November 24, 2020

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외부 MCU 보드에서 MoonWalker 제어기 다루기

오늘 다룰 예제는 MoonWalker를 외부 MCU보드에서 핸들링하는 것입니다. 많은 내용이 있는 것은 아니고 이렇게 하면 된다는 수준의 간단한 접근방법입니다. 자세한 사항은 매뉴얼을 확인하시면 됩니다.

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일단 이전 동영상 강의에서도 계속 이야기하고 있지만, MoonWalker의 RS232신호 출력단과 MCU의 232출력단을 연결합니다.

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이때, TX와 RX의 연결이 올바른지 확인해주세요

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아주 간단하게 속도를 인가하는 명령을 함수로 구현했습니다. MoonWalker의 양바퀴(2채널)을 동시에 구동하기 위해서 사용하는 명령인 mvc를 사용하는 겁니다. 각종 설정을 Control UI Program으로 하는 방법은 역시 이전 동영상 강의를 확인해주셔합니다.

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위에서 만들어진 속도 구현 함수를 이용해서 양 바퀴에 속도를 인가하고 기다리고, 또 속도를 인가하는 명령을 가하고 있습니다.

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그리고, 저희 제품 중 하나인 STELLA를 이용하여 이렇게 직접 구동을 하고 있는 모습입니다. MoonWalker는 이렇게 간편한 코딩을 통해 쉽게 모터를 제어할 수 있도록 되어있습니다.

 

Comments
One Response to “외부 MCU 보드에서 MoonWalker 제어기 다루기”
  1. 조수봉 says:

    안녕하세요 DCL01제품을 구매하였습니다.

    다름이 아니라 arduino mcu를 써서 모터제어를 하려고하는데 동영상처럼 RS-232는 사용을 할 수 가 없습니다.

    mcu의 digital port의 PWM을 사용하여 cw/ccw의 속도제어를 하려고 합니다.

    mcu의 digital port와 DCL01의 12 ,15 pin을 이용하여 12pin에 1이 들어가면 cw, 15pin에 1이들어가면 ccw로 가능하게 셋팅이 가능한가요 ?? PWM으로 속도제어도 가능한지 궁금합니다 .

    MCU의 rs-232port는 PC상의 matlab을 통해 연산에 사용되어 액츄에이터 구동을 위한 센서들의 값을 받기에 조금 애로사항이 있습니다. RC조종기로 구동한것 처럼 digital로만 바꾸어 해도 가능한지요 ?

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