
๋ฆฌํฌ์ธ์ฐ์ฒ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ NT-LiFePO4-25.6V 10A
๊ผญ ๋ก๋ด์ด ์๋์ด๋ ์์ฆ์ ์บ ํ์ด๋ DIY๋ฑ์ ์ทจ๋ฏธ ํ๋์ผ๋ก ์ธํด ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ์ ๋ํ ์๊ตฌ๊ฐ ๋ง์ต๋๋ค. ๊ทธ์ค์ ์์ ์ฉ๋์ ๊ฒฝ์ฐ๋ ํด๊ฒฐ์ด ์ฝ์ง๋ง, ์ข ํฐ ์ฉ๋์ผ๋ก ๋์ด๊ฐ๋ฉด ๊ทธ๊ฒ๋ ๊ตฌํ๊ธฐ๊ฐ ์ฝ์ง๊ฐ ์์ต๋๋ค. ํนํ ์ธ์ฐ์ฒ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ๊ณ ๊ฐ๋ฉด ๋ํ์ฃ . ์ด๋ฒ์ ์ ํฌ๋ ์ ํฌ ์ ํ์ ์ฌ์ฉํ๊ธฐ ์ํด ์ค๋นํ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌํฉ์ ์ถ์ํ์ต๋๋ค.
์ด๋ฒ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌํฉ์๋ PCM(Protection Circuit Module)์ ์ฅ์ฐฉํ์ฌ์ ๊ณผ์ถฉ์ , ๊ณผ๋ฐฉ์ ๋ฑ์ ๋ณดํธ๊ธฐ๋ฅ์ด ํ์ฌ๋์ด ์์ต๋๋ค. ํนํ ์ถฉ์ ํ๋ฉด์ ๋ ๋์์ ์ฌ์ฉ๊ฐ๋ฅํ๋๋ก ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ๋จ์์ ์ถฉ์ ๋จ์๋ฅผ ๋ถ๋ฆฌํ์์ต๋๋ค. ์๋ง ๊ฐ ์ข
์ ํ์ ์ฌ์ฉํ์๋๋ฐ ์ ์ฉํ ๊ฒ๋๋ค.

์ฐ๋ฆฌ ์ํฐ๋ ์ค ์ฐ๊ตฌ์์ ๋ก๋ด์ด ์ํ ์ถ์ฐ์ ํ๋ต๋๋ค.
์ฐ๋ฆฌ ์ํฐ๋ ์ค ์ฐ๊ตฌ์์ ๋ก๋ด์ด ์ํ ์ถ์ฐ์ ํ๋ต๋๋ค.
์ํ๋ “์ดํ์” -๋ฐ๋ก๊ฐ๊ธฐ- ๋ผ๋ ์ํ์ธ๋ฐ์. 11์ 28์ผ ๊ฐ๋ด์ด๋ค์. ์ ์ํ์ฐฌ์ฌ๋ก ์ํฐ๋ ์ค ๋ก๊ณ ๊ฐ ๋กํ๋ ์์ต๋๋ค. ์ฌ์ค ์ํ ์ฃผ์ฐ์ค ํ๋ช
์ธ ๊น์ฅ๋น์จ์ ๋ฐฉ์ ์ํ์ผ๋ก ํ์ฐฌ๋ ๊ฒ์ธ๋ฐ์. ์ํ์์๋ ๊ทธ๋ฅ ์ค์ณ์ง๋๊ฐ๋ฏ ์ด์ง ์ด์ง ๋์ค๋๊ฑฐ๋ผ ๋ฑ ๋ญ ์ถ์ฐ์ด๋ค ๋ญ๋ค ํ ๊ฒ ์์ ์๋ ์์ต๋๋ค๋ง, ๊ทธ๋๋ ์ํ๋ผ๋ ๋งค์ฒด์ ํ์ฐฌ์ฌ๋ก ์๊ฐ๋ ๊ฒ์ด ์ด๋๊ฐ ํด์ ์๋ ค๋๋ฆฝ๋๋ค.^^. ๊ทผ๋ฐ ์ง๊ธ ์๊ฐํด๋ณด๋ฉด DeviceMart ๋ก๊ณ ๋ฅผ ๋ฃ์๊ฑธ ํ๋ ์์ฌ์๋ ์๋ค์.ใ
ใ
. ์๋ฌดํผ ์ง๋๋ฒ SBS ๋ด์ค[๋ฐ๋ก๊ฐ๊ธฐ]์ ์ด์ด, ์๋ฆฌ๋ TV[๋ฐ๋ก๊ฐ๊ธฐ]์ ์ด๋ฒ์๋ ์ํ์๋ ์ด์ง ์ถ์ฐํ๊ฒ ๋์์ผ๋ ๋ค์์๋ ์ ๋ง ์ข์ ์ ํ์ผ๋ก ์ฃผ์ธ๊ณต์ ๊ฟ๊ฟ๋ด
๋๋ค.^^.

