외부 MCU 보드에서 MoonWalker 제어기 다루기
오늘 다룰 예제는 MoonWalker를 외부 MCU보드에서 핸들링하는 것입니다. 많은 내용이 있는 것은 아니고 이렇게 하면 된다는 수준의 간단한 접근방법입니다. 자세한 사항은 매뉴얼을 확인하시면 됩니다.
일단 이전 동영상 강의에서도 계속 이야기하고 있지만, MoonWalker의 RS232신호 출력단과 MCU의 232출력단을 연결합니다.
이때, TX와 RX의 연결이 올바른지 확인해주세요
아주 간단하게 속도를 인가하는 명령을 함수로 구현했습니다. MoonWalker의 양바퀴(2채널)을 동시에 구동하기 위해서 사용하는 명령인 mvc를 사용하는 겁니다. 각종 설정을 Control UI Program으로 하는 방법은 역시 이전 동영상 강의를 확인해주셔합니다.
위에서 만들어진 속도 구현 함수를 이용해서 양 바퀴에 속도를 인가하고 기다리고, 또 속도를 인가하는 명령을 가하고 있습니다.
그리고, 저희 제품 중 하나인 STELLA를 이용하여 이렇게 직접 구동을 하고 있는 모습입니다. MoonWalker는 이렇게 간편한 코딩을 통해 쉽게 모터를 제어할 수 있도록 되어있습니다.
2013 전자정보통신 산업대전
한국전자전 (KES) 와 국제반도체대전 (i-SEDEX), 국제정보디스플레이 전시회 (iMiD) 가 연계된 행사인
2013 전자정보통신산업대전이 10월 7일부터 10일까지 4일간 일산 KINTEX에서 열렸다.
전자정보통신산업대전은 미래창조과학부와 산업통상자원부가 주최하고 정보통신산업진흥원(NIPA),
한국전자정보통신산업진흥회(KEA), 전자부품연구원(KETI), 정보통신정책연구원(KISDI), 한국인터넷진흥원(KISA),
한국전자통신연구원(ETRI)이 주관하는 범국가적 IT행사로서 우리나라 IT의 시작과 끝을 보여주는 뜻 깊은 만남의
장이라고 할 수 있다.
22개국 800여개 업체가 참가한 이번 전시회는 큰 규모의 전시회답게 많은 관람객들이 행사장을 찾았고,
반도체, 반도체장비, 디스플레이, IT가전, 산업용 원자재, 소프트웨어 등 다양한 분야를 포괄하는 것이 특징이며,
각종 체험행사및 이벤트도 마련되어 있었다.
이번 전시회에서 가장 관심이 가는것은 역시 작년까지의 지난 전시회에는 볼 수 없었던 3D 프린터였다.
최근 크게 이슈가 되고있는 만큼 여러업체가 각자 개발한 제품을 전시하고 경쟁을 벌이고 있었다.
좌측 사진은 국내업체인 Opencreators사의 NP-MENDEL, 우측사진은 그 후속모델인 신제품이다.
NP-MENDEL은 디바이스마트에서도 판매중인 상품이며, 인기리에 판매되고 있다.
3D 프린터 업체들은 프린터와 함께 그 프린터로 제작된 작품 혹은 제품들을 같이 전시하고 있었는데, 그 정교함에
지나는 관람객들마다 감탄을 하지않는 이가 없었다.
3D 프린터 업체들의 부스 옆공간에서는 “3D 프린팅 아이디어 경진대회”의 출품작들이 전시되어 있었는데,
여러가지 재미있는 아이디어작품들이 많았다.
특히 최우수상을 수상한 “노트르담 랭스 대성당”은 정말 정교하게 제작되어 놀라움을 금치 못하게하는 대단한 작품이었다.
다음은 IT 전시회 하면 빼놓을 수 없는 국내 굴지의 IT 대기업 삼성과 LG 부스인데, 역시나 매우 많은 관람객들이
몰려있었다.
