 오브젝트
제어기는 모델에 따라 한 개 또는 두 개의 모터를 연결하여 제어할 수 있습니다. 이 장에서는 모터 제어부의 구성 파라미터 설정 및 명령과 상태에 관련된 오브젝트들에 대해 설명합니다.
그림 11‑1 Motor Controller Objects
싱글 채널 제어기는 하나의 모터제어기를 가집니다. 그리고 듀얼 채널 제어기는 두 개의 모터제어기를 가집니다.
듀얼 채널 제어기에서는 모터를 구분하기 위해 Sub-index를 사용합니다. 첫 번째 모터는 Sub-index가 1이고 두 번째…
MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 10. 제어기 오브젝트
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※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
10. 제어기 오브젝트
이 장에서는 제어기의 제품 정보와 버전, 통신, 스크립트에 관련된 오브젝트들(상수와 명령, 상태, 구성 파라미터)에 대해서 설명합니다.
그림 10‑1 Controller Objects
제어기가 가지고 있는 오브젝트들을 모두 표시하면 상기 그림과 같습니다. 이 중, 모터제어 오브젝트(Motor Control Object)와 디지털/아날로그 입출력 오브젝트(I/O Objects: Analog Input, Pulse Input, Digital Input, Digital Output)에 대해서는 11장과 12장에서 설명합니다. 이번 장에서는 이 둘을 제외한 오브젝트들에 대해 설명합니다.
10.1 제품…
MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 09. I/O 신호 처리
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※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
09. I/O 신호 처리
제어기의 디지털, 아날로그, 펄스 입력과 디지털 출력은 다양한 용도로 이용 될 수 있습니다. 아래 표는 제어기에서 사용되는 I/O 형태와 기능 그리고 연결되는 센서와 액츄에이터를 보여줍니다. 제어기 모델별 포트의 개수, 전압 또는 전류 사양, I/O 커넥터의 위치 등은 데이터시트를 참조해야 합니다.
표 9‑1 제어기에 사용되는 I/O의 기능과 장치 연결
I/O Type
Function
Sensor, Actuator
Digital Output
- Motor Power ON
- Motor is Reversed
- High…
MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 08. 모터제어기 인터페이스
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※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
08. 모터제어기 인터페이스
이번 장에서는 모터제어기에 전달되는 명령과 피드백 신호의 처리를 다룹니다. 다음 그림 8-1은 모터제어기의 입출력과 관련된 내부와 외부 인터페이스 구조를 보여주고 있습니다.
그림 8‑1 모터제어기와 외부 I/O의 연결
8.1 모터 구동 명령
모터제어기는 다음 소스 중 하나에서 모터의 구동 명령을 받아들입니다:
· 통신 포트(RS-232, USB, CAN)
· 스크립트
· 펄스 입력 채널(조이스틱, RC수신기)
· 아날로그 입력 채널(조이스틱)
모터제어기는 상기 모든 명령 입력 소스를 통해 동시에 하나 이상의…
MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 07. 모터제어기
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※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
7. 모터제어기
이번 장에서는 설명하는 모터제어기는 제어기의 마이크로컨트롤러 상에서 실행되는 소프트웨어 알고리즘으로 하드웨어를 배제한 부분입니다. 모터제어기의 구성은 다음 그림 7‑1과 같이 폐루프 위치, 속도, 전류 제어기와 프로파일 생성기(Profile Generator), 각종 오브젝트, 외부와 데이터 교환을 위한 입출력 버퍼로 구성됩니다.
그림 7‑1 모터제어기의 구조와 입출력 인터페이스
모터제어기의 오브젝트는 모터의 특성(Motor Properties), 제어기 이득(Controller Gains), 센서 측정(Sensor Measured)값 등 여러 오브젝트로 구성됩니다. 자세한 내용은 “11…
MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 06. 제어기의 구조
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※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
06. 제어기의 구조
이 장에서는 제어기의 내부 구조에 대하여 다룹니다. 제어기의 내부 구조를 파악하는 것은 제어기를 올바르게 운용하는데 꼭 필요한 내용이므로, 사용자는 본 장의 내용을 숙지하기 바랍니다.
제어기 하드웨어의 논리적인 구조는 다음 그림 6‑1과 같습니다. 제어기에 공급되는 전원(Power Source)은 전력단(Power Stage)을 통해 모터(Motor)를 구동하는데 사용됩니다. 또한, DC/DC 컨버터(Converter)를 거쳐 마이크로컨트롤러(Microcontroller)에 전원을 공급합니다.
그림 6‑1 제어기의 내부 구조
제어기의 마이크로컨트롤러에서 실행되는 프로그램은 모터제어기(Motor Controller)와 가상머신(Virtual…
MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 05.모터의 안전한 사용을 위한 기본설정
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5. 모터의 안전한 사용을 위한 기본설정
이 장에서는 모터의 제어 앞서 모터를 정격 범위 내에서 안전하게 구동하기 위한 구성 파라미터들을 올바르게 설정하는 것에 대해 설명합니다.
5.1 모터 특성
모터의 주요 특성은 다음 그림 5‑1에서와 같이 모터의 데이터시트로부터 얻을 수 있습니다.
그림 5‑1 특정 모터의 주요 특성 표시 예
모터의 데이터시트에는 일반적으로 정격 전압, 정격 전류, 정격 토크, 정격 회전수 등이 표시됩니다. 또한, 무부하 전류와 무부하 회전수가…
MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 03. 통신 포트 연결
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※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
3. 통신 포트 연결
이 장에서는 PC(Personal Computer)나 마이크로컨트롤러(Microcontroller)를 제어기의 통신 포트에 연결하는 방법에 대해 설명합니다. 제어기는 모델에 따라 시리얼과 CAN 통신을 사용할 수 있습니다. 여기서 시리얼 통신은 USB(VCP; Virtual COM Port)와 RS-232를 말합니다. 제어기 모델에 따라 지원되는 통신 포트와 통신선 결선 정보는 데이터시트를 참조하기 바랍니다.
통신 포트와 관련 있는 제어기의 구성 파라미터(Configuration Parameter) 오브젝트는 다음과 같습니다:
· device_id – Device ID
· can_br…
MoonWalker 제어기의 연결
MoonWalker DC Motor Controller의 사용법에 대한 강의입니다. MoonWalker는 강력한 기능을 가진 제어기이면서 또한 이와 같은 제어기들의 특징상 최초 사용자는 익숙하지 않으면 어렵게 느껴질 수도 있는데요. 이 부분에 대해 해법으로 저희가 동영상 강의를 준비했습니다. 계속 업데이트를 할 예정이구요. 오늘은 특별히 최초 연결에 대해 이야기를 해보겠습니다.
일단 오늘의 대상은 MoonWalker MW-MDC24D200D 모델이 대상입니다. 모델별로 커넥터가 조금씩 다르기 때문에 핀맵을 매뉴얼을 통해 확인해 주시기 바랍니다. 본 모델은 D-Sub 커넥터에도 RS232신호 단자가 있지만 또한 별도로 mini USB 단자를 또한 가지고 있습니다. 그래서 이 모델은 USB 케이블을 또한 동봉해서 배송하는데요. 이 케이블을 MoonWalker와 PC에 연결하시면 됩니다. 만약 최초 연결에서는 RS232신호와 USB를 연결하는 칩의 드라이버를 설치하게 되는데요….