2013๋ ๊ณ๋ฃก๋ ๋ฒค์ณ ๊ตญ๋ฐฉ ๋งํธ ์ ์ํ๋ฅผ ๋ค๋ ์์ต๋๋ค.
์ง๋๋ฒ ๊ตญ๊ตฐ์๋ ์ ๊ณ๋ฃก๋์์ ๊ฐ์ต๋ ์ง์๊ตฐ ํ์คํฐ๋ฒ์ ์ผํ์ผ๋ก ๋ฒค์ณ ๊ตญ๋ฐฉ ๋งํธ ์ ์ํ๋ฅผ ์ ํฌ ์ฐ๊ตฌ์๋ ์ฐธ๊ฐํ์ต๋๋ค. ๋ค์ํ ๊ตญ๋ฐฉ๊ด๋ จ ์ฅ๋น๋ค์ ๋ณผ ์ ์์์ผ๋ฉฐ ์ ํฌ ์ ํ์๋ ๋ง์ ๋ถ๋ค์ด ํธ์์ ํด ์ฃผ์ จ์ต๋๋ค.
์ ํฌ๋ ์์ ๋ณด์ด๋ ์ธ๊ฐ์ ์ ํ์ ์ถ์ ํ๊ตฌ์. ์ต๊ทผ์ ๋ด์ค์๋ ๋์จ[๋ฐ๋ก๊ฐ๊ธฐ] ๊ทธ ๋ก๋ด๋ค์ด๋๋๋ค.^^
๋ฒค์ณ๊ตญ๋ฐฉ๋งํธ์๋ ๋ค์ํ๊ณ ๋ง์ ์ ํ๋ค์ด ์ถ์๋์ด ์์๋๋ฐ์
์ด๋ฐ ์ ํฌ์ฉ ๊ตฐ๋ณต์ด๋
์ด๋ ๊ฒ ๊ฐ๋์ ๋ฐ๋ผ ํฌ๊ณผ๋น์จ์ด ๋ฌ๋ผ์ง๋ ํ๋ฆ
์์ ๊ตฐ ์์ ์ฉ ์ฐจ๋๊น์ง๋ ์ ์๊ฐ ๋์์ต๋๋ค.
์ด ์ ํ์ ํ์๊ด ์ถฉ์ ์ ์ฅ๋น๋ค์ธ๋ฐ์. ์ข๋ ๋ง์ ์ ๋ ฅ์ ์ฌ์ฉํ ์ ์๋๋ก ๊ณ ์๋์๊ณ ๊ตญ ์์ ์ ๋ง๋๋ก ์ค๊ณ๋์๋ค๊ณ ํ๋๊ตฐ์
์ด๊ฑด ๋ค์ฉ๋ ์ผ์ด์ค(ํ ๋ฆฌ์นธ)์ธ๋ฐ์. ์ ํฌ๋ ์ถํ์์ด ์ด๋ฐ ์ผ์ด์ค๋ฅผ ํ์๋ก ํด์ ์ด์ง ๊ด์ฌ์๊ฒ ๊ตฌ๊ฒฝํ๋ต๋๋ค.
์ด ์ ํ์ 3D ์ ์ฐฐ์ฉ ์ฅ๋น๋ผ๊ณ ํ๋๊ตฐ์. ์์ ์๋ ์ฐจ๋์ ๋ ์ด๋๋ฅผ ๋ฌ๊ณ ์์ฐํ๊ณ ์๋๋ผ๊ตฌ์.