LG디스플레이와 삼성디스플레이의 전시모습은 거의 비슷한 형태를 갖추고 있었는데, 자사의 디스플레이를
종류별로 비교될수 있게 이어붙여 전시해 놓은 모습이다. (좌)LG, (우)삼성
역시나 약속이라도 한듯 두기업 다 주력으로는 올해 LG전자가 세계최초로 개발한 Curved TV를 전시했다.
Curved TV는 말그대로 휘어진 화면의 TV란 뜻인데, 시청자 쪽으로 오목하게 휘어져 어느 위치에서 시청해도
동일한 고화질을 즐길 수 있는 곡면 OLED TV 이다. (좌)LG, (우)삼성
올해의 전시회는 마치 World IT Show 를 연상케하는 신제품 체험부스도 운영이 되고 있었다.
저마다 관심있는 신제품들을 마음껏 사용해보고 있는 모습.
Smart Life, Simple IT 라는 슬로건으로 세계 수많은 기업과 바이어들이 참여하는 대한민국 최대규모의 IT전시회로서
IT관련 신기술과 신제품을 보고 듣고 직접 체험할 수 있는 좋은 기회를 매년 제공하고 있다.
삼성전자의 신제품인 갤럭시노트3 와 갤럭시기어도 역시 직접 체험해 볼 수 있었는데,
스마트워치인 갤럭시기어는 생각보다 아담한 사이즈로 갤럭시노트3와 많은 부분에서 호환이 되긴 하지만
가격에 비하여 실생활에 얼마나 유용할것인지는 좀더 지켜봐야 할것 같다.
다음은 다른 IT 기업들의 부스를 둘러보았다. 각자 주력 상품들을 전시하고 홍보에 전념하고 있었다.
사진은 (주)영풍씨엠씨의 색차계와 휘도계.
소형 SMPS 모듈과 컨버터(좌), 각종스위치등의 지원부품(우).
현미경등의 광학기기(좌) 와 마운트 등의 악세사리들(우).
전기 자전거(좌)와 전기 스쿠터(우).
홈쇼핑에서도 본적이 있었던 음식물쓰레기 처리기(좌) 와 유명한 브랜드의 밥솥(우) 등의 생활가전까지
정말 다양한 분야에서 많은 제품들이 전시되어 있었다.
그밖에 수많은 국내 IT관련 기업들의 부스.
그리고 대학공동관, 중국과 대만등의 아시아기업부스를 비롯한 여러가지 테마 전시관도 마련되어 있었다.
이처럼 2013 전자정보통신 산업대전은 볼거리 즐길거리가 풍성한 전시회, 나아가 IT 축제라고 할 수도 있을만큼
큰 규모의 행사였고, 내년엔 더욱더 발전된 기술과 다양한 볼거리가 많은 전시회로 다시 찾아올것을 기대하며
참관을 마친다.
리튬인산철 배터리 스폿용접 활용하기
안녕하세요. 이번 소개할 상품은 디바이스마트에서 판매중인 리튬인산철 배터리입니다. 인산철 특성상 1셀의 전압전류는 3.2V 3000mAh 입니다. 작은 사이즈에 넉넉한 용량을 자랑라며, 극판을 인산철로 사용하는 리튬이온계열의 배터리 입니다. 리튬이온계열에는 3가지 종류로 구분이 됩니다. 리튬코발트산화물 배터리는 에너지 밀도가 가장 높지만 안정성 문제가 좋지 못하며, 리튬망간산화물은 안정성이 좋은 이유로 고방전 기구에 많이 사용되지만 온도에 민감하여 한계가 있을 수 있습니다. 그중 리튬 인산철배터리는 가장 안정적인 성능으로 충방전 주기가 2,000회에 달하여 많은 장비에 사용되고 있습니다.
인산철배터리는 큰 고용량 방전이 가능하며, 일반적인 리튬계열전지보다 에너지 밀도와 전압은 낮은편입니다. 그것은 고용량 방전시 가장 안전하다는 것을 말합니다.