์ด๋ ๊ฒ ์ข์ ์ ํ๋ค์ด ์ ์๋๋…

์ฅ์ ๋ฌผ ๊ทน๋ณต ๋ฐ ์ ์ฐฐ์ฉ ๋ก๋ด์ธ AstroBoyS๊ฐ ๋ด์ค์ ์๊ฐ๋์๋ค์^^
์ต๊ทผ ์ธ์ฒ์์๋ ์ธ์ฒ ๋ก๋ด๋๋ ์ฐฉ๊ณต์์ด ์ด๋ ธ๋๋ฐ์. ์ ํฌ ์ฐ๊ตฌ์์ ๋ก๋ด๋ ๋ช ๋ช์ด ์ ์๋ฅผ ํ๋ต๋๋ค. ํฉ์ก์ค๋ฝ๊ฒ๋ ๋ฉ์ธ์ด๋ฒคํธ์ ํฌํจ๋์ด์ ๋ ๋๊ฐ ์์ฐ์ ํ๋ค์^^. ๊ทธ๋ฐ๋ฐ ๊ทธ ์ฅ๋ฉด์ด SBS ๋ด์ค์ ์ด์ง ๋ ธ์ถ์ด ๋์๋ต๋๋ค. ๋ฌผ๋ก ์์ฃผ ์ด์ง์ ๋๋ค๋ง^^
์ฅ์ ๋ฌผ ๊ทน๋ณต ๋ฐ ์ ์ฐฐ์ฉ ํน์ ๋ชฉ์ ๋ก๋ด์ผ๋ก AstroBoyS๋ผ๋ ํ๋ก์ ํธ ์ด๋ฆ์ ๊ฐ์ง๊ณ ์์ต๋๋ค.
ํ … ์๋ฐ ์ฌ์ง์ ์ฌ๋ ค์ ์๋์ด์๋ถ๊ป ์ฃ์กํ๋ค์^^
ํ๋ฆฌํผํ ๋ก๋ด์ ๊ณ๋จ์ด๋ ๋ฌด๋์ง ๊ฑด๋ฌผ ๋๋ฏธ๊ฐ์ ์ฅ์ ๋ฌผ์ ์์ฝ๊ฒ ๊ทน๋ณตํ๊ธฐ ์ํด ๊ณ ์๋์์ต๋๋ค.
๊ทธ ๋ค์ 6WD์์ ๋ํ ์ด๊ธฐ์ ์นด๋ฉ๋ผ๋ฅผ ์ฅ์ฐฉํด์ ์ ํน์ ํ์ผ์ ํ๊ฒฉํ๋ ์ฉ๋์ด๊ตฌ์.
์์ ํ์ฌ์์๋ ๋ชจ๋ ๋ช
์ค์์ผฐ๋๋ฐ ์ ์ ๋ณธ์์์๋ ์ด๊ฒ ์ง์ง์ด์ด ์๋๋ค๋ณด๋ ์ฝ๊ฐ ๋ฏธ์ค๊ฐ ์์์ด์^^
์ด๋ฒ ์ ํ์ ํ๋ฆฌํผ์ ๋ ๊ถค๋๋ฅผ ๊ฐ์ ํํ์
๋๋ค. ์ด์ ๋ช์ผํ ์ด ํ๋ฆฌํผํ ๋ก๋ด์ ๊ถค๋๊ฐ ์๋ ํํ์ ์๋ ํํ๊ฐ ๊ฐ๊ฐ ๋๋ฐ์ด์ค๋งํธ๋ฅผ ํตํด ํ๋งค๋ฅผ ์์ํ๊ฒ ๋๋ต๋๋ค.