배터리를 여러개 사용하기 위해서는 스폿용접또는 전용 직,병렬 홀더가 필요합니다. 배터리를 연결하여 원하는 전압/전류 를 만들어 사용 하는 것은 개발에 있어서 정말 중요한 부분이라 생각됩니다. 배터리의 용량도 문제지만 장비안에 넣을때에는 부피와 형태가 중요하기 때문입니다. 인산철 배터리에 종류가 몇가지 있는데요 각 극성에 볼트연결을 할 수 있도록 만들어진 배터리도 있습니다. 하지만, 가격이 조금 높으며 전용 프레임이 필요합니다. 부피도 늘어나지만 사용 용도는 많은 셀 연결로 대용량 배터리를 만들기 위한 용도로 많이 사용됩니다.
인산철 전용 홀더 입니다. 디바이스마트에서 판매중으로 2,3개를 기준으로 서로 연결하여 다양한 모양을 만들 수 있습니다.
스폿 용접기 입니다. 얇은 니켈판을 사용하여 전기용접을 하는데요. 안전사고를 방지하기 위해 반드시 장갑을 착용하고 작업하시기 바랍니다. 가능하면 눈 보호 안경 사용을 권장합니다. 실수로 극성에 잘못 연결되어 전지파열이나 열로 인한 안전사고가 발생할 수 있습니다. 용량이 커질수록 위험은 커지며 극성을 반드시 확인하며 작업합니다.
스폿용접을 여러번 하여 단단히 고정합니다. 고정이 안되어 떨어지는 경우 스파크가 발생 할 수 있습니다. 용접판은 배터리 접점부위 이상으로 이탈되지 않도록 합니다. 합선위험을 방지합니다.
병렬 연결이 아닌 경우 직렬 연결일때에는 접점 부분을 반드시 따로 작업해야 합니다. 전선 연결을 위한 작업인데요. 배터리 접점에 바로 땜 연결이 안되기때문에 선 연결을 위한 접점작업을 합니다.
전선은 합선이 나지 않도록 연결 하며, 사용할 위치를 고려하여 전선작업을 튼튼히 연결합니다. 배터리 연결 후에는 필름이나 테이핑작업을 해주는 것이 좋습니다. 필름은 열에 강하며 외부충격에 강할수록 좋습니다. 작업 배터리의 경우 내부 선 연결이 많아지며 안전모듈 PCM,BMS회로가 있어 마무리 작업을 해주는 것이 좋습니다.
NT-ARSv1 CAN 통신하기
NT-ARSv1의 CAN 통신을 사용위한 연결 방법입니다.
먼저 PC에서 USB 포트를 이용하여 CAN bus를 쉽게 접근하기 위해서는 USB to CAN bus 어댑터 모듈이 필요합니다.
저희는 11월중 순에 엔티렉스에서 출시 될 [ LinKerS USB2CAN ] 제품을 사용하였습니다.
두 번째로 CAN통신을 위해 배선을 연결해 주어야 합니다.
NT-ARSv1의 4 pin(CAN H)을 USB2CAN의 7 pin(CAN H)에
NT-ARSv1의 5 pin(CAN L)을 USB2CAN의 2 pin(CAN L)에
그리고
NT-ARSv1의 6 pin(GND)을 USB2CAN의 3 pin(GND)에 연결해 줍니다.
마지막으로 NT-ARSv1은 CAN H/L 단자간 종단저항 120옴 정도가 필요합니다.
본글에서 예제로 사용한 CAN2USB의 경우는 간단히 점퍼 설정으로도 가능해서 처리했지만,
다른 장비를 사용하시는 경우는 종단저항을 연결하시기 바랍니다. (NT-ARSv1의 메뉴얼 참고)
USB2CAN과의 배선 연결이 끝나면 세 번째로 CAN 통신 속도를 설정해 주어야 합니다.
최고 속도인 [ 1000Kbps ]로 설정해서 PC와 CAN 통신을 할 것이며,
NT-ARSv1의 CAN 통신 속도 초기 설정은 250Kbps로 되어 있기 때문에
아래와 같이 하이퍼터미널에 연결해서 통신 속도를 변경해 줘야합니다.
RS232로 PC와 연결후 <CSC2>명령으로 설정을 변경하고, <CST>명령으로 설정을 저장하면 됩니다.
이제 모든 설정이 끝나면 PC에서는 USB2CAN User Interface(UI) 프로그램을 통해
(혹은 사용하시는 CAN 모니터링 프로그램을 통해) CAN 통신의 정상 유무를 확인합니다.
Nt-ARSv1의 각도값 출력인 <CAC> 명령어를 통해서 CAN 통신이 정상 유무를 확인해 보겠습니다.
먼저 USB2CAN UI 프로그램에서 검색된 가상 시리얼 포트에 연결한 후 CAN 통신 속도를 설정합니다.
그리고 마지막으로 NT-ARSv1 명령어 데이터를 입력하고 전송하면 됩니다.
이때 전송 할 명령 데이터는 헥사(Hexa)로 변환해줘야 합니다. (<CAC>를 헥사로 변환하면 3C 43 41 43 3E가 됩니다.)
지금까지 NT-ARSv1와 USB2CAN을 가지고 쉽고 간단하게 CAN 통신하는 방법을 알아보았습니다.
Robot world 2013
더위가 주춤해지기 무섭게 겨울이 온 것 같은 지난 10월 24일부터 10월 27일까지 나흘간 한국로봇산업협회, 한국로봇산업진흥원, 제어·로봇·시스템학회가 주관하고 산업통상자원부가 주최한 로보월드 2013이 일산 킨텍스 제 2전시장에서 개최가 되었다.
로보월드는 지난 2006년 국가 로봇산업 발전 전략의 일환으로 국내 모든 로봇 전시회, 경진대회, 컨퍼런스가 통합한 국제적인 규모의 로봇전시회로 올해로 8회째를 맞았다. 매년 국내·외 로봇기업의 글로벌 쇼케이스로서 로봇산업을 이끌어 나가는 전시회라고 할 수 있다.
이번 로보월드 2013의 해외기업 및 기관을 포함하여 10개국 170개사 450부스로 제조업용 로봇, 서비스용 로봇, 로봇SI, 로봇 디자인, 자동화 시스템, 3D프린터 등이 전시되었다.
특히나 새로웠던 것은 ‘의료로봇관’, ‘국방로봇관’, ‘3D프린터관’ 등 테마별로 전문관 구성하여 미래 로봇시장의 방향성을 제시하고 인접산업과 로봇산업간 연계 가능성을 알려주는 전시회였다.
주요 참가업체로는 대기업인 현대중공업, SK텔레콤, KT과 여러 중소기업에 지역별 로봇산업진흥회, 미래의 로봇산업을 이끌어갈 여러 대학교에서 참가하였다.
1. 싸이의 강남스타일에 맞춰 춤추는 로봇 2.크레용팝의 빠빠빠에 맞춰 춤추는 로봇
285명의 바이어가 찾아와 200억원 규모의 상담실적을 달성했으며, 특히나 50억원에 이르는 실제 계약에 성공했다고 발표하였다.
1. 로보티즈 2. 유진로봇 3. 동부로봇등이 있으며, 레드월테크놀러지, 로브트론의 모습들도 볼 수 있었다.
기업뿐 아니라 대학교 부스도 있었다.
고려대 지능로봇 연구소에서 선보인 매니풀레이터와 인식/작업용 로봇, 한성대 Robots in Education & Entertainment Lab에서는 로봇을 활용한 유아용 교육 컨텐츠 및 저작도구를 선보였고, 서강대에선 이미 언론에 보도되어 주목을 받았던
치타형 로봇을 선보였다. 마지막으로 광운대에서는 휴머노이드 플랫폼을 선보여 아직은 기업에 비해 작은 규모지만 참신한 아이디어와 기술을 뒤쳐지지 않는 것 같았다.
이외에도 로보월드 2013에서는 로봇 전시뿐만 아니라 부대행사로 3D 프린터 제작자들의 강연회가 개최 되었으며, 또한 버지니아공대 교수인 데니스홍과 대한민국의 우주인 고산씨의 사인회가 있었다.
작년에 비해 규모가 작아진 모습에 조금은 실망감이 있었지만 새로운 테마를 적용한게 관람객들의 호기심을 자극하는 계기가 되었다고 생각된다. 세계최대의 로봇전시회가 되길 기원하며, 이번 로보월드 2013은 마치겠다.