์ด…

๋ค๋ชฉ์ ์ฃผํ๋ก๋ด AstroBoyS ํ ์คํธ
๋ฒ์จ ์ ํฌ ํ์ฌ๊ฐ ์๋ ์ธ์ฒ์๋ ๋ฒ๊ฝ์ด ํผ์์ด์^^. ์ด๋ฐ๋ ์ ์ผ์ธ๋ก ๊ฐ๋ฐ์ค์ธ ์ ํ์ ๋ค๊ณ ํ ์คํธํ๋ฉด ๊ธฐ๋ถ์ด ์์ฃผ ์์พํ์ฃ ^^ ์์ฆ ์ ํฌ๋ AstroBoyS ๋ผ๋ ์๋ฆฌ์ฆ ๋ช ์ผ๋ก ๋ค์์ ๋ก๋ด์ ๋์ ๊ฐ๋ฐ ์ถ์๋ฅผ ์๋๊ณ ์๋๋ฐ์. ์ค๋๋ ๊ทธ ์คํ ๋์์์ ๋ณด์ฌ๋๋ฆด๊นํด์…^^
๋ฐ๋ก ์ด ์์ด๋ค์
๋๋ค. ์ ์์ด๋ค ์ค ์์ ์๋ ํ๋ฆฌํผ๊ฐ ๋ฌ๋ฆฐ ์์ด์ ๋ฉ์นด๋ํ ์ ๋นผ๊ณ ๋ ํ๋ฒ ์๊ฐ๋ฅผ ํด ๋๋ ธ์์ด์
์ด๋๋ ์ธ์ฒ์ ์ก๋๊น์ง ๊ฐ์ ํ
์คํธ๋ฅผ ํ์์ฃ .^^[๊ด๋ จ๊ธ]
์ด๋ฒ์๋ ๊ทธ๋์ ๊ธ๊ณผ ํฉ์ณ์ ์ผ๋ชฉ ์์ฐํ๊ฒ ์ฑ๋ฅ์ ๋ณด์ฌ๋๋ฆด๊ป์. ์์ง์ ์ข ๋ ๋ณด๊ฐํด์ผํฉ๋๋ค๋ง, ๊ทธ๋๋ ์ธ๋ฅ์ธ๋ฅ ์ถ์ํ๊ณ ์ถ๋ค์^^
AstroBoyS์๋ฆฌ์ฆ๋ฅผ ์ค์ฌ์ ABS๋ผ๊ณ ์ ํฌ๋ ๋ช
๋ช
ํ์ต๋๋ค. ๊ทธ๋์ ์ด ๋ชจ๋ธ์ ๋ก๋ด์ ์์ธ๋ฅผ ์์ ํํ๋ ํ๋ฆฌํผ(flipper)๊ฐ ๋ฌ๋ ค์์ด์ ABS FT๋ผ๋ ์ด๋ฆ์
๋๋ค. ํ์ฅํ๋ฉด AstroBoyS ์๋ฆฌ์ฆ ์ค Flipper๊ฐ ๋ฌ๋ฆฐ Track ๊ตฌ๋ํ ๋ก๋ด์ด์ฃ .^^
๋์์์ ๋ณด์๋ฉด, ์ด ํ๋ฆฌํผ๋ฅผ ์ด์ฉํด์…

ํ๋ํ ์งํ์ ๋ฑ ๋ง๋ ์ฃผํ๋ก๋ด AstroBoyS ์๋ฆฌ์ฆ ํ ์คํธ ไธญ
์ธ์ฒ ์ก๋์ ํ ํํ๋ฒํ(^^)์
๋๋ค. ๋ช์ผ์ ์ ํฌ ์ฐ๊ตฌ์ ์ฐ๊ตฌ์ ๋ช๋ช์ด ์ฌ๊ธธ ๋ฐฉ๋ฌธํ์ต๋๋ค.
๋ญ๊ฐ ์ผ์ด ๋ฒ์ด์ง๊ฒ ๊ฐ์ฃ ? ใ
^^
์ฌ๊ธฐ์ ์ ํฌ๋ ์ต๊ทผ ๊ฐ๋ฐ์ค์ธ AstroBoyS ์๋ฆฌ์ฆ ์ด 6์ข
์ค์์ ๋ฌด๋ ค 4์ข
์ ํ๋ ํ
์คํธ๋ฅผ ํ์ต๋๋ค.
๋ฐ๋ก ์ํ๋ ๋น๋นํ ์ด ์์ด๋ค์ด์ง์. ์ ์ค์ ๋นจ๊ฐ ๋ฐํด๋ ์ด์ ์ ํ ๋ฒ ํ
์คํธ๋ฅผ ํ์๊ตฌ์[๋ฐ๋ก๊ฐ๊ธฐ] ์ด๋ฒ์๋ ์ข ๋ง์ด ๊ฐ์ง๊ณ ๋๊ฐ์ต๋๋ค.
์ด๋ ๊ฒ ํ
์คํธ๋ฅผ ๊ฐํ๊ฒ ์ํํ๊ฑฐ๋ ์^^
๋ญ.. ๋ญ๋ง์ด ํ์ํ๊ฒ ์ต๋๊น? ๋์์ํ๋๋ก ๋๋ด๊ฒ ์ต๋๋ค. ์ธ๋ฅ์ธ๋ฅ ๋๋จธ์ง ์์ ๊ณผ ๋ ๊น์น ํ ํ ์คํธ๋ฅผ ๊ฑฐ์ณ์ ์์ฉํ์ผ๋ก ์ฌ์ฉ์๋ค๊ณผ ๋ง๋๊ณ ์ถ์ต๋๋ค.^^

๋ชจ๋ฐ์ผ ๋ก๋ด / ๋ชจ๋ฐ์ผ ํ๋ซํผ – STELLA B2
์ ํฌ ์ฐ๊ตฌ์์์๋ ๋ชจ๋ฐ์ผ ํ๋ซํผ์ด๋ผ๋ ์ ํ๊ตฐ์ผ๋ก STELLA ์๋ฆฌ์ฆ๋ฅผ ์ถ์ํ์์ต๋๋ค. ์ฒ์์๋ B1์ ์ถ์ํ๊ณ , ์กฐ๊ธ ํ์จ์ด๋ฅผ ์์ ํด์ B2๋ฅผ ์ถ์ํ์ต๋๋ค.
๋๊ธ ์ ํ๋ณด๋ค ์์ฃผ ์ข์ ๊ฐ๊ฒฉ๋๋ฅผ ์ ์ํ ์ ์์๋๋ฐ์. ์ด ์ ํ์ ์ฌ์ฉ์์ MCU๋ PC์ ์ฐ๊ฒฐํด์ ๊ฐ ์ข
์ฃผํ๋ช
๋ น์ ์ธ๊ฐํ๋ ์ ํ์
๋๋ค. ๊ทธ๋ก๋ถํฐ ์ฃผํํ๋ ๋ก๋ด์ ๋์์ผ๋ก ์ฌ์ฉ์๊ฐ ์ํ๋ ์คํ ํน์ ์์ง์์ ์คํํ ์ ์๋ ์ ํ์
๋๋ค.
๊ธฐ๋ณธํ์ ๋ชจ์ต์
๋๋ค. ๋
ธํธ๋ถํ๋๋ฅผ ์ฌ๋ ค๋ค ๋๊ณ ์ฌ์ฉํ์๊ธฐ์ ์์ฃผ ์ ํฉํ ํํ์
๋๋ค. ๋ฌด์ ์ด๋ ์ ์ ์ด๋ ์ ํฌ ๋ฉ์ธ ๋ณด๋์ ์๋ฆฌ์ผํต์ ์ฐ๊ฒฐ์ ํ์๊ณ , ์ฌ์ฉํ์๋ฉด ๋ฉ๋๋ค. ๊ทธ๋ฆผ์ B1์ด๋ผ๊ณ ๋์ด์์ง๋ง, B2๋ชจ๋ธ๊ณผ ์ธํ์ ๋ฐ๋์ง ์์๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๋ฌธ์ ์์ต๋๋ค.
๋๋ถ์ด ์ํ์ ํํ๋ ์ต์
์ ํ์ ํตํด ๋ค์ํ ๊ธธ์ด๋ก ์ ํํ์ค ์ ์์ต๋๋ค.
์ด๋ ๊ฒ 3์ข
์ ์ต์
์ ์ ํํ์ค ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ฅผ ํตํด ์ฐ๊ตฌ๋ชฉ์ ์ด๋ ํน์ ํ์ต์ฉ์ผ๋ก ์ฌ์ฉํ์ค๋, ๊ฐ์ข
์ผ์๋ ๋ณด๋์ ์ถ๊ฐ๊ฐ ์ฉ์ดํ์ค๊ฒ๋๋ค.
์ฌ๋ฌ…

ํ๋ํ ์งํ์ ๋ฑ ๋ง๋ ์ฃผํ๋ก๋ด AstroBoyS ํ ์คํธ ไธญ
์๋
ํ์ธ์ ์ํฐ๋ ์ค ์ฐ๊ตฌ์์
๋๋ค. ์์ฆ ์ ํฌ๊ฐ AstroBoyS ์ถ์๋ฅผ ์๋๊ณ ์๋๋ฐ์. ํ์ฐธ ๋ด๋ถ์ ๋ค์ด๊ฐ ์ฌ๋ฌ ๊ธฐ๋ฅ๋ค์ ํ์ฌ ์ค์
๋๋ค. AstroBoyS์๋ 4์ข
์ ๋ผ์ธ์
์ด ์๋๋ฐ ๊ทธ ์ค ์ค๋์ ์ด์ง 6WD ํ์
์ ์์ด๋ฅผ ๋ง๋ง ๋ณด์ฌ๋๋ฆด๊นํฉ๋๋ค. ์ค๋ ํ
์คํธํ ๋ฐ๋๋ฐ๋ํ ์์ด์์.
๊ทธ ์ ์ ์ ํฌ๋ ํ์ฌ ์๋นํ ์ฐ์ํ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ชจํฐ์ ์ด๊ธฐ๋ฅผ ๊ฐ๋ฐ์ค์ธ๋ฐ์. ์ด๋ฒ ๋ชจํฐ ์ ์ด๊ธฐ์ ์ฑ๋ฅ์ ์ฌ๋ฆฌ๋ฉด์ ํ๋์ ๋ค๋ฅธ ๋ผ์ธ์
์ผ๋ก ์ฃผํ๋ก๋ด์ฉ์ ์ฌ์ฉ๋ 2์ฑ๋์ง๋ฆฌ ๋ชจํฐ๋๋ผ์ด๋ฒ๋ ๊ฐ๋ฐ์ค์
๋๋ค. ์ด ๋ชจํฐ ์ ์ด๊ธฐ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ฉด ์์ฃผ ๊ด์ฐฎ๊ฒ ์ฃผํ๋ก๋ด๋ค์ ์ธํ
ํ ์ ์์ต๋๋ค. ๋ชจํฐ์ ์ด๊ธฐ๊ฐ ์ถ์๋๊ธฐ ์ ์ ์ฃผํ๋ก๋ด๋ค์ ํ๋ํ๋ ๋์์ผ๋ก ์ ์ฉํ๋ฉด์ ์ฑ๋ฅ์ ํ
์คํธํ๊ฒ ๋๋๋ฐ์. ์๋ง ์กฐ๋ง๊ฐ ๋ชจํฐ์ ์ด๊ธฐ์ ๊ทธ ๋ชจํฐ์ ์ด๊ธฐ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ ์ฃผํ๋ก๋ด๋ค์ ํ๋ํ๋ ๋ณด์ฌ๋๋ฆด ์ ์์ ๊ฒ ๊ฐ์ต๋๋ค.
์ผ๋จ ์ด๋ฒ์ ํ
์คํธํ ๊ฒ์ ์ค์ธ์์ ํ๋ํ ์งํ์ ์ด์ ํ ์ ์๋ ๋ฅ๋ ฅ์ ํฌ์ปค์ค๊ฐ ๋ง์ถฐ์ ธ ์์ต๋๋ค….

๋ฉ์นด๋ ํ NT-MECANUM ์๋ฆฌ์ฆ
์๋ง ๊ตญ๋ด์์ ๋ฉ์นด๋ ํ ์๋ฃจ์ ์ ํ๋งคํ๋ ์ ์ผํ ๊ณณ์ด ์ ํฌ ์ํฐ๋ ์ค์ผ๊ฒ๋๋ค. ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ , ๋ํ ๋ฉ์นด๋ ํ ๊ตฌ๋งค๊ด๋ จ ๋ฌธ์๋ฅผ ํ ๋งํ ๊ตญ๋ด ์ ์ฒด๋ ์ ์ผํ๊ฒ ์ ํฌ๊ฐ ์๋๊น ํฉ๋๋ค.^^. ์ด๋ฒ์ ์๊ฐํด ๋๋ฆด ์ ํ์ ๋ฉ์นด๋ ํ .. ์.. ๊ทธ๋ฅ ๋ฐํด๋ง^^ ์๊ฐํด๋๋ฆด๊นํฉ๋๋ค. ์ผ๋จ, ๋ฉ์นด๋ํ ์ ์๋ฆฌ[๊ด๋ จ๊ธ๋ฐ๋ก๊ฐ๊ธฐ]๋๋ฌธ์ ์ผ๋ฐ๋ฐํด๋ ๋ฌ๋ฆฌ ๋ฉ์นด๋ํ ์ ๊ผญ 4๊ฐ์ฉ ๊ตฌ๋งค๋ฅผ ํด์ผํฉ๋๋ค. ์ค๋ฅธ์ชฝ ๋ฐํด์ฉ๊ณผ ์ผ์ชฝ ๋ฐํด์ฉ์ด ๋ค๋ฅด๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๋๋ค. ์ด ๊ธ์์ ์๊ฐํ๋ ์ ํ์ 1SET๊ฐ ๋ชจ๋ ๋ ๊ฐ์ ์ผ์ชฝ, ๋๊ฐ์ ์ค๋ฅธ์ชฝ ์ฉ ๋ฐํด๋ก ์ด 4๊ฐ๋ก ๊ตฌ์ฑ๋์ด ์๋ ๊ฒ๋๋ค.
์ผ๋ฐ์ ์ธ ๋ชจํฐ์ ๋ฐ๋ก ์ฐ๊ฒฐํ ์ ์๋ ๋ฉ์นด๋ํ 1set์
๋๋ค. ์ธํ์
์
๋๋ค.
์ค์ ์ฅ์ฐฉ๋ ๋๋ ์์ ๊ฐ์ด ์ฅ์ฐฉ๋ฉ๋๋ค.
์์์ ์๊ฐํ ํ ์์ ๋ชจํฐ์ ๋ฐ๋ก ์ฐ๊ฒฐ๋๋ ๊ฒ์ด ์๋๋ผ, ๋ณ๋์ ๋ธ๋ผ์ผ์ ์ถ๊ฐํด์ ์ฒด์ธ์ผ๋ก ์ฐ๊ฒฐํ ์ ์๋๋ก ์ค๊ณ๋ ๋ฉ์นด๋ ํ ์
๋๋ค.
์ ๊ทธ๋ฆผ์ฒ๋ผ ์ฐ๊ฒฐ์ด ๊ฐ๋ฅํฉ๋๋ค.
๋ชจํฐ์ง๊ฒฐํ…

์ ๋ฐฉํฅ ์ด๋์ด ๊ฐ๋ฅํ ๋ฉ์นด๋ ํ (Mecanum Wheel)
์ผ๋ฐ์ ์ธ ๋ฐํด๊ฐ ์๋๋ผ ๋ค์ํ ์์ง์์ ์ธ๊ฐํ๋๋ก ๋ง๋ค์ด์ง ๋ฐํด์ ๋๋ค.
์์ ๊ฐ์ด ํ์ ํ๋ ๋ฐํด์ ๋ค์ ์์ด๋ค๋กค๋ฌ๊ฐ ๋น์ค๋ฌ์ด ๊ฒฐํฉ๋ ํํ์ธ๋ฐ์. ์ด๋ ๊ฒ ๋๋ฉด ๋ฐํด๊ฐ ํ์ ํ ๋ ์งํ ๋ฐฉํฅ์
์์ ๋ณด์ด๋ฏ์ด ํ์ดํ์ฒ๋ผ ๋๊ฐ์ ๋ฐฉํฅ์ด ๋ฉ๋๋ค. (๊ทธ๋ฆผ์ด ๋ณด์ด๋ ์ชฝ์ด ๋ฐ๋ฅ). ์ด ๋ฐํด ๋ค ๊ฐ๋ฅผ ์ฐ๊ฒฐํ๋ฉด
๊ฐ ๋ฐํด์ ๋๊ฐ์ ๋ฐฉํฅ์ ํฉ ๋ฒกํฐ์ ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ๋ฌผ์ฒด๋ ์์ง์ด๊ฒ ๋ฉ๋๋ค. ์์๊ฐ์ด ๊ธฐ์ธ์ด์ง ๋ฐฉํฅ์ด ์๋ก ๋ค๋ฅธ ๊ฒ์ ๋ง์ฃผ ๋ณด๋๋ก ์ฅ์ฐฉํ๊ณ , ํ ๋ฐฉํฅ์ผ๋ก ๋ชจ๋ ํ์ ์ํค๋ฉด, ์ ์งํ๊ฒ ๋์ฃ .
๋ฉ์นด๋ ํ ์ ๊ฐ์ฅ ํฐ ์ฅ์ ์ ๊ทธ๋๋ก ์ํ๋ฐฉํฅ์ด๋์ด ๊ฐ๋ฅํ๋ค๋ ๊ฒ์
๋๋ค.
์์ ๊ฐ์ด ๋ฐํด๋ฅผ ๋๋ ค๋ฉด ๋ฐฉํฅ์ ํ์์ด ๋ฐ๋ก ์ด๋์ด ๊ฐ๋ฅํฉ๋๋ค. ์ค์ ์ด๋ ๋ชจ์ต์ ๋์์์ผ๋ก ๋ณด์์ฃ
์ ๋์์์ ๋ชจ์ต์ ๋ฉ์นด๋ํ ์ ์ฑํํ ํ๋ซํผ์ ๋๋ค.